无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制

为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明：本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。     

自动档车怎样保持良好的加速性

驾驶装备自动变速器的车辆起步后,如果希望保持较好的加速性能,可以始终保持较大的油门开度,自动变速器会在较高车速时升入较高档位;如果希望平稳行驶时,可以在适当时候轻抬油门踏板,变速器就会自动变档,使发动机在相同车速时保持较低转速,可获得较好的经济性和宁静的驾驶感觉.这时再轻踏油门踏板继续加速,变速器不会马上退回原档位,这是设计者为防止频繁换档而设计的提前升档、滞后降档功能.明白了这个道理就可以随心所欲地享受自动变速器带来的驾驶乐趣了.     

福特AOD—E自动变速器电控系统的故障诊断

福特公司在80年代末林肯城市车辆上开始装上了AOD—E电子控制自动变速器。电子控制自动变速器是在机械液力自动变速器的基础上进行了改进,加装了电子控制系统。 AOD—E变速器主要由变扭器、齿轮系、液压系统、电气组件等组成。它有(D)档即超速档(其中有4个档)D档(有3个档),1档(有2个档位)P档(驻车档),P档(倒车档),N档(临时停车档)。 电子控制系统主要是由发动机转速、车速、发动机的负     

发动机电子油门控制

电子油门实际上就是节流阀体完全由电机控制,因此取消了油门踏板和节流阀体之间的油门拉线.也就是说,驾驶员的愿望将通过油门踏板的位置传感器传给发动机控制器,由发动机控制器通过电机实现对节流阀体的调节.     

青春使者——试驾申沃路胜旅游团体客车

试驾车型的变速器操纵起来非常舒适,良好的调校使每个档位都极其清晰,配合油门的积极响应,仅用了10余秒时间就进入了5档并且车速已升至80km／h。     

液力机械变速器的自动控制

随着电子元件的发展,特别是大规模集成电路的出现,使得电子计算机控制发动机、变速器换档等成为可能。过去自动变速器间液压控制换档,输入参数是发动机转速、车速和油门开启度——油门全开转入最佳动力性。而电子控制时,输入参数可以增加,换档车速可在不同油门开启度下,有最佳经济性或动力性等,所以国外广为研究,并已有不少车型采用。本文对换档的基本原理进行了研究,并以红旗轿车二档自动变速为例,从液压控制转变为电子控制后,试验的实际效果显示出电子控制的优越性。     

青春使者试驾申沃路胜旅游团体客车

试驾车型的变速器操纵起来非常舒适,良好的调校使每个档位都极其清晰,配合油门的积极响应,仅用了10余秒时间就进入了5档并且车速已升至80km/h. 　　……     

本田雅阁中高速加速不良故障解析

1、故障现象 装备自动变速器的本田雅阁,行驶里程为86000km。该车升档点明显滞后;在加速到110～120km／h时,略加油门马上从四档掉到三档,松油门又回到四档,车速无法再提升,油耗急剧增加。     

本田雅阁中高速加速不良故障解析

1、故障现象装备自动变速器的本田雅阁,行驶里程为86000km。该车升档点明显滞后;在加速到110～120km/h时,略加油门马上从四档掉到三档,松油门又回到四档,车速无法再提升,油耗急剧增加。     

电脑型号错误引起的故障一例

故障现象：一辆奔驰S320型轿车,因高速行驶时车速不随发动机转速的升高而提升,到一家特约维修站维修,先后更换了电子油门、电子油门基本电脑及发动机电脑。经过一段时间的使用后发现,当车速高于140km/h时,再加大油门,发动机转速升高,但车速反而下降;而当将车速锁定时，在140km／h之前均能正常工作，一旦超过140km／h，车速便不再随发动机转速的升高而提升，即使采用加速定速也无济于事。     

维修中不可盲目更换元件

一辆奔驰S320型轿车,高速行驶时出现车速不随发动机转速升高而提升的现象。在一特约维修站修理时,该站运用多种检测手段,相继将其电子油门、电子油门基本电脑及发动机电脑更换为新件。但经过一段时间行驶后发现:车速高于140km/h时,加大油门,发动机转速升高,车速反而下降;而当将车速锁定时,在140km/h之前,均能正常工作,一旦车速超过140km/h,车速便不再随发动机转速升高而提升,即使采用加速定速也无济于事。 故障分析     

柴油车不同油门稳态功率试验

为了掌握在用柴油车在不同油门踏板位置的稳态轮边输出功率和发动机功率特性,用同一台柴油车在100%、80%、60%全油门3个位置不同挡位进行加载减速法3个稳态车速试验,通过测量稳态轮边功率和发动机功率,表明油门踏板位置越小,两极调速器的最大发动机功率和轮边功率对应车速相对实际额定功率车速的减小程度越大,建议完善加载减速法和动力性检测及底盘测功机功能的检验。     

容易混淆插错的传感器插头

例一、一汽大众捷达1.8L发动机,096CFF自动变速器频繁跳档。 好像是进入“电子锁档”功能了,油门很大时,车速只能达到60km/h,没有进档感觉,倒档正常。原因是插错两个插头,输出的是两个完全相反的错误信号使ECU无法按正确储存程序发出准确指令进行控制,车速在大约50km/h开始有跳档感觉时,发动机转速陡然升高,有空转现象,但一会     

基于位置反馈控制的电子节气门控制系统研究

以Infineon XC167为主芯片控制电子节气门,设计了直流电机驱动电路,开发了电子节气门控制系统的硬件电路。设计了模糊智能PID控制器,提出了电子节气门的控制策略。通过电子节气门阶跃响应试验和油门位置与节气门位置试验,验证了该控制系统可以实现节气门位置反馈的闭环控制。     

动态三参数最佳换档规律的研究

自动变速器一般采用两参数(发动机油门开度α和车速v)控制的换档规律。为能使车辆始终在最佳档位行驶,本文将反映动态的重要参数——加速度dv/dt引入换档控制,即用三参数:dv/dt、v与α来指导换档。介绍了求解它的二种方法:图解法和分析法,并编制了计算机程序。为保证换档前与换档后的加速度相等,提出了变油门换档的理论。试验验证了换档理论的正确性与有效性。     

自动变速器不升档故障一例

故障现象:一辆奥迪100轿车,据驾驶员反映,在驾驶途中发现变速器升档慢,加油后车速不能随之增加。故障排除:经试车,该车在前进档时车速不能随油门的加大而增加,有打滑现象。首先检查自动变速器     

新款别克GL8巡航控制系统结构与维修(中)

二、电路 如图10所示,巡航控制系统是一种由步进电机控制速度的系统。其中包括一个电子控制器和一个电动机。控制器用于监控车速和操纵步进电机,步进电机根据控制器的指令移动一根与巡航控制电缆连接的线,而巡航控制电缆则移动节气门操纵杆以改变节气门的位置,从而保持所需的巡航速度。巡航控制模块包含了一个低速度极限,该极限用于避免在车速低于最低值(即40km/h)的情况下,接合巡航控制系统。巡航控制模块由位于巡航控制开关的各个模式控制开关来控制。巡航控制一直处于待命禁止状     

雷诺商务车自动变速器故障检修

1、故障现象03款雷诺风景商务车,搭载法国雪铁龙公司生产的AL4型4速电子控制自动变速器,该车当换档杆置于1位时,油门超过中负荷后变速器马上进入故障保护模式锁在3档,如果是小油门持续下去变速器就不会进入安全保护模式;当换档杆置于2位时,中负荷以上的油门会出现1档升2档冲击,继续     

某单轴并联混合动力客车换挡规律的解析

以某单轴并联混合动力客车为对象,提出一种换挡规律逆向试验解析方法.根据假设的换挡参数,设计试验解析流程,进行实车测试,分析油门开度、车速、电池SOC、电机转矩、发动机转矩和电机与发动机合成输出转矩对换挡的影响,得知油门开度和车速是换挡参数.最后通过不同油门开度、不同路况和驾驶风格换挡测试,成功解析出换挡规律,验证了解析方法的正确性.     

电涡流缓速器工作原理及常见问题与维护

介绍电涡流缓速器电涡流产生原理,阐述其结构和控制工作原理,从车速信号、ABS信号、油门开关信号等控制信号和控制器来分析其常见故障现象及故障维护。