一类存在量测信号时滞的模糊系统H_∞滤波设计

研究了一类基于T-S模糊模型的非线性离散时间系统H∞滤波的设计问题.假设系统的量测信号传输到滤波器所引起的时滞是时变且有界的,也就是说,时变时滞的上界和下界均已知.目的是设计H∞滤波器,使得滤波误差系统内渐近稳定且具有给定的H∞性能指标.首先基于模糊Lyapunov函数方法和Finsler引理,给出了H∞滤波器存在的时滞依赖充分条件.在此基础上,利用线性矩阵不等式方法设计了H∞滤波器.最后,利用数值例子说明了设计方法的有效性.     

基于一类2D系统有记忆状态反馈H∞保性能控制

基于Roesser模型研究不确定非线性离散时滞2D系统的H∞控制保性能问题,在非线性项和不确定项满足特定的条件下,分别导出具有H∞控制性能的有记忆状态反馈保性能控制器存在的充分条件,寻找出H∞保性能控制器的优化设计方法,使得闭环系统在渐近稳定的同时,小于某个确定的上界.最后通过仿真验证有记忆状态反馈H∞保性能控制器设计方法的有效性.     

鲁棒最小方差滤波在惯导初始对准中的应用研究

在运载体机动时，卡尔曼滤波器会导致捷联惯导系统初始对准时产生较大的机动误差。而H∞鲁棒滤波技术将噪声和不确定输入看作是只知道上界的参数，而不是统计特性服从某一分布的随机向量，从而提高了系统的鲁棒性。但由于H∞滤波一般不单独考虑系统不确定项的影响，从而得到的结果较为保守。因此，学者们又提出了离散时间不确定系统的鲁棒最小方差滤波技术。计算机仿真结果表明，用鲁棒H∞滤波器和鲁棒最小方差滤波器代替卡尔曼滤波器对SINS初始对准时的状态变量进行估计校正后，能有效降低SINS初始对准的机动误差，提高系统初始对准的精度。但鲁棒最小方差滤波器比鲁棒H∞滤波器滤波校正效果更好。     

线性不确定离散系统的鲁棒H∞控制器设计

研究了一类具有范数有界非线性不确定性的线性离散时间系统的鲁棒H∞控制问题.目的是设计输出反馈控制器和估计不确定性的界,使得闭环系统鲁棒稳定且具有给定的H∞性能水平.首先,利用二次Lyapunov函数方法给出了无激励系统的鲁棒H∞性能分析结果,然后,通过线性矩阵不等式方法,分别给出了鲁棒H∞性能所能容忍的不确定性的界的求...     

具有马氏切换的脉冲时滞神经网络的均方指数稳定性分析

为了研究一类具有马氏切换的脉冲时滞非自治Hopfield神经网络的均分指数稳定性,基于随机分析技巧和Razumikhin方法,建立一个体现交叉项的新颖向量非自治Halanay不等式.通过使用Lyapunov方法,将该不等式和切换系统及脉冲系统理论分析工具有机的结合,针对所研究的非自治神经网络系统建立了均方指数稳定的充分性判据.该不等式在结构和神经网络系统兼容,可减少因放缩带来的误差,且所得的判据具有较小的保守性,放宽了现有文献中对时滞变化率的限制.最后通过数值例子,证明研究结果的有效性.     

基于观测器的时变时滞不确定系统的强稳定鲁棒H^∞控制器设计

研究一类同时存在状态和控制输入不确定性的时滞系统基于观测器的强稳定鲁棒控制问题，其中不确定性是时变的，满足范数有界条件。被控对象可鲁棒强稳定且满足从干扰输入到控制输出的H^∞范数界约束。     

鱼雷非线性H∞控制研究

本文利用非线性H∞控制理论,提出了鱼雷运动非线性H∞控制规律,并结合鱼雷实际入水运动特性进行了仿真,结果表明:设计的H∞控制器有效提高了控制系统性能和抑制干扰的能力.     

基于H_∞滤波技术的重力辅助导航仿真研究

因无法对系统模型和噪声模型精确建模导致Kalman滤波器精度较低或发散问题,本文将H∞滤波理论引入重力仪/INS组合导航系统。文中首先给出了最优H∞范数的计算方法,解决了过去根据经验或多次试验确定该值的问题。组合导航系统包含位置、速度和姿态9维状态误差,利用重力仪实测重力异常与INS指示位置地图重力异常值之差作为观测信息对系统进行H∞滤波。仿真实验表明,该方法可极大地改善组合导航系统的鲁棒性和可靠性,明显提高系统的导航精度,减小滤波系统的阶次,加快对系统状态的滤波估计,对工程实际应用具有重要意义。     

基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制

针对一类单输入单输出非线性不确定系统,在系统不完全直接可测的情况下,基于李亚普诺夫理论设计方法,通过采用自适应模糊逻辑系统逼近被控对象的未知非线性和引进一种误差观测器,设计了一种基于观测器的鲁棒自适应模糊控制。该方法考虑了函数逼近误差和系统外扰的存在,给出了这个界的自适应估计项,最后证明了所设计的控制器稳定收敛。     

H^∞滤波在无源北斗／SINS组合导航系统中的应用

无源北斗接收机输出有色噪声大,数据跳变点多,噪声分析和建模工作困难。而传统的卡尔曼滤波存在不确定的滤波统计参数,滤波稳定性不高,提出将H^∞滤波用到无源北斗／SINS组合导航系统中。H^∞滤波追求噪声干扰对可控输出的影响最小,即强调系统的鲁棒性,而且不需要建立精确的数学模型,也不需要精确知道系统的统计特性,滤波参数设置简单。通过仿真实验验证,在相同滤波误差模型下,其滤波算法稳定性高于卡尔曼滤波的稳定性。     

动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制

针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于 Lyapunov 函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性 H∞鲁棒控制需要求解 Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。     

基于H_∞的INS/GPS组合导航系统初始对准研究

卡尔曼滤波需要系统的数学模型准确且噪声的统计特性为已知的白噪声,为了克服这一弱点,针对位置/速度模式的INS/GPS组合导航系统,确定其动基座下初始对准H∞滤波方案,并进行计算机仿真,与传统卡尔曼滤波比较。结果表明,H∞滤波算法对水平失准角估计速度快、精度较高,鲁棒性强,较卡尔曼滤波好,对水平失调角有较好的估计效果,满足初始对准的基本要求。     

一类时滞系统的可靠控制设计

研究一类不确定、时滞、非线性系统的可靠控制问题，针对一类含有时变多状态滞后、参数不确定性和未知非线性的系统，采用带有滞后的状态反馈控制，给出时滞系统对执行器失效和传感器失效具有完整性的充分条件和可靠控制算法。仿真结果验证算法的有效性。     

基于T-S模糊模型的船舶舵减横摇H∞状态反馈控制

提出了一种新的船舶舵减摇控制器的设计方法。首先建立了船舶横摇和艏摇运动控制的Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型,然后利用并行分布补偿(PDC)原理,得到了该系统的H∞状态反馈模糊控制器。应用李雅谱诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法推导了H∞控制器的设计。仿真结果验证了所设计H∞模糊控制器能够有效地减小横摇。     

船舶电站柴油发电机组混合H_2/H_∞调速器的研究

将混合H2/H∞控制理论应用于柴油机调速系统的设计,将柴油机调速系统的性能要求转化为标准混合H2/H∞控制问题.计算机仿真结果表明,利用线性矩阵不等式方法所设计的混合H2/H∞调速器能在考虑模型不确定性的情况下,有效提高系统的动态精确度和抑制扰动的能力,改善船舶电力系统频率的稳定性.     

基于H∞鲁棒动态逆的无人机着舰纵向控制系统设计

针对舰载无人机着舰的纵向鲁棒控制问题,提出基于H∞最优控制理论和动态逆的控制系统设计方法。该方法考虑了舰尾流扰动和无人机机载传感器测量噪声的影响,以动态逆控制器作为主控制回路,以H∞最优滤波器对机载传感器测量噪声进行滤波,以H∞输出反馈控制器补偿舰尾流扰动的影响。仿真结果表明,所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和跟踪特性,在舰尾流扰动和无人机机载传感器测量噪声的影响下仍具有良好的速度保持和轨迹跟踪能力,验证了该方法的有效性。     

基于H2/H∞调速器的柴油发电机组并联仿真研究

为提高船舶电站柴油机双机并联调速系统的动态精确度,应用混合H2/H∞控制理论设计了柴油机调速系统的设计混合H2/H∞调速器.计算机仿真结果表明,利用线性矩阵不等式方法所设计的混合H2/H∞调速器有效地提高了系统的动态精确度和抑制扰动的能力,改善了柴油机双机并联船舶电力系统频率的稳定性及双机之间的负荷均匀分配.     

船舶电力系统带电压反馈的超导磁储能装置的H_∞鲁棒非线性励磁控制

电力系统的暂态稳定在控制方面是典型的非线性问题。针对非线性特性,提出直接反馈线性化和非线性鲁棒H∞控制理论加超导磁储能系统(SMES)相结合的励磁控制器设计方法,在励磁控制规律中引入机端电压偏差的比例积分控制,使设计的控制器不仅提高了电力系统的暂态稳定,而且当机械功率由于负荷变化机端电压仍能回到给定点运行。使用MATLAB/SIMULINK仿真结果表明提出的带电压反馈的控制器在增强电力系统的稳定性及改善机端电压精度有很好的控制效果。     

模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用

为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益.通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用.仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度.     

一种具有鲁棒性的海浪干扰滤波器

海浪干扰对船舶的航向输出具有很大的影响,而运用海浪滤波器可以有效地消除海浪干扰,提高船舶的控制品质.本文系统地研究了H∞滤波技术及其在海浪干扰处理中的应用,设计出了具有较强鲁棒性的海浪干扰滤波器,并通过MATLAB软件中的仿真工具Simulink对该滤波器进行了仿真研究.通过分析仿真结果可知,H∞滤波器的滤波效果比较稳定,估计精度较高,能够有效地减小打舵的幅值和次数,达到节能的目的.总的来说,设计的H∞海浪滤波器能够有效地消除海浪干扰,并具有较强的鲁棒性.