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离散输出反馈控制系统的鲁棒容错控制 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了参数不确定离散系统的鲁棒容错控制问题。针对传感器失效故障,提出了一种基于输出反馈控制的鲁棒容错控制器设计方法,讨论了执行器失效的情况,并用设计示例及仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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具有完整性的不确定连续系统反馈控制 总被引:3,自引:0,他引:3
张银萍 《上海海运学院学报》2001,22(3):135-140
用线性矩阵不等式方法,对于不确定线性连续控制系统,给出了反馈控制律。它不仅针对执行器和传感器发生故障时具有完整性,而且关于参数不确定性具有鲁棒稳定性。 相似文献
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不确定广义系统的鲁棒容错控制 总被引:3,自引:0,他引:3
对一类具有范数有界参数不确定性广义系统,运用矩阵不等式方法,提出了一种鲁棒容错反馈设计方法。利用该方法设计的闭环系统,不仅针对执行器发生故障时具有完整性,而且对所有容许的参数不确定性具有鲁棒性。 相似文献
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对具有时变滞后的不确定系统,通过构造增广系统,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,获得了不确定系统存在状态观测器和基于观测器的鲁棒控制器的充分条件;同时给出了相应的状态观测器和基于观测器的鲁棒控制器;它不仅以执行器发生故障时具有完整性,而且关于参数不确定性具有鲁棒性。 相似文献
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时滞线性系统完整性控制的容错性研究 总被引:6,自引:0,他引:6
研究了线性时滞系统的一类容错控制问题。基于Lyapunov方法,证明了当系统采用一种带时滞的状态反馈控制律时,该系统对于传感器和执行器故障具有完整性。所给的仿真例子验证了本文提出的方法的有效性。 相似文献
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基于闭环增益成形的鲁棒PID算法及在液位控制中的应用 总被引:7,自引:1,他引:6
基于闭环增益成形算法给出鲁棒 PID算法 ,并将之应用于水箱液位的控制中。比较本文鲁棒 PID算法和文献 [1 ]模糊控制算法的仿真结果 ,得出前者的控制性能优于后者 ,同时具有良好的鲁棒稳定性。本文提出的鲁棒 PID算法简单、实用。 相似文献
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研究了一类具有范数有界非线性不确定性的线性离散时间系统的鲁棒H∞控制问题.目的是设计输出反馈控制器和估计不确定性的界,使得闭环系统鲁棒稳定且具有给定的H∞性能水平.首先,利用二次Lyapunov函数方法给出了无激励系统的鲁棒H∞性能分析结果,然后,通过线性矩阵不等式方法,分别给出了鲁棒H∞性能所能容忍的不确定性的界的求... 相似文献
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在半潜式起重平台立柱快速压载舱的液位测量过程中,由于可能存在传感器故障和外界干扰等因素,从而产生观察野值并导致系统输出的可靠性降低。针对此问题,本文提出一种基于多传感器鲁棒容积卡尔曼融合(Multi-Sensor Robust Cubature Kalman Fusion,MSRCKF)的液位估计算法。借鉴Huber等价权函数的思想,引入一个自适应因子以抑制观测野值对容积卡尔曼滤波的影响,再通过基于扩展信息滤波的矩阵变换推导出近似等效于集中式融合的MSRCKF算法。仿真结果表明,MSRCKF算法可以在单传感器发生故障的情况下有效地提高液位测量系统估计值的可靠性和稳定性。 相似文献
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王文新刘上张国庆张显库 《中国舰船研究》2023,(1):116-123
[目的]针对舵机故障、控制增益未知和海洋环境干扰情况下的欠驱动船舶航向保持问题,设计一种考虑舵机故障的船舶鲁棒自适应航向保持控制算法。[方法]通过结合鲁棒神经阻尼技术和自适应方法,对繁重的神经网络权值进行横向压缩,仅需设计2个自适应学习参数对未知增益和舵机故障参数在线补偿,以确保船舶在舵机故障的情况下能够有效执行航向保持任务。通过李雅普诺夫理论,证明所提出的控制器半全局最终一致稳定有界(semi-global uniform and ultimately bounded,SGUUB)。最后以“育鲲”轮为仿真对象,建立非线性Nomoto数学模型,在海洋干扰下进行对比仿真试验验证。[结果]结果表明,在此策略下,“育鲲”轮在舵机故障情况下平均舵角输出比仿真试验中所对比的传统方法降低了51%,可改善航向保持控制效果。[结论]研究结果可为欠驱动船舶的航向保持控制问题提供借鉴。 相似文献
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本文将鲁棒可靠性理论与响应面法相结合,提出了一种计算复杂系统的鲁棒可靠性的数值算法,由于不用计算导数,计算相对比较简单,可有效提高计算效率,从而拓宽了鲁棒可靠性理论的应用范围.同时,对鲁棒可靠性的指标进行了改进,提出了鲁棒可靠性因子的概念,使凸模型更好地与已知的信息相结合,在一定程度上克服了原有鲁棒可靠性理论上的不足.数值算例表明所提出的方法在计算复杂系统鲁棒可靠性的有效性. 相似文献
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水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考. 相似文献
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本文介绍一种基于双自由度(TDOF)控制器的通用鲁棒伺服系统设计方法。以前的方法已推广到不稳定设备中并设计了没有任何速度传感器的鲁棒位置伺服控制器。它是采用微处理机实现的,其控制性能已为实验室试验所证实。最后,已把所推荐的一种伺服控制器应用到自动机械手的运动控制中。 相似文献