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针对船舶起吊机在对货物运输前需进行大量的装配工作,本文提出一种运动学控制方法,根据机械臂的运动学约束和结构特点,采用多机系统进行测量操作,保证测量过程中能够通过多机的联合作业达到机械臂位移测量高速准确效果。同时优化了起重位移测量技术,能够有效提高起吊机械臂进行大角度装配过程的控制精度,避免由于方位角的变化造成的控制误差。为了验证提出的机械臂运行轨迹自动控制技术的有效性,设计了对比仿真实验,通过实验结果表明,控制器能够实现轨迹跟踪,自动控制效果明显。 相似文献
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提出一种用于艇体水下对接的仿真数学模型,分析了水下潜艇与艇体对接装置受到的水流阻力与深水压力,并确定出机械臂旋转的自由度与空间运动距离;构建出数学模型与对接装置的运动方程,求解对接装置中心坐标的空间运动矩阵,与机械臂运动的最优路径,实现水下对接装置与艇体的精确对接。仿真结果表明:本文提出的数学控制模型所确定的机械臂运动角度、距离与理论值重叠度很高,控制误差相对于传统水下对接装置优势明显。 相似文献
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船舶机械轴系是船舶动力传递、船舶平稳运行的重要组成部分,常规机械轴系受材料、结构的影响较大,在船舶满载排水量超过50万吨时,其抗冲击能力及使用寿命明显下降。为此提出船舶机械轴系抗冲击能力优化。对常规机械轴系主轴类材料进行合金化处理,稳定碳化物,形成性能良好的下贝氏体,提升主轴的核心力学性能;依托高压铸造精密锻造、第二相强化等手段,对机械轴系相关构件进行材料工艺优化,并构建数学结构优化模型,确定各构件的安装退让量,实现船舶机械轴系抗冲击能力优化。试验数据表明,优化后的船舶机械轴系比常规机械轴系冲击吸收功提升49%,使用寿命提高52%。 相似文献
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《舰船科学技术》2020,(2)
水下航行器在维持深水域航行探测时需要大推力辅助,很容易产生运动偏移,为了提高水下航行器运动偏移特性数据分析的准确度,设计应用数学坐标建模思想,建立航行器偏移特性数学模型。引入地面坐标系和水下局部坐标系,建立整体坐标系概念,将航行器运行轨迹看做静态坐标变换过程,构建2项坐标转换方式,为了简化计算步骤,根据坐标系概念确定当前航行器水下流体微元,在浮力、环境力和重力引导下确定航行器运动方程表达式,依据运动方程表达式建立矢量控制模型,最终根据欧拉角关系速度矢量和偏转特性,解析控制模型,获取最终数据结果。实验数据表明,该分析模型法向阻力系数计算准确度提高了27%,切向阻力系数提高了22%,可以有效提高数据计算的准确度。 相似文献
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[目的]无人艇(USV)进行目标跟踪时,采用相对固定跟踪点位(RFTP)策略得到的参考轨迹含有拐点,导致跟踪不稳定,针对该问题提出相对时变跟踪点位(RTTP)策略以提高跟踪的稳定性。[方法]首先,使用一阶滞后滤波对目标艇艏向变化量进行处理;然后,根据滤波后的数据设计时变跟踪点位,将目标跟踪问题转化为轨迹跟踪问题,并得到参考轨迹;最后,使用模型预测控制(MPC)方法实现对目标艇的跟踪。[结果]仿真结果表明,USV在RTTP策略下的跟踪效果更稳定,跟踪距离均方根差(RMSE)下降了28.06%,能耗降低了5.93%,且控制量更加平稳。[结论]相比传统的RFTP策略,采用RTTP策略可有效提高USV目标跟踪的稳定性,为USV的目标跟踪提供了新策略。 相似文献
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《舰船科学技术》2021,(14)
传统船舶机械噪声监测模型在实际应用中,存在特定噪声滤波信号阈值差异问题,导致监测模型整体对噪声监测自适应性降低,在一定程度上影响模型输出准确度。为了解决模型自适应性差的问题,提出振动特征的舰船机械噪声监测模型。首先,通过拟合计算方式,对机械噪声数据进行拟合计算,根据拟合结果,结合噪声产生的振动特征,建立噪声振动特征监测模型。最后,以模型数据为优化基础值,完成对噪声监测模型自适应阈值的优化,从而实现改善模型自适应能力,提升舰船机械噪声监测模型输出准确度的效果。通过多组实例数据的仿真调试对比,证明提出模型能够适应不同参量噪声数据的监测,且保证监测效果符合技术标准。 相似文献
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针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。 相似文献
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由于小型船舶机械轴系定位孔对安装位置精度要求较高,原有的机械轴系安装工序复杂,操作繁琐,严重影响船舶运行效果,甚至威胁船舶航行安全。针对以上问题,改进了小型船舶机械轴安装定位孔的设计方法,基于对非磁性定位原理和气压传动技术的研究,提出结合机械轴系叠层结构进行埋孔对接技术的现代小型船舶机械轴系叠层结构的高效精密定位孔进行装置进行优化设计,以便提高机械轴系安装定位孔的精准度,从而保障小型船舶的运行安全和工作质量。为检测该方法的实用价值,进行了仿真实验。研究结果表明,所设计的系统能够有效满足小型船舶机械轴系叠层安装定位孔可有效减少工作程序,大幅度提高定位孔精准程度,满足了小型船舶机械轴系安装定位孔装置的精准定位要求。 相似文献
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针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端几网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂... 相似文献
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为了提高船舶机械结构强度,从而提高船舶的耐碰撞能力,提出一种基于有限元分析的船舶耐碰撞结构设计方法。在CAD/CAM平台上进行船舶耐碰撞疲劳损伤结构分析,采用连续体模型分割方法进行船舶的机械结构强度分解,结合有限元分析方法进行船舶耐碰撞应力结构分析,以屈服强度和船舶荷载强度为测试约束指标参量,进行结构强度的力学分解,在有限元仿真软件中进行应力评估,实现船舶结构优化设计。测试结果表明,采用该方法进行船舶耐碰撞结构设计,对船舶的结构力学分析结构准确度较高,船舶的结构强度得到增强,耐碰撞性能提高。 相似文献