基于遗传算法优化的双向垂直泊车路径规划

为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题,本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型。分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域,在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径,并用遗传算法对规划的路径进行优化,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对优化前后的路径进行仿真分析。结果表明所规划的3段弧路径能使车辆准确无误地停到目标车位,通过实车试验进一步验证了所提出的泊车路径规划方法的有效性和安全性。     

基于分段高斯伪谱法的平行自主泊车路径规划

本文中提出一种在不同泊车空间采用分段高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先,通过建立车辆运动学模型,结合动力学约束、端点约束和路径避障约束,将自主泊车路径规划问题转换为最优控制问题,而在不同泊车区域内采用分段高斯伪谱法将最优控制问题离散化为非线性问题。接着,以最短泊车完成时间为优化目标函数,采用内点法对非线性问题进行优化求解得到最优泊车路径。然后,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,并设定了5种不同泊车位长度的平行自主泊车工况,其泊车位长度分别为车长的1.1～1.8倍。仿真结果表明,所提出的方法可统一有效对自主泊车路径规划问题进行求解,且与传统伪谱法相比仿真收敛速度更快,泊车时间更短。最后,通过实车试验进一步验证采用所提出方法的有效性。     

基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

自动泊车系统（APS）目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程,通过五次多项式对路径规划进行优化,实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明,五次多项式泊车路径优化方法可行,在满足泊车安全的基础上,泊车位所需实际宽度减少10.4%,长度减少15.3%。     

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...     

一种基于强化学习的小库位自动平行泊车运动规划方法（英文）

为解决传统方法或基于强化学习的方法在狭小空间下平行泊车效率较低的问题,基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)方法,同时规划倒车入库和库位内调整阶段。在MCTS过程中同时考虑纵向动作(速度)与横向动作(转向盘转角),引入模仿学习(IL),利用非线性规划的演示数据获得初始化策略神经网络,并使用强化学习(RL)对其进行改进,训练时间从20 h缩短到1 h,采用滑模控制器作为横向控制器来跟踪规划的路径,车辆运动方向可通过绑定在规划路径上的规划速度的方向确定。仿真验证和实车测试结果表明,该方法可同时规划倒车入库阶段和库位内调整阶段,位置误差可达5 cm,航向角误差可达0.5°。     

基于有限状态机的代客泊车决策规划系统研究

针对当前代客泊车研究中对泊车规划起始点的位姿要求较高的问题，提出一种基于分层有限状态机的代客泊车系统决策方法，设计车辆上层功能状态机与下层行为状态机，根据车辆所处环境与定义规则，建立车辆各行为状态之间的逻辑切换关系，完成车辆代客泊车与定点召回功能。为确保车辆在进入泊车状态前处于不确定状态与位姿的情况下，针对垂直车位完成车辆泊入路径的规划，采用多段路径规划，同时对行车与泊车切换区域进行计算，保证车辆在不同位姿情况下，均可以规划出泊车路径。最终通过实车试验，验证了该代客泊车系统方案的可行性与可靠性。     

基于插电式混动汽车的自动泊车控制策略

论文从汽车整车控制器的视角出发,详细阐述了基于比亚迪插电式混动汽车的自动泊车策略的逻辑控制及实现方式。在驾驶员开启自动泊车功能后,通过整车控制器判断自动泊车的进入、退出条件,通过状态机切换的方式,实现自动泊车过程中的车辆状态切换,多控制器相互协作实现自动泊车扭矩输出,控制车辆前进、后退、转向等动作,实现车辆在倒车入库、水平泊车等应用场景下的自动泊车功能,泊车完成后由驾驶员确认泊车状态操作挡位退出自动泊车。论文为自动泊车的落地量产提供思路,为自动泊车研究和发展提供参考。     

多约束平行泊车路径规划

针对不能满足平行泊车要求的狭小车位,提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后,利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程,并对两种路径规划方法进行仿真试验,结果表明,在相同的泊车环境下,两种路径规划方法都可实现安全顺利的泊车入位;通过实车试验进一步验证了所提出的路径规划方法的安全性和有效性。     

自主泊车路径规划一致性方法

为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。     

智能车路径跟踪控制算法的简述

智能车主要分为路径规划、路径跟踪、自动泊车三大部分。路径规划主要研究车辆的避障问题,路径跟踪主要研究车辆跟随期望路径的有效性,自动泊车主要分析车辆在有限的几何空间内将车辆泊到指定的空间位置。其中路径跟踪是其核心部分,根据研究方法的不同,主要分为"预瞄跟随模型"和"智能控制模型"。文章根据预瞄点的不同,主要分析单点预瞄模型、两点预瞄模型、路程预瞄模型。根据智能控制方法的不同,主要分析模糊逻辑控制驾驶员模型、神经网络控制驾驶员模型、模型预测控制驾驶员模型。     

基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划

针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.      

自动泊车系统关键技术及应用分析

针对城市泊车位越来越狭小、泊车环境变得更复杂的问题,总结了国内外自动泊车系统的研究及应用现状,重点阐述了泊车过程中的车位检测、路径规划、路径跟踪。进而归纳出目前自泊车系统存在的问题及未来发展的趋势。     

基于双目视觉和路径规划的车辆自动泊车系统

主要讨论了作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之一的车辆自动泊车系统的总体构架,着重研究了其中用于识别泊车位环境、作为整个系统信息输入端的感知导航系统(基于双目视觉和陀螺仪)及根据所采集的信息判断环境空间大小并生成适当泊车路径的路径生成系统(基于路径规划).     

基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

提高平行式停车效率的泊位施划方法研究

为了提高平行式泊车效率、节能减排、规范停车秩序,本研究在现有路侧平行式停车泊位施划方法的基础上,建立了机动车＂一把轮＂平行式泊车轨迹的数学模型,并利用该数学模型及MATLAB软件对多种车型进行了平行式泊车过程的仿真,从而得到了停车区域、共用区域、引导线的位置和尺寸等参数,提出了新型平行式停车泊位施划的方法;设置了共用区域,缩短单个停车区域长度;并将理论计算的结果与实际相结合,进行了实车试验;本研究提出的路侧平行式停车泊位施划方法的优化方案,不仅可以节省停车场占地面积,还能降低驾驶员泊车难度,降低了能源消耗、减少了污染排放,并在一定程度上节省了泊车所需时间,使路侧平行式泊车更加方便高效.     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题，研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型，构建基于可行驶区域的栅格电子地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。     

有关专用汽车的中国专利文摘

自卸车升降装置报警器；厢式专用车装卸升降装置；一种用于厂区内狭小空间的大吨位特种运输车辆；货车翻斗起动报警器；调速式气控分配阀；一种混凝土搅拌筒；     

智能泊车辅助系统(APA)研究

随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展,城市中的机动化水平显著提高,机动车数量剧增,随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出,其中"车位少,停车难"现象严重,因此关注城市停车问题,已经成为一项重要而紧急的工作。文章研究的智能泊车辅助系统(APA)是通过超声波雷达自动侦测车辆附近的障碍物,使用数字信号处理及智能算法获取当前停车位的长度和宽度信息,通过自动转动方向盘调节车身角度和人机界面操作控制车辆按照最佳的泊车轨迹行驶,使驾驶员轻松,安全,快速的完成泊车入位。文章着重介绍APA系统架构、系统使用条件、车位大小计算方法,泊车轨迹等内容,阐述完整的APA系统实现方案。     

车讯

一汽-大众新CC优雅上市近日,备受期待的"明星"车型一汽-大众新CC,迈着灵动、优雅的步调正式登陆国内汽车市场。新CC的价格为2528万元-34,28万元。新CC配备的第二代智能白车辅助系统,不仅可以实现横向和纵向的自动泊车,同时还应用了驶离横向泊车位的功能,在解块了泊车难题同时,还结束了狭小车位不易驶出的尴尬。而第二代ACC自适应巡航系统,则运用先进的巡航控制理念和车辆自动控制技术,对车辆的纵向行驶速度进行自动控制,实现保持车辆速度以及保持车距功能,最大程度的保证了行车安全。