无人驾驶电动赛车路径跟踪控制研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,采取纯跟踪算法用来跟踪规划好的路径。该算法属于前馈控制,基于几何原理得出前轮转角,用于控制车辆转向,跟踪参考路径。同时分析了全局坐标系和车辆坐标系之间坐标转换的原理。在MATLAB/SIMULINK环境下进行对无人驾驶赛车的路径跟踪仿真。仿真结果表明:该算法能较好地跟踪路径,且能保证一定的赛车行驶稳定性。     

无人驾驶电动赛车路径规划算法研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用弧线进行连接,并且保证曲线的平滑性。在MATLAB环境下进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。仿真结果表明:该算法能较好地规划出行驶路径,曲线平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道。     

基于EHB的无人驾驶线控制动改装方案

无人驾驶汽车需要解决三个问题,即环境感知及实时定位,计算分析以及路径规划,最后还有就是控制执行。其中控制执行也就是汽车通过感知周围环境并结合路径规划后,实现车辆主控制功能,线控执行主要包括线控制动、转向和油门,而线控制动时最难的部分。目前发展中的汽车线控制动系统主要有两种类型,即电子液压式线控制动系统和电子机械式线控制动系统电子液压式线控制动系统是电子系统和液压系统相结合的产物,电子系统提供柔性控制,液压系统提供制动促动力,是从传统制动系统到电子制动系统的过渡传统tire1如博世开发的Ibooster,日产开发的EACT,大陆开发的MKC1等均已实现线控制动功能。但博世对国内厂家一般只开放ACC和ESP量产接口协议,刹车力度最大大约为0.5 g,标准的刹车力度在0.8g以上,0.5g是远远不够用。因此要实现无人驾驶车辆的线控制动功能,需另辟蹊径。EHB与ABS相结合是实现线控制动的方法之一。     

基于ESC的某无人驾驶小型客车线控制动系统设计

以科技冬奥项目为依托,介绍基于ESC的某4 m无人驾驶小型客车的线控制动系统的组成、控制算法架构及验证测试结果.     

无人驾驶电动游览车底盘集成控制研究

介绍了具有自动寻迹行驶和遥控行驶2种模式的无人驾驶电动游览车,该车采用光电传感器自动辨识行驶路径,自动完成寻迹行驶,且在自主行驶过程中通过超声波传感器探测技术自动检测障碍物信息,具有防碰撞功能,在底盘控制上实现了无人驾驶技术、轮毂电机驱动技术和线控转向技术以及防碰撞技术等的集成控制,对于实现车辆的智能驾驶具有重要意义。     

1356无人驾驶赛车比赛

正Q:能否介绍下无人驾驶赛车比赛Roborace?A:FIA Formula E国际汽联电动方程式打造了全球首个无人驾驶赛车比赛Roborace。作为Formula E(电动方程式)的支持赛事,这项赛事将会在Formula E赛事比赛前一个小时进行,比赛中人工智能无人驾驶系统将取代传统的赛车手,并控制全电动赛车进行比赛。但是,由赛车手驾驶赛车的时候,不同的刹车点、不同的车速和不同的策略都会形成不一样的局面,而人工智能     

汽车线控制动技术

在传统制动的基础上全面介绍了线控制动技术,分析了各种线控制动技术的结构及原理,并对线控制动技术的发展进行了展望。     

双电机独立驱动电动赛车再生制动控制研究

基于电动赛车具有再生制动的优势,提出一种基于并联策略的电液复合再生制动力分配方法。在理想制动力分配曲线、ECE制动法规、赛车轮胎及行驶路面条件解算出制动力分配系数β,从而对赛车摩擦制动力与再生制动力进行合理的比例分配,在不同的制动强度区间采用不同的制动方式,达到制动效果。     

基于视觉识别的线控制动压力滑模控制

制动安全是车辆主动安全的关键技术之一.制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素.路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展.本文中以一种液压调控的线控制动系统为基础,针对路面自适应性和控制器鲁棒性问题,提出一种双层结构的制动系统控制器,上层采用计算机视觉的...     

无人驾驶纯电动汽车制动扭矩分配控制方法

文章提出了一种无人驾驶纯电动汽车制动扭矩分配控制方法。该方法首先根据动力电池、驱动电机状态以及整车状态计算驱动电机最大能量回收扭矩,并在此基础上进行需求制动扭矩分配;接下来创造性的将电机系统引入到制动控制系统中,充分考虑了液压制动系统由于温度(如热衰减)、部件机械特性以及环境等影响其输出制动力矩稳定性与准确性的因素,通过电机能量回收所产生的制动扭矩对此进行补偿,保证最终车辆制动过程中所产生的负向加速度与需求保持一致。最后通过实车实验,验证了该方法的可行性与可靠性。     

一种小型无人驾驶物流车线控底盘的研究

介绍一款小型无人驾驶物流车线控底盘的研发。利用RTK差分定位组合导航、自动驾驶模式下的制动和转向测试输出信号与车辆实际反馈信号的对比,验证其性能满足应用场景的要求。     

无人驾驶汽车串联式制动系统控制研究

提出了一种面向无人驾驶汽车的EHB与ESP协调制动系统,设计了"一主一辅"的工作方式及串联式制动结构,保证硬件冗余的同时,实现两个系统的分时独立工作。系统软件协调控制层提出了EHB的3种故障的监测方法,并能及时发出ESP切换指令;压力跟随层采用改进的增量式PID方法实现主动压力控制。通过EHB性能及双系统的协调制动台架试验,验证了串联式制动系统的有效性,结合整车仿真结果表明该系统有利于提高无人驾驶汽车制动的安全性。     

FSC赛车制动系统设计

本文提出了一套适用于FSC赛车制动系统的设计方法。选用简单液压盘式制动系统,并且加装平衡杆以调节制动器制动力分配系数。计算和分析表明,该制动系统能够满足比赛时动态测试的要求。     

电动跑车及赛车

电动车在大多数人们心中基本是一个代步工具,而且还是一个不成熟的代步工具,更有甚者有的人对其不屑一顾,或者完全没有信任感,更不用说一辆跑车以电能完全驱动了。跑车是什么?一定要具有运动元素,换句话说一定要在速度上取得领先。赛车呢?不用说肯定是更加高端的一个领域,那么以电能驱动的车辆可能实现吗?据我所知,到现在为止,还没有一辆赛车是以纯电能驱动参加国际性     

基于质量估计的商用车线控制动减速度控制

为了满足无人驾驶商用车线控制动系统的减速度控制需求,提出了一种基于质量估计的减速度控制算法.根据车辆纵向动力学模型得到估计质量的初始值,利用模糊逻辑法获取估计质量的置信度从而改变滤波系数,既能使估算结果快速收敛,也能过滤掉噪声信号,并且算法运算量小可以降低计算负荷.基于估计质量信息,设计"前馈+反馈PID"控制器,控制...     

一种车辆线控制动系统扭矩分配控制方法

提出一种适用于纯电动车辆的线控制动系统扭矩分配控制方法,首先根据制动踏板状态解析驾驶员的制动需求并获得需求制动扭矩,之后根据电池与电机状态计算电机最大制动功率,在此基础上分配电机系统与液压系统的制动扭矩。本文考虑到液压系统由于环境及自身非线性等因素影响其输出的稳定性与准确性,通过调节电机系统产生的制动扭矩对其进行补偿,保证最终作用在车辆中的制动扭矩与驾驶员需求保持一致。针对所提出的控制方法建立Matlab/Simulink模型,通过仿真验证对该方法的可行性及有效性进行了验证。     

基于PWM控制的线控液压制动系统模型辨识

线控液压制动系统在实际应用中多数是采用PWM信号对开关阀进行控制,所以建立变PWM信号作用下的液压模型具有实际应用意义。文中通过对线控液压制动系统关键液压零部件进行理论分析,得到了变占空比作用时的压力变化模型;再利用试验数据对系统模型进行参数辨识,通过开关电磁阀试验辨识得到节流指数和最大开度时的系统参数、不同PWM压力变化试验得到占空比与平均开度的关系,最后得到变占空比调节时的轮缸压力模型。经试验验证,该模型可以准确表达变占空比调节时的压力变化过程,实现轮缸压力的准确估计。     

汽车线控制动技术的研究与分析

随着电子控制技术在汽车上的广泛运用,线控制动技术作为一种新技术被各大汽车制造厂家所推崇,有的厂家已投入研发或已在试验车上进行实验验证。线控制动与传统制动技术相比具有结构简单、功能完善、响应迅速等特点。因此,线控制动技术在未来被用于替代汽车传统的制动控制方式已是必然趋势。文章简述了线控制动技术与传统制动技术的区别,并对线控制动技术的两种主要形式,即电子液压制动和电子机械制动进行了简单分析和介绍。     

汽车线控制动技术及发展

现代汽车制动控制技术止朝着线控制动控制方向发展，线控制动系统将取代以液压或气压为主的传统制动控制系统。介绍了汽车线控制动技术的研究现状，对电子液压式制动系统和电子机械式制动系统的结构及工作原理进行了介绍和比较，并对电子机械式制动系统的关键部件及其性能特点进行了分析，论述了线控制动系统的关键技术及发展。