自动化集装箱码头自动导引车路径冲突规避优化策略

<正>自动导引车(automated guided vehicle,AGV)是自动化集装箱码头的主要运输设备,用于在码头前沿与后方堆场之间水平运输集装箱。AGV的作业效率不仅受其自身性能的影响,而且受码头布局、行驶路径和道路容量等因素的影响。在码头作业高峰期,随着AGV行驶路径的不断重叠,可能会产生     

我国集装箱自动导引车关键技术研发成果

集装箱自动导引车(以下简称自动导引车)系统是目前国际上先进的集装箱装卸工艺系统之一。作为自动化集装箱码头重要的水平运输设备,自动导引车能够通过车载传感器向车载控制系统提供车辆状态信息,并根据定位导航系统提供的路径动态确定车辆运行位置,精度一般可达到50mm,最大可达到20mm。本文在分析自动导引车技术特性的基础上,展望其发展趋势,并介绍我国交通运输部水运科学研究院在自动导引车关键技术研发领域取得的成果。     

数字孪生技术在自动化集装箱码头自动导引车调度优化中的应用

<正>自动导引车(automated guided vehicle,AGV)作为广泛应用于自动化集装箱码头(以下简称“自动化码头”)的水平运输设备,在作业效率和智能化等方面明显优于传统集卡^[1],但同时也存在空载运行时间较长、重载率较低等问题。为了提高AGV在复杂作业环境下的利用率和运行效率,     

自动化集装箱码头水平运输定位技术

正自动化集装箱码头的水平运输设备包括自动导引车(automated guided vehicle,AGV)、跨运车和无人集卡等。定位技术在自动化集装箱码头水平运输作业中发挥着重要作用。直到20世纪80年代初,埋线电磁感应一直是AGV的主要引导技术。随着电子技术的发展,多种新型的引导技术得到广泛研究和应用,其中包括激光引导、超声引导、光反射检测、惯性导航、图像识别和坐标识别等。研究自动化集装箱码头水平运输定位技术,对提高水平运输作业效率及确保水平运输作业安全具有重要意义。     

自动化集装箱码头水平运输工艺系统及其对码头布局的影响

<正>自1993年荷兰鹿特丹港ECT码头投入运营以来,自动化集装箱码头获得长足发展。特别是在2008年全球金融危机爆发后,世界范围内新建集装箱码头作业工艺系统基本以半自动或全自动化方式为主,其中,水平运输工艺系统对码头总平面布局及码头自动化程度和作业效率产生重要影响。本文基于世界自动化集装箱码头工艺系统应用现状及自动化设备发展情况,围绕自动导引车和跨运车技术参数对码头总平面布局的影响进行定性及定     

自动化集装箱码头AGV维修功能区布局新模式及其应用

目前国外已建成的全自动化集装箱码头大部分采用自动引导车（AGV）作为水平运输设备。AGV在实现集装箱码头水平运输机械全自动化的同时,改变了传统码头设备维修模式,对码头总平面布局中机械维修功能区布局产生较大的影响。如何科学合理布置自动化集装箱码头的AGV维修区,成为提高码头运行效率和充分利用土地资源的关键问题。在总结分析国外典型自动化集装箱码头AGV维修功能区实际案例布置基础上,结合目前技术发展及港口整体发展要求,提出了几种新的布置方案,并在我国大型全自动化集装箱码头——洋山四期工程得到实际应用。     

自动化集装箱码头智能水平运输系统设计

为提升自动化集装箱码头水平运输系统作业效率，推动码头集装箱集疏运体系发展，结合集装箱码头自动化、智能化的建设要求，开展码头智能水平运输模式及系统设计研究。在分析自动化集装箱码头生产作业流程的基础上，制定码头整体运行机制，设计水平运输系统功能及运行模式，从作业调度、路径规划、交通管控、充电管理等多个方面，设计水平运输系统工作机制及流程；给出自动化集装箱码头智能运输决策方法，采取运输作业的全局规划和局部引导相结合的管控策略，为自动化集装箱码头建设和智能水平运输系统开发提供参考。     

基于多智能体仿真的自动化集装箱码头合理通过能力研究

针对自动化集装箱码头泊位合理通过能力评估问题,基于多智能体仿真建立采用"双小车岸桥(DTQC)+自动导引车(AGV)+自动化轨道吊(ARMG)"工艺的自动化集装箱码头装卸作业模型,对顺岸布置的自动化码头通过能力与码头服务水平、泊位数量之间的关系进行研究。仿真结果表明:码头服务水平(AWTAST)与泊位通过能力呈明显负相关关系,且在一定码头服务水平下,泊位合理通过能力随顺岸式码头泊位数量的增加显著提高。基于仿真结果进行公式拟合,提出了自动化集装箱码头的泊位合理通过能力估算方法,可以为自动化集装箱码头规划与运营提供决策支持。     

广州港南沙港区四期工程平面布置要点

广州港南沙港区四期工程采用全新的自动化集装箱码头技术方案,其自动化作业模式、装卸作业和水平运输设备选型、集疏运特点、陆域和岸线形态等方面与其他自动化集装箱码头均存在较大差异。针对这一情况,结合该全新技术方案的自动化作业流程、设备运行特点、交通组织方案,通过分析码头前沿作业地带、自动化集装箱堆场、维修测试区、办公及闸口区等陆域各功能区域平面布置需要考虑的因素,总结出该自动化集装箱码头技术路线的功能区域组成、尺度要求等平面布置要点。     

应用自动导引车的港口物流系统的分析与比较

本文介绍了集装箱自动化码头的特点和应用情况,分析和比较了国内外应用自动导引车的港口物流系统构成和技术特点,并对自动导引车系统的应用和发展进行了展望。     

集装箱自动导引车系统的应用及技术特性分析

结合两个码头的实例,介绍集装箱自动导引车系统的发展及应用情况,分析比较系统的设备配置、岸边及堆场的布置情况及技术特点。     

自动化集装箱码头装卸工艺系统应用现状与展望

装卸工艺系统是影响自动化集装箱码头总体布局、作业效率和营运成本的关键因素,是设计时需首先考虑的问题。为把握自动化装卸工艺系统的技术发展方向,在论述现有自动化集装箱码头工艺系统应用现状及技术特点的基础上,根据自动化锁销拆装装置、岸桥远程操控、智能驾驶、新能源、自动化轮胎吊等装备技术的发展分析自动化工艺系统的发展趋势,可为自动化集装箱码头的规划建设提供参考。     

UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究

介绍了一种航迹规划与控制方法,使得无人水下航行器(UUV)能够使用CTD测量仪完成水下探测任务。详细介绍了所研究的UUV硬件系统体系结构,同时完成UUV水平面和垂直面的航迹规划,使其在满足UUV设计要求及CTD测量特性约束条件下能够完成水下探测任务。为了实现UUV在三维空间里较好的跟踪所规划的航迹,应用自抗扰控制(ADRC)技术,分别设计了自抗扰航向控制器和纵倾控制器。所研究的航迹规划与控制方法在UUV半实物试验中得以验证。     

舰艇航路规划系统研究

舰艇航路规划日趋复杂,规划过程涉及大量的海洋环境数据,为了有效地利用海洋信息提高航路规划效率,设计了基于ArcGIS平台的舰艇航路规划系统。建立舰艇航路规划空间分析模型数据库,依托ArcGIS平台的空间分析能力解决地理空间中的舰艇航路规划问题。介绍了舰艇航路规划系统的层次结构、组成、数据库以及模块功能,并给出了水下舰艇三维航路规划技术的实现思路和方法。系统可根据航行任务为多型舰艇制定航行计划,有利于提高舰艇航行的安全性和隐蔽性。     

自动化集装箱码头堆场布置新模式

自动化集装箱堆场是自动化码头的重要组成部分。高效、合理地布置自动化集装箱堆场对码头综合通过能力、装卸效率和营运成本等将产生积极影响。在对国外典型自动化集装箱码头堆场在平面布置、设备选型和功能规划等方面分析的基础上,提出洋山四期全自动化集装箱码头堆场布局新模式。     

自动化集装箱码头设备控制系统实现

设备控制系统作为自动化码头重要的生产系统之一,接收码头操作系统的调派指令,控制自动化设备执行指令,并反馈设备和指令执行状态。设备控制系统应具有综合控制和协调不同种类作业设备的能力,通过一系列的功能逻辑和智能算法,实现码头生产作业的复杂工况并有效提升设备动作的效率,达到提升效益和节能减排的双重效果。针对国内外现有自动化集装箱码头设备控制系统建设周期长、工况复杂和设计困难等问题,对设备控制系统的架构设计及功能模块进行论述,总结出一套开发周期短、适用性强、可靠性高的系统开发方案。     

轨道交通车辆段综合开发的交通规划策略探讨

分析了轨道交通车辆段综合开发原则、模式特点及交通规划存在的诸多难题,基于“高效安全、绿色低碳”交通理念,提出多种模式的道路网络衔接与2层次的公共交通衔接策略,指导了广州市多条轨道交通线车辆段综合开发项目的交通规划和建设。     

外高桥六期工程商品汽车码头自动化立体整车仓库设计

通过对外高桥六期工程商品汽车码头自动化立体整车仓库项目中影响自动仓库总体规划设计的布局模式、智能控制、作业流程等因素进行分析,特别针对自动化立体整车仓库的工艺流程系统和流程自动控制系统进行剖析,提出自动化立体整车仓库切实可行的规划设计思路和策略,为同类自动化仓库设计提供实践经验及参考。     

临时路径发生器学引的UUV跟踪控制(英文)

A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above.