智能驾驶车辆自动循迹的研究

智能驾驶车辆的循迹控制,需要采集实验路段的GPS信息,标定测试路段。由于地球是个不规则的椭圆球体,所以需要将大地坐标系转化为直角坐标系。然后,在建立完备的地图上,采用python模拟采用纯追踪算法的智能车的行驶轨迹。     

智能控制小车的设计

文章设计了一种基于单片机控制的简易循迹避障小车系统,重点阐述了小车系统的软、硬件设计与构成方法。小车以STC89C52为控制核心,用单片机控制电机驱动模块,控制小车行走,同时小车携带Wifi通讯设备,可以使用移动设备进行控制。利用光电传感器对障碍物进行检测,从而实现避障;利用红外传感器监测路面黑色轨迹,将检测信号反馈给单片机,实现循迹功能。单片机对釆集到的信号进行分析判断,及时控制小车驱动电机,达到避开障碍物,沿着黑线行走,实现小车自动循迹避障的目的。     

自动驾驶车辆循迹路径生成算法研究

在无人驾驶领域中,已经实现了车辆按照已有路径进行循迹无人驾驶,通常已有路径是由车辆实际采集获得。文章采用Matlab编写了循迹路径的生成算法,解决了循迹路线必须由车辆采集获取的问题,使车辆控制更加高效。再循迹路径生成算法中结合了车辆的左右转最小拐弯半径约束和允许倒车的情况,得到了无人驾驶车辆可行驶的路径。最后通过算法生成的路径进行了实车实验,车辆能够按照算法生成的路径进行自动驾驶,最后对算法生成的路径和车辆实际路径进行了对比,验证了算法的可行性。     

基于MPC的半挂牵引车横向运动控制研究

近些年来,随着高级辅助驾驶系统(ADAS)在商用车领域的逐渐兴起,为实现车道保持辅助系统(LKAS)及无人驾驶等,对车辆的横摆运动控制要求也越来越高。文章基于模型预测控制(MPC)算法,设计了一种用于半挂牵引车循迹的车辆前轮转角控制算法。最后通过Trucksim与Matlab联合仿真,实现了不同车速下对双移线路径的良好循迹。     

基于模糊神经网络的智能车辆循迹控制

为提高智能车辆自主循迹控制的精度,提出了一种基于模糊神经网络控制( FNNC)和神经网络预测( NNP)的智能循迹控制策略。转向控制器的输入量有3个：预瞄点处的横向循迹误差、汽车横摆角速度和侧向加速度。车速控制器的输入量有4个：预瞄点处的面积误差、侧向加速度、汽车侧偏角和转向盘转角。网络训练采用误差反向传播法。仿真与试验结果表明,所设计的循迹控制器通过对驾驶员操作样本的训练,能实现对车辆的车速与转向控制,横向循迹误差和目标车速均比较理想。     

4轮循迹小车过弯性能优化研究

为研究4轮循迹小车的过弯性能,以Arduino Uno单片机为控制核心,结合黑皮电机、 5路循迹模块等主要部件,设计了4轮差速循迹小车;实验研究了PWM驱动频率、传感器安装距离对过弯性能的影响。实验结果表明,驱动黑皮电机的频率过高,电机运行的连续性好,但带负载能力差,脉冲频率低则电机运行顿挫;传感器安装距离过短,小车响应过快,安装距离过长,小车响应延迟。经多次实验测试,得出本文所设计的小车的最佳PWM驱动频率为490Hz,循迹传感器距离前轮的最优安装距离为12cm。     

基于深度学习的大学生无人驾驶方程式赛车循迹控制研究

大学生无人驾驶方程式大赛(FSAC)是一项旨在吸引更多的优秀青年投身于新技术造车领域的比赛。赛车在电动方程式赛车基础上增加了摄像头、激光雷达、等传感器,并通过制动和转向系统的改装,进行赛道循迹控制。传统方法基于图像处理技术,很难通过拟合中心线的方式进行跟踪控制,为此提出基于深度学习的端对端循迹控制方法,首先对图像数据采集及驾驶模拟器驾驶数据的收集,提出采用端对端CNN网络进行训练,并最终在硬件环台架上验证了所提出方法的有效性。     

基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法

为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分（PID）算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。     

轨道交通11号线北段二期GPS控制网的研究

轨道交通11号线是上海市轨道网络中构成线网主要骨架的4条市域线之一。北段二期工程线路规划起点为长宁区华山路站终点位于浦东新区罗山路站。GPS定位技术一经应用于测量工程,就以其灵活性,全天候,高精度,自动化的显著优势使其成为控制测量中的主要技术。该文通过对轨道交通11号线北段二期GPS控制网的研究,系统地介绍了GPS控制网运用于轨道交通项目控制测量的基本原理、主要技术措施。较为详细地介绍了GPS控制网的设计方案、具体布测实施和GPS控制网成果的精度分析及检验。     

GPS技术在南京长江二桥施工中的应用

结合南京长江二桥施工控制网的测量,在分析GPS定位误差来源的基础上,研究了GPS精密定位的方法和措施,通过对南京长江二桥施工控制网的实际测量、数据处理、精度分析和比较,表明以多目标二次规划优化理论、目标函数的建立及严密平差等方法进行GPS定位技术,建立大桥施工控制网的点位精度能够达到±2 mm,完全满足桥梁施工控制的要求.     

GPS技术在大型桥梁测量控制中的运用分析

随着我国经济的快速发展,道路交通也越来越完善,大型桥梁建设也随之增多。大型桥梁建设经常运用GPS技术实施测量控制,近几年,GPS技术发展迅速,在业内得到广泛应用。从实际工作经验出发,针对大型桥梁测量控制中GPS技术的各项原理及出现的问题进行解析,希望通过GPS技术的研究可以对这项技术进行优化,从而满足更高的测量要求,同时促进我国GPS技术的研发。     

智能车辆队列行驶控制研究

<正>本文介绍了利用车辆间的无线通信共享GPS修正信息,并采用实时动态差分法(RTK)-GPS对车辆队列行驶进行控制。采用车载GPS观测信息进行研究在ITS(智能交通系统)方面历经数多年,尤其是AVSS(先进的车辆控制与安全系统)可以获取GPS观测信息应用于汽车自动驾驶,效果非常好。     

青岛海湾大桥首级控制网高精度GPS数据处理

青岛海湾大桥首级施工平面控制网采用GPS接收机、D I2002等仪器观测,GPS数据采用先进的GPS科研软件GAM IT计算,并在高精度工程控制网中将常规测距数据与GPS数据联合平差计算,处理手段上有所创新,控制网各项精度指标超过规定的要求。     

汽车车道循迹辅助系统的故障诊断策略

汽车车道循迹辅助系统的故障检测是汽车检修人员需要掌握的必备检测技能。该系统一旦发生故障,想要快速锁定故障点,就必须事先熟悉汽车车道循迹辅助系统的原理、零件功能、故障症状、诊断策略等。结合汽车车道循迹辅助系统的故障诊断案例,阐述其完整的诊断策略。结果表明,汽车车道循迹辅助系统故障诊断的关键是掌握该系统的原理与故障数据设置条件,在诊断时需要具备系统认知的整体意识,而多次实践操则作有利于汽车检修人员快速掌握对应的诊断策略。     

GPS高程代替四等水准测量可行性的试验

以往的高速公路测量中平面控制利用GPS测量,而高程控制一般用常规水准测量。在某些程度上延长了外业工期,本文对GPS高程测量的应用进行了探讨,提出了一些结论和建议,期望GPS测量在高速公路工程中发挥更大的作用,真正实现GPS三维测量。     

重型商用车滑行试验边界控制及数据处理

文章针对重型商用车的滑行试验边界控制要点,提出了基于研发需求的更加严格详细的滑行试验操作要求,给出对于采用GPS设备获得的滑行数据的处理方法,尤其是分段滑行时数据的对接整合原则.阐述滑行试验对于空气动力学评估及整车动力经济性研究的应用与意义.     

高等级公路GPS控制网的建立与应用

介绍高等级公路GPS控制网的建立方法，结合呼集调整公路GPS控制网的建网实践，提出建立GPS控制网的操作步及注意事项。     

基于主动制动的车辆极限转弯的稳定性控制

车辆主动制动控制利用左、右轮制动力的不同来控制车辆的横摆力矩,利用所有车轮的总制动力来控制车辆减速度,可以改善车辆的稳定性和循迹性能。文中分析了基于主动制动的车辆的临界极限转弯性能以及控制横摆力矩和减速度、对每个车轮施加制动力的作用和效果。     

GPS在高等级公路控制测量中的应用

GPS测量技术在公路工程中得到了越来越广泛的应用，文中通过对GPS控制网布设、选点、观测和数据处理等方面的论述，探讨了GPS用于高等级公路控制测量中的有关问题。     

车载GPS监控调度系统的开发与应用

随着GPS应用于常规测量如控制测量和工程测量如精密工程测量、施工测量方面的技术成熟,我国已经开始应用GPS技术监控或导航移动载体,同时WEBGIS成为GIS技术研究的热点,本文针对车载GPS监控调度系统的开发来阐述如何利用WEBGIS技术实现GPS、GIS、GSM技术的有机结合,介绍部分应用实例,展现了GPS技术的动态应用。