论在对遇局面下船舶避让操纵的方法

针对大型化、快速化、经船舶给海上避碰带来的新课题，概要分析对遇局面下发生舶碰撞事故特点和原因，提出船舶在对遇局面下的避让操纵。旨在探讨在对遇局面下避让操纵的最佳方法，以便习可能地减少或避免恶性的船舶碰撞事故。     

基于碰撞案例的船舶会遇局面的判断与理解

海上船舶会遇局面主要有三种：对遇局面、交叉相遇局面和追越局面。其中,交叉相遇局面是最为频繁和常见的会遇局面,如何正确的区分对遇局面和交叉相遇局面以及在这两个局面下正确的理解、运用避碰规则是船舶驾驶员,尤其是新任船舶驾驶员必须掌握的航海基本技能。     

对“对遇局面”中TCPA的分析

就“对遇局面”中的两船采取转向避让运行后，其到达最后会遇点的时间（ＴＣＰＡ）提前或推迟问题进行了分析，探讨了ＴＣＰＡ的变化规律。     

对遇局面的避让幅度

本文就对遇局面的转向避让幅度进行定量分析，并提出了转向幅度的估算公式，其误差均在可接受范围内。     

新造船交接船长应考虑的问题

新造船难免存在种种客观不确定因素，对此要有心理准备，遇乱而不惊，从容、镇定地应付各种局面。     

对遇局面中避让行动有效性的评价

根据《1972年国际海上避碰规则》第8条的规定,通过对对遇局面形成判断的详细分析,讨论该局面避让行动的要求,并对避让行动的有效性进行评价。     

船舶在对遇、交叉相遇中与他船形成紧迫局面的时间的计算

船舶避碰首要的是要避免两船紧迫局面的形成,此文根据船舶在对遇、交叉相遇的避让中判定与他船形成紧迫局面的实际,提出本船与他船形成紧迫局面的时间(TCQA)的计算方法。     

对右正横后交叉船的避让

考虑到避让右正横后交叉相遇来船的特殊性，本文专门分析了采取减速或停车及转向行动的有效性，并对左转时DCPA随转向角的变化做了具体计算，最后提出了人为改变会遇局面的观点。     

基于改进人工势场法的船舶自动避碰研究

为解决传统人工势场法在船舶自动避碰中无法判断避让责任和紧迫局面的问题,创新性地将船舶会遇态势及危险度评价指标引人人工势场中,通过船舶之间相对方位来判断船舶的避让责任并限定避让措施,通过实时计算船舶碰撞危险度,设定相应阈值来界定是否产生紧迫局面,指导船舶采取进一步避让措施.通过对船舶对遇、交叉相遇和追越3种典型局面的仿真实验表明,本文所设计的势场能够较为清晰地判断避让责任和紧迫局面,所规划的船舶避让措施更加符合国际海上避碰规则的要求.     

交叉相遇局面中船舶避碰行动的不确定性

通过对船员避碰行动调查,根据信息熵理论研究评价了在交叉相遇局面中让路船舶两船间初始ＤＣＰＡ和距离采取避碰行动种类的不确定性,并与在接近对遇局面的相应情况进行了比较,为处于相应局面船舶的避碰决策提供参考。     

内河船舶碰撞过程的分析与调查

为了减少船舶碰撞事故的发生、提高碰撞事故调查工作效率,分析了当事两船最近会遇距离变化判断内河船舶碰撞过程的不同阶段特点,阐述了法规中两船处在会遇局面下的避让行动要求和不同阶段时的责任关系;最后从碰撞发生后提出对过程的调查方法,确定了在事故经过分析中以局面形成和因果关系为原则的观点.     

一种紧迫局面的定性和定量分析

在船舶会遇过程中,紧迫局面的认定是船舶采取相应避碰措施的重要依据以及在船舶碰撞事故中双方责任划分的重要依据。本文对紧迫局面的定义做了深入分析,在调查统计的基础上确定各相对方位的安全距离,随后总结了不同情况下的紧迫局面内外边界计算公式,最后选取了代表船型对总结的紧迫局面模型其进行了计算应用,并得出相应结论。     

狭水道大型船舶时空会遇预测方法

大型船舶在狭水道会遇时其碰撞和搁浅风险显著增加。本文提出了一种航道内大型船舶时空会遇预测的方法;通过对船舶AIS实时数据分析、推算,计算出未来1~3h内本船与他船的会遇位置与时间。通过电子海图平台验证表明,该方法不但可帮助驾引人员预测大型船舶会遇地点和时间,也可为驾引人员避开困难会遇局面提供辅助支持。     

交叉还是追越？——一起值得深思的碰撞事故

该文就一起究竟是“交叉还是追越？”的碰撞事故进行了分析，并就如何确定“交叉局面”与“追越”作了详尽的探访，同时针对当事船船长在无法确定会遇格局的情况下应如何适用良好船艺以避免紧迫局面的形成提出了作者的观点，最后就该事故双方的过失行为以及应承担的法律责任作了系统、全面的剖析。     

基于模糊集合理论的船舶碰撞危险度模型

为了解决多船避碰决策过程中避让行动优先级问题,提出一种基于模糊集合理论的船舶碰撞危险度确定模型。选取最近会遇距离、最近会遇时间、船间距离、相对方位、船速比5个因素建立碰撞危险度影响因素集,并确定各因素评价集、评价指标以及各参数的隶属度函数,经模糊综合评价得到船舶碰撞危险度计算模型。设置两船交叉会遇以及多船交叉会遇2种会遇局面进行仿真实验,实验结果验证了该模型的有效性。     

基于模糊集合理论的船舶碰撞危险度模型

为了解决多船避碰决策过程中避让行动优先级问题,提出一种基于模糊集合理论的船舶碰撞危险度确定模型。选取最近会遇距离、最近会遇时间、船间距离、相对方位、船速比5个因素建立碰撞危险度影响因素集,并确定各因素评价集、评价指标以及各参数的隶属度函数,经模糊综合评价得到船舶碰撞危险度计算模型。设置两船交叉会遇以及多船交叉会遇2种会遇局面进行仿真实验,实验结果验证了该模型的有效性。     

考虑船位预测不确定性的船舶碰撞危险度计算方法

[目的]船舶碰撞是威胁智能船舶航行安全的主要因素。船舶碰撞危险度计算模型应及时发现船舶航行中潜在的碰撞风险,为智能船舶的自主避让决策提供依据。[方法]首先,根据船舶领域侵入程度与侵入时间等参数,分析基于领域的碰撞危险参数计算模型,将航行场景划分为单船会遇局面和本船与船舶群组的会遇局面,给出一种新的多船会遇情况下的碰撞危险参数计算模型;其次,基于维纳过程对船位预测不确定性进行建模,根据卡方分布获取船位预测不确定性椭圆;最后,给出考虑船位预测不确定性的碰撞危险参数计算方法。[结果]该计算模型能够考虑船位预测不确定性对船舶碰撞危险的影响。[结论]可以进一步保障智能船舶的海上航行安全。     

水面无人艇动态避碰策略研究

针对水面无人艇局部路径规划的局限性,本文提出基于水面无人艇操纵运动模型的动态智能避碰,根据海事规则将局面划分为对遇、交叉相遇以及追越3种局面,在MMG模型基础上,通过避碰模型改变USV的航速和航向,完成USV对动态障碍物的智能避碰.通过实验仿真表明,该方法有效地完成USV对动态障碍物的危险避碰,符合USV实际航行避碰操纵要求.     

水面无人艇动态避碰策略研究

针对水面无人艇局部路径规划的局限性,本文提出基于水面无人艇操纵运动模型的动态智能避碰,根据海事规则将局面划分为对遇、交叉相遇以及追越3种局面,在MMG模型基础上,通过避碰模型改变USV的航速和航向,完成USV对动态障碍物的智能避碰。通过实验仿真表明,该方法有效地完成USV对动态障碍物的危险避碰,符合USV实际航行避碰操纵要求。     

多船会遇避碰决策研究—Ⅱ多船会遇避碰决策模型

在多船会遇局面划分、判断的基础上,根据避碰规则,提出了在智能或自动避碰系统中,以“避碰重点船”方法进行避碰决策及实现的方法。