LNG船用大型型材切割生产线的研制

介绍设计研制的LNG船用大型型材切割生产线机器人自动化柔性切割系统。通过导入定制船用坡口,端头,切割形状功能的MGF描述文件,系统自动实现机器人对型材的柔性切割,很好地适应了船厂型材切割工艺需求。同时针对型材的变形和定位,提出了一种利用激光传感器,基于边缘和表面变形测量的在线式补偿算法,实现了LNG船用大型型材的精度切割,验证了该系统的可行性和高效性。     

造船中型钢切割加工自动化和机器人化

本文简述了船体结构中型所占的比重以及发展切割加工自动化的概况，介绍了国外船厂目前实际应用的型钢数控切割装置和利用机器人的型钢全自动切割加工系统及其主要技术数据。     

船用型钢智能切割线解决方案

为提高型钢切割生产质量及效率,实现精细化管理,针对某公司生产需求,提出船用型钢智能切割线解决方案。本智能型钢线方案含智能立体库、条材切割、划线喷码、自动化切割、短料分拣和长料翻转等工位,实现条材及型材智能化独立生产,并可根据产线工作量相互流转。实现自动进料、自动倒角、机器人喷码、机器人切割,通过信息化生产执行系统实现自动排产、自动分拣。全线运行以每天16h计,月产能约7,000根,仅需3名操作工人,可完成原40人工作量。有效提高产品质量,降低生产成本,提升型钢切割效率,实现精细化管理。     

一种船体外板自动成形检测方法

利用安装在直角坐标机械手上的激光传感器采集船体外板表面各条肋骨一系列离散点的三维坐标,由此逆向回归出整个外板曲面;基于空间坐标转换及误差分析理论,对比理论肋骨型线,分别对加工后外板的横、纵向成形及扭曲进行计算和判别,并作为未成形板材二次加工的控制依据。     

机器人等离子切割离线编程技术

机器人离线编程技术有着在线示教无法比拟的优势,离线编程技术便于和CAD/CAM系统结合,做到CAD/CAM/机器人一体化.通过分析等离子切割加工钢板的CAD图形自动生成的DXF文件,提取出待切割图形的信息,通过离线编程,生成等离子切割加工的机器人程序,并用OpenGL实现了等离子切割的仿真.     

基于干扰观测器的AUV三维路径自适应跟踪控制

针对水下机器人存在环境干扰时的三维路径跟踪问题,设计基于干扰观测器的非线性运动控制器.首先考虑三维空间中给定路径点坐标时的跟踪轨迹生成问题,采用三次样条算法生成二阶可导的跟踪路径,同时基于三维视线导航算法(LOS)生成姿态指令.考虑海流等未知外界干扰和模型参数不确定性对水下机器人运动的影响,采用非线性干扰观测器对干扰和不确定项进行估计,并将反步法和自适应滑模相结合设计运动控制律,解决了不确定干扰估计误差界未知的问题,并保证系统的全局渐近稳定性.最后,通过仿真实验表明该方法能够实现水下机器人的姿态控制,对于模型参数不确定和存在外界干扰的AUV有较好的自适应性和鲁棒性,可以使AUV的运动精确地跟踪期望轨迹.     

基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术

传统的离线编程在实际应用中适应性差,很难满足实际的生产需求,因此,文中提出一种基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术.采用RobotMaster生成离线程序,对离线程序二次加工并将程序下载机器人控制柜中,运行机器人至焊缝位置,通过激光视觉传感器实现焊缝的寻位与实时跟踪.为了便于设置焊接参数和焊后参数分析,采用Delphi开发了焊接参数发送和监控模块,实现了焊接参数的发送和实时监控.该技术综合了离线编程技术、数据库技术和视觉寻位技术,有效解决了离线编程适应性差和焊接质量不稳定的问题.试验结果表明:工件焊缝位置发生变化时,该技术能精确定位焊缝,能满足实际生产需求.     

基于法向恒力跟踪的船板打磨轨迹在线调整方法

机器人对船板零件自由边进行打磨时，初始打磨轨迹基于船板零件的三维几何模型生成。由于该三维几何模型与实际的船板零件存在一定偏差且船板刚性较大，文章设计了基于法向恒力跟踪控制的机器人打磨轨迹在线动态调整方法以保证自由边打磨质量。通过力位感知技术实时采集机器人打磨工具与待打磨船板零件之间的接触力信息；基于重力补偿与法向力分解算法，建立法向恒力跟踪下基于位置的阻抗控制模型以实时修整机器人的打磨轨迹，使其实时跟踪待打磨零件自由边。仿真结果表明：该方法可以很好地实现打磨轨迹的在线动态调整，使得调整后的打磨轨迹能够满足要求，保证船板零件自由边的打磨质量。     

智能水下机器人视景仿真实验平台研究

利用Multigen Creator、Vega等三维仿真软件,通过编程开发某水下机器人三维视景仿真系统,对该机器人的周围环境、运动信息、声呐及摄像等传感器信息等进行了模拟仿真.经验证建立的水下机器人三维视景仿真实验平台能够较真实的模拟机器人在水下运动的实际情况.     

自动产生型腔刀具轨迹的算法

描述了能自动产生任意形状型腔的加工轨迹的算法,该算法基于Voronoi图的曲线偏置能够避免传统偏置所面临的问题.讨论了一种Voronoi图基础上带有孤岛的任意形状型腔加工轨迹的简单有效的算法.     

浅析船舶避碰中的“背离行为”

本文针对船舶避碰中的“背离行为”，根据《１９７２年国际海上避碰规则》第二条“责任”，对“背离行为”的法律性质、条件、时机及其应遵循的原则作了系统的分析；并对“责任条款”提出修改意见。     

诉前船舶扣押若干问题

讨论诉前船舶扣押中的海事请求权,船舶扣押范围,重复扣押以及船舶活扣押等问题,并对相关问题提出看法和建议,以其为船舶扣押的研究和海事诉讼实践提供参考。     

天津港南北防波堤延伸减淤效益

通过现场实测水文泥沙资料分析，对进一步延伸南、北防波堤的减淤效益进行了计算分析。口门延伸至15＋0处是可行的，在进一步扩大港口规模的同时，还能使全港的回淤量减少约60％。     

论我国海事赔偿责任限制制度

海事赔偿责任限制是我国《海商法》中的一项重要法律制度。其立法及施行涉及到国内法和外国法的法律适用和法律冲突。如何看待和处理这些问题,将有助于对这一海事领域所特有的制度的理解。此文就我国海事赔偿责任限制制度中存在的一些问题作了探讨。     

船舶避碰仿真模拟：分析避碰操纵示意图

本文探讨了船舶自动避碰问题，首先建立了船舶操纵性数学模型，其次建立船舶自动避碰数学模型，在此基础上借助于计算机对所建立的模型进行了大量仿真模拟，达到了满意的结果，另外还对模拟的结果着重分析了本船避让单船情形，并对比了英国科克罗夫特教授的避碰操作示意图，发现该图不足之外，最后在此基础上绘制三张避碰操作示意图。     

大型水利枢纽工程深井降水理论与实践

根据深井降水设计理论,阐明综合渗透系数和井群性质的确定、基坑涌水量的计算、滤料规格的设计、深井数量的计算、基坑内增加井的意义、以及及时洗井的重要性;结合深井降水工程实践,介绍国外降水设备的选择,并根据PVC井管的特性,探索合理的洗井方法。实践表明,降水效果与理论分析、计算相吻合。     

试论提单的法律适用

提单是海上货物运输中的重要单证,目前调整提单的法律错综复杂,提单的法律适用问题具有重要的实践意义,从海事国际私法理论和实践出发,分析了提单的法律适用,并对各种观点进行了综述。     

水面船设备冲击响应的实验公式

基于实船、船模和浮动平台上设备的冲击响应测据,文章汇总出一个实用的实验公式。二种检验方式(F-分布和相关系数)的结果表明这个公式对于预报水面船设备的抗冲性能是非常可靠的。     

浅谈浮船坞改造设计——“701浮船坞”改造

本文简述了浮船坞的优缺点，分析了在当前修船市场的形式下，浮船坞改造的有利条件和发展前景，重点介绍了“701浮船坞”改造过程中出现并解决的实际问题，为今后浮船坞的改造设计提供了宝贵经验。     

浅谈新型建筑给水管材的应用和发展

简要分析建筑给水管应用的现状及末来的发展动向。