灰色预测在船舶避碰时机决策中的应用

针对船舶避碰决策系统中的船舶运动趋势和避碰时机，应用灰色系统理论预测模型，实时预测各目标船相对于本船在下一时刻的运动参数，预估目标船相对于本船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA；同时，对于灰色预测模型预测误差大的问题，提出了先缓冲后预测的处理思想，并对缓冲算子作了改进。仿真结果表明，该方法能有效提高船舶海上航行的灵活性和安全可靠性，达到提前预警和帮助驾驶员提前做好避碰准备与应急措施等目的。     

Multi-agent在船舶避碰决策中的研究与应用

船舶避碰决策问题由于受到诸多因素的影响,使得避碰决策模型必须能够适应复杂多变的环境。本文给出一种基于Multi-Agent的船舶避碰决策方法,对于复杂问题,Multi-Agent模型性能更优于单Agent模型。通过对多目标船舶避碰实验的仿真,能够得到与人工分析一致的结果表明,本文方法具有一定的合理性。     

船舶智能避碰决策系统中会遇局面决策模型

会遇形势(encounter situations)是确定所适用的规则条文进而确定避让责任和应采取的避让行动的重要依据之一,也是船舶智能避碰决策与控制系统的组成部分.此文综合分析国内外现有文献资料的基础上,提出了更适合船舶智能避碰决策系统的会遇形势划分方法,并建立了相应的决策模型.     

多船会遇避碰决策研究—Ⅱ多船会遇避碰决策模型

在多船会遇局面划分、判断的基础上,根据避碰规则,提出了在智能或自动避碰系统中,以“避碰重点船”方法进行避碰决策及实现的方法。     

数据融合技术在航海避碰决策支持系统中的应用

在航海避碰决策支持系统中引入数据融合技术,给出了系统的数据融合处理模型,并将数据融合技术与人工智能技术相结合,分别建立了基于ＤＳ证据理论、神经网络技术和模糊理论的目标识别模型、会遇状态估计模型及碰撞威胁估计模型。     

船舶避碰控制系统模型研究

将船舶避碰操作视为一类控制问题,建立运动船舶在随机障碍目标环境中的避碰闭环控制系统模型;其中运动船舶为被控对象,随机障碍目标的航迹检测由雷达、红外传感器及声纳传感器等完成,并作为该系统的输入,对运动船舶航迹的检测由GPS、GPS/INS等完成,而避碰的本质就是要维持一定的控制偏差.     

船舶自动避碰方法的研究

本文提出了利用框架式专家系统与数理分析相结合的仿人智能避碰方法,经过计算机仿真表明,实现了海域无约束船舶避碰方案的自动编制,为船舶自动避碰系统的研究迈开了可喜的一步     

船舶避碰控制系统模型研究

将船舶避碰操作视为一类控制问题,建立运动船舶在随机障碍目标环境中的避碰闭环控制系统模型;其中运动船舶为被控对象,随机障碍目标的航迹检测由雷达、红外传感器及声纳传感器等完成,并作为该系统的输入,对运动船舶航迹的检测由GPS、GPS/INS等完成,而避碰的本质就是要维持一定的控制偏差。     

VHF在船舶避碰中的规范应用及其改进

ＶＨＦ在船舶避碰中的规范使用，包括语言规范化，船舶间的识别及ＶＴＳ水域的通信等，对ＶＨＦ开机的时机以及背离规则的限制提出建议，并就ＶＨＦ设备的更新改进提出了设想。     

论船舶避碰专家系统

分析了避碰专家系统的研究现状及前景，对避碰知识库的建立，推理方法、搜索策略以及专家系统自的开发提出了一些初步设想。     

能见度不良时船舶避碰操纵研究

此文从船舶操纵方法着手，分析在能见度不良时船舶之间遵守规则的重要性，并就最后撞船时两船的态势进行定量分析，提出对单凭一船的避让已不能避免碰撞的情况下，如何减轻碰撞损失的操纵方法。     

UWB技术在船舶避碰系统中的应用

在NLOS环境下分析了超宽带（UWB）信号及信道传输特性,针对信号的传播特性给出了UWB信号应用于船舶避碰的工作原理,确定合适的接收设备以实现信号的可靠接收,从而对两船之间的距离及方向进行实时监测,使工作人员根据判断结果采取一定的避碰措施,保证船舶航行安全.     

UWB技术在船舶避碰领域中的应用

超宽带（UWB）技术是一种当前短距离无线通信关键技术,以其高速率、高频谱利用率、低功耗和应用广泛等一系列优点受到各行各业的关注.论文利用UWB诸多优点,将其应用于船舶航行中的船舶定位和避碰,保证船舶海上航行安全.     

论VHF通信与船舶避碰

ＶＨＦ作为一种通讯工具在避碰中的应用越来越被航海人员所重视。如果使用得当。可作为协助避碰的一种有效手段，但对于ＶＨＦ通信与避碰规则之间的关系，不少驾驶员认识不啼，过于强调ＶＨＦ的作用而疏忽了对规则的遵守，导致碰撞事故频频发生。本文通过一系列的相关案例分析，提出了正确使用ＶＨＦ协助避碰的措施。     

分解协调法在船舶避碰决策中的研究

针对多船会遇的避碰决策情况,采用大系统理论的目标分解协调法将本船与多船之间的转向避碰幅度问题分解成多个独立的优化子问题,通过协调器求出本船转向避碰幅度的最优解。仿真结果表明,该方法不仅可以求解出多船会遇情况下本船的相对最优转向角,也为多船避碰智能决策系统提供参考。     

在船舶避碰中应用雷达应答器的研究

由于海运事业的不断发展和船舶数量的急剧增加，导致了船舶操纵和避碰的困难，此文提出了应用雷达应答器避碰的方法，介绍了在船舶上安装雷达应答器的可行性和方法。     

智能船舶的反应型避碰规划研究

对于多船会遇场景而言,在反应型避碰规划中考虑操船者意图具有明显的优越性,可在紧迫局面下更合理地执行《1972年国际海上避碰规则》（即COLREGs）的背离规则。对此,提出一种基于隐马尔可夫模型的操船意图预报方法,将生成的目标船意图预报结果与经典速度障碍法相融合,产生更合理的碰撞危险评估结果,据此建立的反应型避碰规划算法比经典速度障碍法更安全。依托案例三体船完成的自主避碰试验,验证所提改进算法的有效性、可靠性和实时性,为智能船舶的自主避碰研究提供参考。