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根据平台式惯导系统初始对准的误差模型,首先介绍了初始对准的卡尔曼滤波方法,而后研究了把扩张状态观测器与卡尔曼滤波器相结合用于惯导系统的初始对准方法,最后对系统在受干扰和未受干扰2种情况下,分别进行了仿真研究.仿真结果表明,该方法与卡尔曼滤波方法相比,在保证对准精度的条件下,系统姿态角对准时间大大缩短;在系统受到干扰时,该方法仍具有很强的适应性和稳定性. 相似文献
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以天导位置作为量测信息对惯导设备进行综合校正时,天导位置误差因测星修正作用存在“误差回降”现象,降低惯导设备误差估计效果。针对上述问题,提出基于抗差Kalman的天导/惯导组合导航技术,降低“误差回降”对滤波精度和稳定性影响。试验表明,采用抗差Kalman可稳定估计惯导误差,证实所提方案具有较强的应用价值。 相似文献
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微型导航系统是微型无人机的关键核心技术之一.论文着眼微型无人机导航系统一体化、小型化、综合化的发展趋势,基于低成本、高集成度的惯性测量单元ADIS16405和GPS全球定位系统,以国产ARM微处理器为导航计算核心,提出了一种新的捷联惯导系统/GPS组合导航系统设计方法.通过对导航算法的研究,硬件及软件的设计,研制了一套体积小、精度高、实时性强的组合导航系统,较好地满足了某微型无人机的需求.室内试验和车载实验均表明该系统导航精度高、性能稳定可靠. 相似文献
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船用捷联惯导系统在系泊状态下的快速初始对准方法 总被引:6,自引:0,他引:6
建立了捷联惯导系统的误差模型,并利用PWCS理论对系统模型进行了可观测性分析。在可观测性分析的基础上提出了一种估计方位失准角ψU的方法,从而大大缩短了系泊状态下初始对准时间,提高了对准速度。最后,通过计算机仿真证明了该方法的有效性。 相似文献
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针对捷联惯导系统系泊精对准问题,提出了一种利用舰船瞬时线速度作为参考速度的精对准方法.通过大量试验研究,分析捷联惯导系统输出速度的信号特征,设计数字高通滤波器,从捷联惯导系统速度中提取舰船瞬时线速度信息.建立了适用于系泊条件的捷联惯导系统误差模型,并以计算出的舰船瞬时线速度作为参考速度完成卡尔曼滤波精对准.试验结果表明,所提取出的舰船瞬时线速度误差小于0.08m/s,且新方法的对准精度和重复性明显优于以零速为参考量的对准方法. 相似文献
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按照公理化设计原理,设计公理为设计者提供了一种设计指导框架。在此框架的指导下,大大降低了系统设计的复杂度,由此提高了系统的设计质量,缩短了系统的开发周期。本文应用公理化设计理论,采用结构模块化设计原则,对捷联式惯性导航系统的设计过程进行分析,给出了捷联式惯性导航系统的功能需求与设计参数间的映射与分解过程。结果表明,设计的分解过程是合理的,满足独立性公理。 相似文献
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提高惯导系统对于惯性器件误差负面影响的抑制能力,对于改善系统的导航精度具有重要意义.本文对惯导系统误差方程进行分析,重点讨论对称位置上惯性器件误差的积累效果,系统地研究了单轴旋转调制对捷联惯性导航系统惯性器件误差的自动补偿机理,详细分析了单轴旋转对惯性器件常值误差、标度因数误差的抑制情况.对单轴旋转调制方案进行仿真,验证了理论分析的正确性. 相似文献
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There are many filtering methods that can be used for the initial alignment of an integrated inertial navigation system. This paper discussed the use of GPS, but focused on two kinds of filters for the initial alignment of an integrated strapdown inertial navigation system (SINS). One method is based on the Kalman filter (KF), and the other is based on the robust filter. Simulation results showed that the filter provides a quick transient response and a little more accurate estimate than KF, given substantial process noise or unknown noise statistics. So the robust filter is an effective and useful method for initial alignment of SINS. This research should make the use of SINS more popular, and is also a step for further research. 相似文献
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一种改进的卡尔曼滤波定位算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一种改进的卡尔曼滤波导航信号定位算法:通过测量每次接收机得到的伪距观测量及伪距变化量,估算出接收机的位置、速度,实现无线电导航系统的定位解算.该方法不直接使用卡尔曼滤波器来估计载体的状态,而是用滤波器来确定状态的误差,减小了运算误差,有效提高了定位精度.在进行参数估计时不需要贮存大量的测量数据,能够方便地进行动态测量数据的实时处理.该方法已经应用在导航定位解算中,仿真结果和实际应用验证了该方法具有快的收敛速度和高的定位精度. 相似文献