卫星拒止环境下危险货物运输车辆融合定位方法

为实现卫星拒止环境下危险货物运输车辆的准确可靠定位,建立一种RFID/车载低成本传感器融合定位方法.以RFID输出的信号强度信息作为信息源,采用最小二乘支持向量机方法准确估计读写器与标签之间距离,并具备不同工作环境下的高泛化能力;引入车载传感器信息,建立改进车辆运动状态模型以准确描述车辆运行状态,设计一种自适应分散化信息滤波方法实现无线射频与车载传感器信息的融合定位.为有效隔离RFID失效信息,并实现异源异步信息融合,采用分散化架构而非传统集中式滤波实现融合,同时,在滤波器中提出并融入自适应规则判断RFID信息的有效性以决定是否隔离故障信息,从而提升融合算法的准确性和鲁棒性.实车试验结果表明,融合定位精度达到了无遮挡环境下GPS的定位精度,相比于无线射频定位提升了58%,相比于航位推算提升了68%,相比于传统卡尔曼滤波融合提升了65%.特别是在存在标签失效情形下,性能的提升更为显著.      

基于GRI的多车协同定位研究

为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。     

基于GRI的多车协同定位研究EI北大核心CSCD

为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。     

北斗卫星与车载传感器融合的车辆定位

为了改善北斗卫星定位性能,基于卡尔曼滤波设计了北斗卫星与车载传感器的数据融合算法。算法包括车辆方向融合和车辆位置融合两部分,前者融合电子罗盘和陀螺测量得到的北向角及其变化率,估算北向角的真实值;后者首先同步车速矢量与北斗卫星测量得到的车辆位置矢量,再根据融合结果估算车辆定位信息。为了验证数据融合算法,设计了北斗卫星与车辆状态信息采集系统,利用本系统采集的实车数据进行的仿真计算表明,算法能够提高定位频率、减小定位误差,提高北斗卫星定位的性能。     

基于V2X通信网络的车辆协同定位增强方法

鉴于车辆位置精度对车联网应用的重要性和传统的卫星定位系统在城市"高楼峡谷"或隧道等弱卫星信号覆盖区域失效或定位精度不足等问题,本文中研究了基于V2X通信网络的车辆定位方法,研发了专用短程通信和多模式通信网络定位终端,完成了终端的性能测试和应用部署,设计了基于多模型滤波算法的车辆协作定位增强方法。结果显示,与传统GPS定位相比,本文方法能提升定位精度近40%。     

面向智能网联汽车定位的协同地图匹配算法

为实现智能网联环境下低成本、高精度的车辆定位, 研究了基于自适应遗传Rao-Blackwellized粒子滤波的协同地图匹配算法。利用联网车辆的定位信息和道路约束条件消除公共偏差, 提高车辆定位精度。将自适应遗传算法引入到粒子滤波的重采样过程中, 增加粒子的多样性, 解决传统粒子滤波算法中容易出现的“粒子退化”和“粒子耗尽”问题。通过仿真实验与传统粒子滤波以及卡尔曼平滑粒子滤波下的定位结果进行了对比, 同时分析了不同联网车辆数目对定位精度的影响。通过实际测试验证了算法在实际应用中的定位效果。实测结果表明: 以典型十字路口为例, 在联网车辆数目为4的情况下, 协同地图匹配算法的定位误差范围为1.67 m, 分别为原始GNSS定位以及单车地图匹配定位结果的41.03%和56.80%。同时, 该算法的统计定位精度(CEP)达到1.06 m, 比GNSS原始定位精度提高了2.52 m, 具有较好的定位效果。      

基于模糊逻辑的导航定位数据校正算法

为了提高GPS/DR组合定位系统的定位精度,通常采用地图匹配算法来修正定位误差.文中采用了一种基于模糊逻辑的导航定位数据校正算法,对经联合卡尔曼滤波输出的GPS/DR的定位数据进行校正.通过Matlab仿真实验,结果表明,该算法能有效地减小误差,提高组合定位系统的定位精度,改善其对航线跟踪的质量.     

基于车辆位置感知的自动快速公交系统

为了在城市快速公交系统中实现低成本的自动驾驶,提出一种基于位置感知的自动快速公交系统。该自动快速公交系统由感知层、决策层、控制层、执行层构成。其中感知层利用视觉和GPS可分别实现宿主车辆在道路上的横向、纵向的全局定位。利用车-车(V-V)和车-路(V-I)的超宽带通信及测距可得到周边车辆和设施相对本车的精确位置。详细介绍了车辆的横向定位方法以及在横向定位基础上的GPS/DGPS全局定位、V-V相对定位和V-I相对定位算法。列举了该系统中车辆利用位置感知实现自动跟随、泊车、换道超车等关键过程的方法,最后分析了自动快速公交系统的可行性。研究结果表明:提出的自动快速公交系统利用相对廉价的硬件设备和简单的定位算法,能够对自身、周边车辆及设施进行精确的位置感知,据此可实现车辆的自动驾驶控制,具备良好的应用前景;该系统中车辆位置感知方法相比传统方法具有较好的成本优势,在典型工况下能够取得较高的定位精度。     

基于高频高精度定位信息的车辆轮廓冲突瞬时预测方法

车辆避撞预警系统是高级驾驶辅助系统（ADAS）研究的关键内容,也是降低道路事故率的有效途径。目前,车辆避撞预警的一般实施途径是通过在车辆上布设多元传感设备进行相对间距检测,并通过智能算法对碰撞条件进行判断。但由于该方法存在传感设备成本高昂、受环境噪声影响大等缺点,应用条件仅局限于单车智能。基于此,在卫星导航、车路协同技术快速发展的背景下,提出一种依托北斗高精度定位技术,利用车载终端获取高频（5 Hz）、高精度（厘米级）车辆定位数据进行车辆避撞预警的方法,该方法立足车路协同角度,构建包括路侧北斗连续运行参考站系统、车路通信系统、车载定位预警终端的车辆避撞预警体系,并建立基于实时位置信息的车辆轮廓冲突瞬时预测模型。为验证模型可靠性,设计动、静态试验对定位精度进行验证,并在西安绕城高速约7 km试验路段开展3次实车试验,共采集约6 000个有效样本数据对轨迹预测精度进行评估。研究结果表明：静态条件下,用于评价定位精度的圆概率误差C_EP50,C_EP95分别为1.51,3.24 cm;行车速度为80~100 km·h^-1条件下,通过2 317组数据对比分析,采用车载定位设备与成熟产品天宝接收机（亚米级精度）获取的定位数据的误差均值为1 cm,标准差为1.38 cm;行车速度为80~100 km·h^-1条件下,定位数据的真实值与预测值的横向误差标准差可达厘米级,纵向误差标准差可达分米级,该级别精度可满足车辆避撞短临预警要求。     

分布式多车协同视觉SLAM系统EI北大核心CSCD

可靠的定位与导航是实现自动驾驶的先决条件。单车视觉同时定位与建图(SLAM)技术能够在GNSS拒止的情况下实现车辆的定位,但累积误差会随运行时间逐渐增加,难以持续准确完成定位任务。通过多车协同视觉SLAM可以提升定位效果。本文提出了一种鲁棒、轻量化的分布式多车协同视觉SLAM系统,该系统以ORBSLAM2作为视觉里程计,利用NetVLAD全局图像描述子实现多车间共视区域识别和数据关联;提出了一种基于数据相似性和结构一致性的方法,实现多车间闭环离群值剔除;提出了一种分布式位姿图优化方法,提高多车协同定位精度。经过自主搭建平台所采集的真实数据以及KITTI数据集测试,该系统相较于已有的主流视觉SLAM算法以及协同SLAM算法均具有更高的定位精度。     

汽车42V/14V直流转换器设计

利用SC51022芯片设计出42V/14V转换器,该转换器适用于42V电气系统的汽车,功率为100W,可对小型用电设备供电。     

奥迪V10发动机

通过应用其姊妹公司兰宝基尼的技术，奥迪推出了其首款10缸发动机。这款长行程VIO发动机是用在Garllardo跑车上的发动机的升级版。新款发动机采用了汽油直喷技术。     

改制简易12V/24V硅整流装置

<正>在日常维护、修理12V/24V系列汽车时,特别是冬季天寒,由于发动机机油变稠、蓄电池内阻增大等原因,在早晨第一次发动汽车,或大修后首次发动试车时特别困难。甚至还得用几个蓄电池并联     

考虑车车与车路通讯并存的路侧单元优化布设方法

路侧单元(Road Side Unit, RSU)作为车路协同系统(Cooperative Vehicle Infrastructure System, CVIS)中路侧感知控制网与网联化车辆自组网的重要节点,其布设方案对车路交互效能、系统建设成本与协同服务水平均产生较大影响。现有RSU优化布设研究主要基于车路(Vehicle to Infrastructure, V2I)通讯,忽视了车车(Vehicle to Vehicle, V2V)通讯的转发和中继作用,也缺乏对RSU设备及线网布设成本的相关考量。针对上述问题,面向V2V和V2I通讯并存环境,考虑信息覆盖正向收益与设备/线网布设负向收益,构建面向综合收益最优的RSU布设方案优化模型。首先结合信息流-交通流耦合模型获取传播时间矩阵,提出权重约束可达性算法,构建布设方案与信息覆盖正向收益之间的关系方程。然后针对动态最优布设方案条件下的最优线网布设问题,提出改进的最小生成树模型,并以此设计综合收益最优的RSU优化布设模型。最后,基于井字形算例路网,进行模型验证和关键系数敏感性分析;并基于Sioux Falls路网,将所提出的模型与现有未...     

NSX V 918

正出于对架构上的相似性有人提出本田NSX可以认为是一台入门版的保时捷918 Spyder不过这台混动新贵距离当代英豪到底有多大距离呢?2014年7月22日,一件事让我的人生变得简单了一些。这件事为我解开了一个一直萦绕在脑海中的不确定性,一个总会让我工作相关的对话变得突然僵持的困扰:我开过的最棒的车是什么?我从来都不知道答案。多年来,我撒谎、我回避、我举棋不定。我能巧舌如簧     

汽车42V／14V双层直流转换充电器的设计

本文设计了42V电气系统网络架构,结合直流转换器在该架构中的功能定义,设计了同时为负载供电和为蓄电池充电的直流转换器。选用功能完善的PWM控制及驱动器TL1451A,并考虑到实际功率需求,转换器采用新的拓扑结构,设计了双层降压转换器以提高功率。经测试,此设计能满足功能和功率需求。     

电动汽车的V2G

根据我国今年2月9Et出台的“汽车振兴规划”,到2011年将形成50万辆新能源汽车产能。其销量占当年乘用车总销量的5％左右。“十二·五”期间,新能源汽车销量还将大幅增加。预计到2012年,我国混合动力汽车保有量约为50万辆,纯电动汽车为10万辆。而到2020年,这两种车型的保有量将分别达到1800万辆和400万辆。因此电动汽车的充电配套设施问题,非常急迫地被提到了议事日程。     

DEUS BOBBERSAKE V1

澳大利亚的改装商Deus算是令Vintage风格复古改装再度流行的始作俑者之一,他们的作品多是1940～1970年代流行的风格,比如Bobber。用于改装的车辆一般是在产在售的复古车型,强调手工金属质感。Deus同时也经营复古风格的服装和冲浪板,设计风格也是比较怀旧的澳大利亚海滩风格。摩托车对于Deus来说不单单是一个交通工具,还是一种生活方式。