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针对分布式驱动车辆转向工况在低速下期望提高转向机动性能,高速下期望保证行驶稳定性的需求,充分考虑转向行驶内外侧车轮的转向关系以及车辆动力学,制定了适应车速变化的四轮转矩分配策略,建立了四轮轮毂电机驱动模型以及二自由度参考模型。为了改善分布式驱动转向机动性能,建立自抗扰控制器调整内外侧车轮转矩,形成合理的转速差,减小转向半径,以提高转向机动性;对于高速转向行驶稳定性的需求,通过二次规划方法优化分配各车轮驱动力矩,分析轮胎纵横向附着裕度建立目标函数,并加入附加横摆力矩和路面附着力的限制,进行车轮驱动转矩的在线优化分配,提高车辆转向行驶的稳定性;另外为避免2种控制模式转换时驱动转矩突变,根据车速和稳定性参数制定模糊规则决策2种模式的协调系数,保证2种控制模式的平滑过渡。基于CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,并搭建硬件在环平台进行试验,对所提出的方法进行验证。结果表明:在低速转向工况下,提出的分配策略能够调节内外侧车轮产生差速效果,与转矩平均分配的策略相比,转向半径有所减小,提高车辆机动性;高速转向工况下,分配策略能够保证车辆稳定转向,与未考虑稳定性控制的分配策略相比,能更好地跟踪目标轨迹,且横摆角速度控制在参考横摆角速度附近,证明了所提控制策略的有效性。 相似文献
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4WID-EV的自动差速原理及控制策略 总被引:1,自引:0,他引:1
针对研究四轮独立驱动电动汽车差速行驶问题时仅以动力轮为研究对象而忽略车架内力调节作用的局限性.建立含有车架内力和车轮侧向力的汽车纵向动力学数学模型.通过对模型中各车轮的受力细分,研究四轮独立驱动电动汽车的自动差速原理,并制定“次最优转矩组合”的控制策略.在ADAMS中构建该车辆虚拟样机并对其数学模型、差速性能、控制性能进行仿真验证.结果表明,数学模型准确,车辆的自动差速性能和控制性能更佳. 相似文献
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针对四轮独立驱动汽车在转向和变速行驶中各车轮输出转矩和功率变化规律问题,建立自然坐标系下的整车动力学模型,考虑车辆转向时的轴荷转移,并在Matlab/Simulink环境下对低速行驶的工况进行仿真。结果表明,在低速转向和变速工况行驶中,各轮的输出转矩和功率有所不同,但与理论变化趋势相吻合,进一步为各轮转矩控制策略的研究奠定基础。 相似文献
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汽车转向轮具有的保持自动返回直线行驶的能力称为转向轮的稳定效应。它是通过转向轮的定位角来实现的。研究表明,转向轮定位参数中车轮前束与外倾角对车轮侧滑的影响比较大。当车轮前束值与外倾角匹配不当时,车轮就可能在直线行驶过程中不做纯滚动,产生侧向滑移现象。当这种滑 相似文献
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Yuanjin Ji Jinsong Zhou 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2018,56(12):1883-1898
The source of torque ripple in a permanent-magnet synchronous motor was analysed. Based on the feedback of the rotating speed difference between the left and right wheels, the error value of torque ripple in an in-wheel motor was calculated. Next, a simulation model of active steering control of an independently rotating wheel (IRW) in an in-wheel motor was developed to investigate effects of torque ripple. The relationship between the accuracy of active steering control of an IRW in an in-wheel motor and wheel/rail profile was derived, and then the boundary conditions of active steering control were obtained. Finally, a method was proposed to improve the active steering control of an IRW by optimising the tread. 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(4):522-538
This paper presents an investigation about influencing the driver's behaviour intuitively by means of modified steering feel. For a rollover indication through haptic feedback a model was developed and tested that returned a warning to the driver about too high vehicle speed. This was realised by modifying the experienced steering wheel torque as a function of the lateral acceleration. The hypothesis for this work was that drivers of heavy vehicles will perform with more margin of safety to the rollover threshold if the steering feel is altered by means of decreased or additionally increased steering wheel torque at high lateral acceleration. Therefore, the model was implemented in a test truck with active steering with torque overlay and used for a track test. Thirty-three drivers took part in the investigation that showed, depending on the parameter setting, a significant decrease of lateral acceleration while cornering. 相似文献
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电动助力转向(EPS)系统是在机械转向系统的基础上,加入电动机作为执行机构,使得转向轻便。由于电机转子、减速机构的摩擦阻尼,致使转向系统的回正性能变差。针对系统回正不足,设计了基于方向盘角度信息查表的主动回正控制算法,进行了电控单元(ECU)软、硬件设计。结果表明,该控制策略可使方向盘顺利回到接近中点位置,不过度。 相似文献
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采用自然坐标系下的整车动力学模型,模拟变速或转向过程中可能存在的变化情况,进行了四电动轮独立驱动的电动汽车仿真。仿真试验表明,在变速或转向的过程中,各轮的输出转矩可能会有较大差异。因此在此类电动汽车的设计中应当充分考虑对变速或转向时各轮的转矩加以控制,以提高操控性能。 相似文献