共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
基于非线性车辆动力学方程和固定车辆间距跟随策略,对具有时间滞后的自动化公路系统车辆纵向跟随控制问题进行了研究。在假定车队中的每个被控制车辆能够接收到车队领头车辆以及该车前面一个车辆的位移、速度和加速度信息的情况下,应用滑模变结构控制方法,通过对滑模运动方程的分析,得到了关于车辆间距误差的车辆纵向跟随系统的数学模型。该模型属于一类具有时间滞后的无限维非线性关联大系统。在具有时间滞后的车辆纵向跟随控制器设计中,利用该类非线性关联大系统的稳定性判定条件来设计控制参数,可确保车辆纵向跟随控制系统的稳定性。 相似文献
2.
针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随。其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器。提出了基于期望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略,优化纵向控制的驱动力矩。Simulink/Carsim联合仿真结果表明,所提出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应,抑制道路曲率突变处的超调量,减少路径跟随中的稳态误差,提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性。 相似文献
3.
为了稳定控制自动驾驶汽车,本文提出了一种非线性纵向级联控制策略,并混合横向控制方法,以使自动车辆能在多弯道状态下安全行驶。首先将车辆模型抽象为自行车车辆动态模型,设计纵向控制的外循环控制策略,用Lyapunov方法分析该系统的稳定性。然后建立发动机和动力系统的动力学模型,设计面向车辆底层控制的转矩控制器实现车辆的内循环控制策略。最后采用混合横向控制和纵向控制方式,控制车辆在多个弯道路上行驶。在多种弯度路段下进行测试。实验结果表明,在速度不高于30km/h情况下,该系统能够根据参考路线,依据参考速度安全行驶,达到预期控制车辆的目的。 相似文献
4.
本文中基于微分平坦理论的泊车路径跟随方法,将车辆与路径参考点之间的误差进行横纵向解耦,并利用与横纵向误差相对应的控制器进行控制,使得车辆能够以更高精度跟随沿路径移动的参考点,最终完成对整个泊车路径更高精度的跟随。纵向控制上,提出有效距离积分方法,并设定纵向误差修正规则,从而最大程度确保参考点与车辆之间的误差为可受横向控制的横向误差;横向控制上,采用线性二次调节器(LQR),通过将路径曲率变化率与可以加速横向误差衰减的α因子建立联系,使得车辆在定曲率与变曲率路径处均能高精度跟随参考点。仿真对比结果与实车实验结果表明,改进后的横纵向路径跟随控制策略可以使全过程更高精度跟随参考点,最终完成整条路径的更高精度跟随。 相似文献
5.
路径跟随是依照规划轨迹信息通过对执行元件的控制实现沿期望轨迹行驶,控制算法对实现路径跟随非常重要。针对自动驾驶车辆的侧向控制技术,文章研究了基于最优预瞄理论的路径跟随控制,建立车辆二自由度模型和预瞄误差模型,设计模型预测控制(MPC)侧向跟随控制器以提高跟随精度。利用CarSim-Simulink联合仿真,仿真结果表明,该算法策略能稳定跟踪规划路径。 相似文献
6.
7.
8.
智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法,在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下,利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制;此外,提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构,分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明,相较常见车辆编队控制方法,本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%,有效减小了最小车头时距和跟车间距。 相似文献
9.
针对高级驾驶辅助系统(ADAS)中车辆跟随控制特性,设计了一种基于ZigBee网络的智能车模跟随控制系统。以CC2430无线传感器芯片为核心,采用超声波测距传感器实时采集前车距离,通过ZigBee协议将前车与跟随车组成一个无线网络,进行识别、同步、定位信息的无线传输,并能驱动电机控制模块进行智能跟随和控制,实现汽车的网联化、智能化。基于智能车模进行了跟随与控制测试,结果表明,采集信息传输实时、可靠,跟随控制准确,与预期设计目标相符,对ADAS研究和开发具有一定的工程预研价值。 相似文献
10.
11.
12.
《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(4):573-596
An existing driver–vehicle model with neuromuscular dynamics is improved in the areas of cognitive delay, intrinsic muscle dynamics and alpha–gamma co-activation. The model is used to investigate the influence of steering torque feedback and neuromuscular dynamics on the vehicle response to lateral force disturbances. When steering torque feedback is present, it is found that the longitudinal position of the lateral disturbance has a significant influence on whether the driver’s reflex response reinforces or attenuates the effect of the disturbance. The response to angle and torque overlay inputs to the steering system is also investigated. The presence of the steering torque feedback reduced the disturbing effect of torque overlay and angle overlay inputs. Reflex action reduced the disturbing effect of a torque overlay input, but increased the disturbing effect of an angle overlay input. Experiments on a driving simulator showed that measured handwheel angle response to an angle overlay input was consistent with the response predicted by the model with reflex action. However, there was significant intra- and inter-subject variability. The results highlight the significance of a driver’s neuromuscular dynamics in determining the vehicle response to disturbances. 相似文献
13.
预应力曲线箱梁和异形箱梁的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
近年来 ,国内外学者对曲线箱梁和异形箱梁的静力分析理论和计算方法作过大量的研究 ,但这些理论和方法在某种程度上都存在着一定的局限性 ,特别是在实际设计工作中 ,运用起来不能得心应手。为此本文在综合前人已取得经验下 ,针对桥梁结构设计中分析曲线箱梁、异形箱梁 ,经常遇到的难题进行了研究 ,建立一个较为完善的理论和方法 ,编制了等参元空间分析程序。在实际工程中进行实桥试验 ,验证了本文理论和方法的正确性。本文的研究工作更准确描述了箱梁的荷载响应 ,为设计人员提供直观的设计依据。对曲线箱梁和异形箱梁受力特性有了更一步的理解 ,并提出了新的见解 相似文献
14.
混凝土的推广使用已有一个世纪,目前在现代工程建设中仍占有重要的地位。而在今天,混凝土的裂缝较为普遍,在桥梁工程中裂缝几乎无所不在,尽管我们在施工中采取各种各样的措施,但收效甚微,裂缝仍然时有出现。该文指出,究其原因,人们对混凝土温度变化所产生的应力注意不够是其中之一,尤其是大体积混凝土。对此,温度应力与温度控制具有重要的意义。 相似文献
15.
J. R. Serrano F. J. Arnau V. Dolz A. Tiseira M. Lejeune N. Auffret 《International Journal of Automotive Technology》2008,9(3):277-288
This article presents a two-stage turbocharged heavy-duty diesel (HDD) engine designed to fulfil the US2007 anti-pollution
directive. This directive imposes very restrictive limits on the NOx and particle emissions of HDD engines. In this work,
the possibility of combining particle traps in the exhaust line to reduce soot emissions with very high EGR rates to reduce
NOx emissions is considered. This new generation engine implements two-stage turbocharging in order to improve the bsfc when
the engine is working on steady conditions as well as to optimize the engine transient response. After carrying out the tests,
the results were analyzed and the engine settings were adjusted to maximise its behaviour and minimise pollutant emissions.
NOx and soot emission peaks were also analyzed at engine transient conditions in order to keep them under certain levels,
and thus maintain the overall pollutant emissions to a level that is as low as possible. In summary, a double-stage turbocharging
configuration can greatly improve engine driveability (between 23% and 36% depending on engine speed), while reducing NOx
emissions during transient evolution without increasing opacity peaks beyond the stated limits. 相似文献
16.
目前我国的高速公路项目后评价 总被引:1,自引:0,他引:1
结合在北京、江苏、广西等地的调研经验,对现阶段高速公路项目后评价工作中存在的尖锐问题展开了细致剖析,并在此基础上提出自己的几点建议,以供相关部门借鉴参考。 相似文献
17.
18.
该文从研究超薄磨耗层的级配的选择入手,简单分析了超薄磨耗层的结构特点和强度形成机理,给出了几种国内外常用的超薄磨耗层级配范围,并提出了将SAC-10做为其研究的设计级配。在研究超薄磨耗层沥青混合料配合比设计的基础上,通过对SAC-10沥青混合料的马歇尔试验,确定了该沥青混合料的矿料级配和最佳沥青含量。最后采用车辙试验、浸水马歇尔和冻融劈裂试验及小梁弯曲试验等一系列试验,检测超薄磨耗层沥青混合料的各项路用性能,为在实际工程中的应用提供理论依据。 相似文献
19.
20.
公路工程监理人员市场供需模型研究 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了建立监理人员需求和供给模型的方法,推导了计算公式。根据公路建设发展的历史数据,对历年公路建设监理人员需求和供给进行了计算和比较。 相似文献