基于实时三线标定的车辆视觉定位方法

车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法.      

道路标线图像采集中的几何畸变校正研究

为探索道路标线养护信息采集智能化，建立了基于机器视觉的道路标线图像信息采集系统，因摄像机光学镜头为广角镜头，且光轴与道路平面倾斜，因而采集的道路标线图像会产生鼓形畸变和倾斜畸变。在分析道路标线图像产生鼓形和倾几何斜畸变原因的基础上，采用三次多项式校正道路标线图像的鼓形变形，并提出了一种用几何物像关系校正道路标线图像的倾斜畸变，实验结果表明这种方法是可行的。     

基于熵最大化图像分割的直线型车道标识识别及跟踪方法

为了解决在道路路面材料不一致或光照不均匀情况下的车道标识线的识别和跟踪问题,提出一种基于熵最大化的图像分割可变形模板的车道标识线识别及跟踪方法.该方法结合了图像变窗口处理技术和基于熵最大化分割方法来实现对道路图像的理想分割,然后利用可变形模板匹配方法得到车道标识线参数,最后采用建立梯形感兴趣区域的方法实现对车道标识线的实时跟踪.试验结果表明：该方法具有很好的可靠性、鲁棒性和实时性.     

基于路面图像对称性的车道偏离识别方法研究

利用车道边缘信息定义了边缘分布函数EDF,通过分析车道线在道路图像中的方向变化来判断车辆是否偏离了车道中央。将车道偏离识别问题通过EDF函数本身重要形态特征对称轴转换成一个数学问题,减少了动态道路场景噪声的影响,无需在测量车道方向时考虑摄像机自身的参数,提高了适应随机和动态道路环境的能力,是一种可靠的车道偏离识别方法。     

基于OpenCV的车道线检测

为完成车道线检测的目标,本文以OpenCV转件为主要平台,对车载摄像机拍摄的道路图片进行图像预处理、canny算子边缘提取、霍夫变换等操作,完成车道线的检测,为车道线的检测提供了一定的参考。     

基于视觉及TLC概念的车辆跑偏检测方法研究

利用车载CCD摄像机获取道路图像,采用Sobel边缘检测技术获得含有道路边缘信息的图像,运用Hough直线检测原理检测出左右车道线.根据摄像机在车辆上的安装位置和俯仰角,建立图像坐标到世界坐标的变换关系,提取前轮外沿离最近车道线的距离;再应用国际通用的方法,根据车速估算出从当前时刻到前轮外沿触碰车道线的时间(TLC)并据此发出跑偏告警.以换道模拟跑偏驾驶的试验表明此方法可行、有效.     

车道检测中感兴趣区域选择及自适应阈值分割

针对间断线型或因污迹掩盖、磨损导致的车道标线不连续等情况,在基于前帧图像检测结果设置感兴趣区域的车道标线跟踪算法基础上,通过区域对比度分析并结合自适应大津算法,建立了车道标线有效检测区域的筛选及其自适应阈值图像分割算法。多种典型车道线型下的图像检测试验表明,算法在保持良好实时性的同时,也体现出对不连续车道线型处或破损等因素的鲁棒性和自适应性。     

道路虚线与实线间过渡标线长度影响因素分析

针对驾驶人因视距受限导致换道过程中压实线的问题,提出在道路虚线与实线间设置过渡标线的解决方案.基于车辆换道行为特征,定义过渡标线长度.通过驾驶模拟实验,分析车道宽度、车距及车速对过渡标线长度的影响.研究发现,车道宽度对过渡标线长度无显著影响,而车距和车速是影响过渡标线长度的关键变量,且过渡标线长度与车距呈负相关,与车速...     

公路隧道闭路电视系统的图像质量评价研究

分析了公路隧道CCTV系统图像质量现有评价方法,提出一种新的客观评价方法,将CCTV系统作为整体研究,在监控摄像机前方由便携式影像装置显示标准图像,利用高性能工业数字相机拍摄监视器画面获得测试图像,参考标准图像计算测试图像的各项评价指标取值,并通过多指标融合模型获得图像质量的五分制评价结果。该方法原理简单,操作方便,评价结果与人眼主观感受一致性高。     

道路标线图像分割方法研究

采用最佳阈值法、最大类间方差法、最小误差法分别对多幅典型的破损道路标线图像进行分割,通过分析对比确定用最小误差法分割道路标线图像效果较好.但是采用最小误差法分割道路标线存在无法正确分割出细节的缺陷,为改善图像的分割效果,进一步探讨并决定采用基于最小误差的动态阈值法对道路标线图像进行分割.通过对比全局阈值法和动态阈值法的优缺点,并结合两者的优点,提出了动态阈值结合全局阈值的方法分割道路标线图像,取得较好的效果.     

加强城市交通系统管理 合理解决城市交通拥堵

该文分析了城市交通拥堵现象的形成原因,提出了合理的解决途径及对策,并提出要从网络层面和节点层面两个不同层面加强城市交通系统管理规划,使城市的交通更安全、快捷、畅通。     

基于均衡原理的单向交通瓶颈路段诊断法

以单向交通组织区域边界的道路节点为OD点,把交叉口转向流线虚拟成路段,转向车道的通行能力作为虚拟路段的容量,转向车道的行程延误作为虚拟路段的交通阻抗,与实际的路段一起组成单向交通组织区域节点OD之间的路径,采用集合运算合成节点OD之间的通道容量。利用交通均衡方法,经交通分配得到单向交通组织区域的路段和虚拟路段的交通量。通过计算饱和度判断路段和交叉口的拥挤程度,诊断出交通瓶颈,为单向交通组织方案的完善提供可靠的支持。     

道路交通静化在交通安全中的应用

介绍了交通静化的起源与概念,实施交通静化的目的、原则及依据;详细阐述了各种交通静化技术与措施的含义、用途、适用地点、优缺点以及可取得的在降低车速、减少交通量、降低交通事故率等方面的成效;针对我国交通状况,探讨了我国引进交通静化技术的必要性,展望了交通静化在我国的发展前景。     

北京建国门立交交通分析及改造评价研究

提以建国门立交改造为例,从系统角度对建国门立交及周边交通运行状态、交通拥堵分布及成因进行详细分析,分析结论为建国门立交改造方案的提出提供技术支持,并采用宏观模型和微观仿真两种方法对立交改造方案进行评价,确保在综合考虑周边现有交通设施与各类限制条件下,改造后的建国门立交具有安全、有序、畅达和舒适的交通环境。     

城市道路交通安全管理规划思路探讨

为了让城市道路交通安全管理规划能更有效地服务于城市交通,分析了目前城市道路交通安全规划存在的不足,并对此提出了详细的解决方案,完善了规划内容。通过进一步对交通安全潜在影响因素的分析,提出全面系统的交通安全评价体系、合理制定交通安全管理的规划方案、完善规划方案的效益评价,对现有的道路交通安全管理规划进行了补充、深化,使其能更好地反映影响交通安全的众多因素以及各因素对交通安全影响程度的大小,从而有效地指导城市交通安全管理。     

综合交通枢纽道路交通设计关键技术问题的探讨

大型综合交通枢纽具有建设规模大、换乘交通方式多、交通组织复杂、分期实施建设预留等特点,如何合理地进行道路交通组织设计、方便快捷的实现各种交通方式的换乘,是枢纽道路交通设计的关键技术问题。该文以北京南站的道路交通设计为例,在交通枢纽的规划设计建设过程中,本着"因地制宜、以人为本、倡导公共交通、可持续发展"的设计理念,重点是在局促的用地条件下解决各种交通衔接,建设多交通方式人性化的换乘设施、缩短换乘距离、改善换乘环境,方便公共交通,同时做好配套外部交通基础设施建设及分期预留。     

城市交通拥堵问题的分析与对策——以沈阳市为例

沈阳市在20世纪90年代建成了二环路和东西快速干道,2012年以后新建和改造了一大批快速路,但目前在早晚高峰期城市核心区的交通拥堵问题仍然严重。从沈阳市城市交通需求特性入手,对沈阳市的交通拥堵状况及拥堵原因进行了分析,总结提出了解决沈阳市城市交通拥堵的对策。     

关于“黄灯禁止通行”的思考

从交通工程常识和交通法规法理的角度,对＂黄灯禁止通行＂存在的缺陷进行了剖析,澄清了黄灯信号所应表达的通行规定,并对黄灯信号的管理手段及交通法规的完善提出了建议。     

交通安全、交通效率与交通行为选择

从现存城市道路交通安全隐患的社会背景出发,指出出行者现代交通意识和交通行为选择的特别重要性,给出了现代交通意识与交通安全内涵的科学概括,分析了认识城市道路交通属性与现代交通意识的关系,举例说明了交通行为选择中的若干心理学问题,简要论述了交通伦理、交通法治在建立和谐社会、和谐交通中的重要意义。     

单向交通在城市交通管理中的作用

从各大、中城市普遍存在的交通拥挤与堵塞问题着手,首先介绍了国内外单向交通设置的基本情况,论述了设置单向交通的基本原理;其次,从宏观角度对单向交通这种交通管制方式的设置条件、设置模式以及设置的重要意义进行了概括和总结;最后,针对我国混合交通的特性,阐述了单向交通与公共交通及自行车交通的关系。