自动驾驶汽车轨迹规划方法综述

作为自动驾驶车辆的重要组成部分,轨迹规划是影响自动驾驶智能化水平的关键。综述10年来智能驾驶车辆轨迹规划方法并将这些算法分为基于图搜索、基于采样、基于数学优化、曲线插值和机器学习5类。针对每类算法进行了阐述,阐述算法在实际场景中的应用并分析了其优缺点。最后指出了目前依然存在的问题和挑战,并总结了未来研究发展方向。     

自动驾驶 何时上路

<正>近两年来,自动驾驶汽车在网上被炒得很是火热。作为对自动控制技术和汽车技术都非常感兴趣的我,虽然没有见过自动驾驶汽车,但一直很关注自动驾驶技术的发展。那么现在自动驾驶汽车技术发展到什么地步?什么时候能真正上路行驶?人类探寻自动驾驶汽车的脚步一直没停止过1912年,凯迪拉克推出的自动启动系统似乎让人类迈出了自动驾驶技术的第一步。当时使用电动机来代替人力来启动汽车,标志着自动启动系统的问世,也意味着驾驶者不再使用手柄启动汽车。     

自动驾驶汽车的仿真

随着汽车自动化程度的提高，自动驾驶汽车已成为国内外的研究热点之一。本文设计了一种自动驾驶汽车的模型，它能根据道路的弯曲程度变化实时地计算出车辆的转向角度输入，控制车辆按照预设想道路行吮。     

基于复合动态采样的自动驾驶矿车节能路径规划方法

近年来,考虑安全与效率的自动驾驶矿车路径规划方法已逐渐成熟,并在多种矿山场景落地应用。与此同时,产业界和学术界也开始关注如何利用路径规划提升矿车的燃油经济性。针对这一需求,本文提出了一种矿山场景下的自动驾驶矿车节能路径规划方法,其主要特点是根据车速、道路坡度及障碍物进行S-L（进度-偏离）和S-T（进度-时间）的复合动态采样。针对矿山典型地形场景,建立了矿车燃油消耗指标,提出了安全性-运行效率-能耗综合路径评价模型;为了防止评价模型的各项权重陷入局部最优,设计了基于模拟退火策略的粒子群自适应优化方法。在矿山实际场景的测试中,本研究提出方法较现有方法在燃油经济性指标上平均提升了11.28%。     

关于车辆路迹追踪自动驾驶的研究

在分析驾驶员利用图象信息进行驾驶的一般规律的基础上，提出了利用图象处理技术实现车辆路迹追踪自动行驶的控制方法和规则，并进行了模拟计算。结果表明，采用所提出的控制方法和规则进行车辆的自动驾驶是可行的。     

自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性.针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径.提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法.以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集...     

自动变速器汽车的驾驶操作要点

从起动发动机、行车、换挡、例车和停车几方面对自动变速器汽车的驾驶技术要点进行了介绍。     

基于XGBoost的自动驾驶汽车事故风险预测研究

自动驾驶汽车风险具有复杂性和隐蔽性,不易被人为地发现和预防。为了更好地预测这些风险,利用美国加州自动驾驶事故数据集,从时间、地点、人员参与、天气等多维度提取数据,数据经过预处理从而构建自动驾驶事故数据库。然后,将XGBOOST算法与数据相结合,建立自动驾驶汽车事故风险预测分类模型。将XGBOOST算法与多种算法进行比较分析,结果表明,XGBOOST算法为较优,其训练和测试预测精度分别超过92.27%和97.06%,能够有效地识别出高风险和低风险的自动驾驶汽车事故情况。     

自动挡车驾驶技巧

自动挡汽车相对于手动挡汽车而言.省去了离合器踏板.不必频繁地踩踏板,使汽车驾驶变得简单.轻松。这正是人们宠爱之处。正确使用自动变速器,还会降低油耗.减少污染.避免或减少故障的发生。反之.     

基于自然驾驶数据的自动驾驶汽车安全性评价方法

自动驾驶汽车进行大规模市场推广前必须进行准确可靠的安全性评价,由于自动驾驶系统复杂程度的增加及设计运行区域的扩大,面向传统汽车的评价方法已不能满足自动驾驶汽车的安全性评价需求,基于此,建立一种基于自然驾驶数据的自动驾驶汽车安全性评价方法,可解决现有方法在逻辑场景层面安全性评价的缺陷。首先,建立基于自然驾驶数据的逻辑场景构建流程,分析场景描述参数,搭建自然驾驶数据采集平台采集相关自然驾驶数据,采用高斯分布模型描述参数概率分布;进而,离散逻辑场景参数空间获取具体测试用例,并在建立的PreScan、CarSim和MATLAB联合仿真平台中对被测自动驾驶算法进行仿真遍历测试,通过高斯模型将测试结果中的危险场景参数聚类,获取被测算法在逻辑场景中的危险区域;最后,综合考虑逻辑场景参数空间概率分布和得到的相应逻辑场景危险区域,提出基于自然驾驶数据的自动驾驶汽车安全性评价指标——场景风险指数,并以前车制动和前车切入场景为例,给出某黑盒算法的具体评价示例。研究结果表明：被测算法在前车制动场景和前车切入场景中的场景风险指数分别为0.409 8和1.08×10^-5,在前车制动场景中具有较大的安全风险,与仿真测试的直观结果相符;通过比较计算得到的场景风险指数与实际仿真测试结果可证明所提出的方法可以实现逻辑场景层面的自动驾驶安全性量化、易于操作、贴近自然驾驶情况。     

美国加州自动驾驶汽车路测数据分析

采集和分析美国加利福尼亚自动驾驶脱离数据和事故数据,得出自动驾驶脱离大多发生在城市道路上,主要原因是自动驾驶软件差错;自动驾驶汽车和普通汽车的交通事故特征相似,主要是多车事故且多为双车事故,事故程度比普通汽车低,没有对撞事故,碰撞类型主要是城市道路交叉口追尾;其他道路用户的不规范交通行为对自动驾驶车辆的干扰较大;加强行...     

如何正确驾驶自动变速器轿车

随着轿车价格不断下降，可供选择的款式越来越多，越来越多的朋友拥有了自己的轿车。大部分女性在选购汽车时都很注重舒适性、安全性和使用性，偏爱易于操控的自动排挡小轿车。这种轿车的自动变速系统可以根据实际需要进行升挡和降挡，操控简单，大大减轻了驾驶时的体力消耗，的确是购买的首选，尤其适合女性。     

考虑自动驾驶平稳性的交叉口通行能力研究

为研究考虑自动驾驶平稳性的城市十字交叉口通行能力问题,建立了自动驾驶汽车模型,采用VISSIM软件对十字交叉口在混合交通流下的交通状况进行仿真实验,分析了不同自动驾驶汽车比例和驾驶偏好对十字交叉口的行程时间、平均车速和延误的影响规律.结果表明:在自动、手动驾驶汽车车速分别为30 km/h和50 km/h的场景下,增大自...     

正确驾驶自动变速器汽车

与手动变速器汽车相比,自动变速器汽车的驾驶操作变得非常简单,不仅大大降低了驾驶者的体力消耗,而且使驾车出行变得更加轻松愉快。但在实际使用中,有些车主对自动变速器汽车的一些特殊使用方法掌握得不够全面,或者是只知其表,不知其里。还有一些人误认为汽车的档次越高,其驾驶操作越简单,只要控制好方向盘,会踩制动、会踩油门就可以了。