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离合器控制是AMT系统控制的核心关键,实现对离合器位置的精确控制是保证离合器寿命、提高AMT换挡舒适性的重要因素,而气动离合器由于气体本身的可压缩特性,导致离合器位置控制具有非线性、滞后性和超调现象,单纯依靠PID控制无法解决位置超调问题。故本文提出一种预测性气动AMT离合器位置精确控制方法,通过扭矩控制确定离合器目标位置,基于离合器目标位置,以离合器实际位置为反馈信号通过PID控制器实现离合器位置闭环控制,对离合器目标位置和实际位置相互关系、位置变化率等参数信息进行识别,寻找恰当时机提前开启离合器相应电磁阀实现预测性控制,从而减小气动离合器超调现象,提高换挡舒适性。 相似文献
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为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。 相似文献
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在F1大奖赛匈牙利分站赛上,大腕儿们取得了最好的优势位置,大腕儿们使用了最新的空气套件,然而大腕儿们却没能实现各种的预期目标…… 相似文献
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现行快速出口滑行道位置确定模型常以最小跑道占用时间为唯一目标,主要应用对象为民用机场,未能有效解决多机种、多运行模式下的军用机场快速出口滑行道位置确定问题。针对这个缺陷,基于综合利用率和综合跑道占用时间这2个指标,建立了综合考虑双指标的军用机场快速出口滑行道位置优化模型。以某军用机场飞行区构型为背景,以4种飞机为对象,结合该机场2种年架次比,在不同飞机着陆滑跑距离分布概率密度函数基础上,计算了不同位置快速滑行道出口对应的利用率,在此基础上得到了快速出口滑行道综合利用率。针对利用率大于90%的快速出口滑行道,应用贪心算法迭代不同快速出口滑行道的跑道占用时间,并通过加权计算得到综合跑道占用时间。基于综合利用率和综合跑道占用时间,确定出了快速出口滑行道数量和位置,给出了建议的方案,并进一步分析了年架次比改变对快速出口滑行道位置的影响。结果表明:与仅以利用率或最小跑道占用时间为优化目标的2种传统模型相比,应用优化模型提出的快速出口滑行道设计方案,在2种年架次比下使跑道占用时间分别缩短18.42,34.82 s,效率分别提高34.2%,40.6%。 相似文献
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针对视角和环境变化的场景中现有视觉位置识别方法存在的匹配遗漏和实时性差的问题,提出基于单级特征图融合坐标注意力的视觉位置识别方法。首先通过坐标注意力捕获特征的相对位置信息,然后利用扩张卷积和局部聚合向量网络(NetVLAD)构造多尺度特征融合的编码器,最后基于三元组损失训练网络。经Pitts30k和Nordland数据集验证,在位置识别试验中,与同基线的先进方法 Patch-NetVLAD相比,所提出的方法能够获得同等的召回精度且检索速度提高19%。在回环检测试验中,所提出的方法达到了合理平衡鲁棒性和检索速度的目标。 相似文献
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针对锂离子电池组在不同充电倍率下最高温度和单体温度均匀性的要求,在构建动力电池热模型的基础上,以抑制电池组内最高温度和最大温差为目标,仿真分析了液冷板布置位置、流道设计和冷板出入口位置等因素对电池组温度的影响规律。仿真结果表明,本文所设计的冷却系统,在电池组以2C倍率充电时,最高温度可控制在35.5℃,温差不超过5℃。 相似文献
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为提高未来自动驾驶车辆对弱势道路使用群体的感知和决策融合的可靠性,本文提出一种基于目标检测算法(YOLOv5)、多目标跟踪算法(Deep-Sort)和社交长短时记忆神经网络(social-long short-term memory,Social-LSTM)的行人未来运动轨迹预测方法。结合YOLOv5检测和Deep-Sort跟踪算法,有效解决行人检测跟踪过程中目标丢失问题。提取特定行人目标历史轨迹作为预测框架的输入边界条件,并采用Social-LSTM预测行人未来运动轨迹。并对未来运动轨迹进行透视变换和直接线性变换,转换为世界坐标系中的位置信息,预测车辆与行人的可能未来碰撞位置。结果显示目标检测精度达到93.889%,平均精度均值达96.753%,基于高精度的检测模型最终轨迹预测算法结果显示,预测损失随着训练步长的增加呈递减趋势,最终损失值均小于1%,其中平均位移误差降低了18.30%,最终位移误差降低了51.90%,本研究可为智能车辆避撞策略开发提供理论依据和参考。 相似文献
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作为东风自主品牌的旗舰,“东风一号”处于整个东风大自主产品序列中的顶端位置。在开发设计中,根据目标消费者的需求,“东风一号”被定义为大气之车、睿智之车、品味之车、尊享之车。“东风一号”外观造型大气、稳健、成熟、内敛,彰显目标消费者自身的气度与风范; 相似文献
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动态路径规划是自动驾驶汽车避障控制的关键技术。针对自动驾驶汽车弯道超车工况,建立基于改进人工势场(Artificial Potential Field, APF)的动态路径规划方法。为使基于APF的动态路径规划方法能运用于包含弯曲道路的复杂交通环境,将已在直道环境验证过的道路APF函数通过极坐标系与笛卡尔坐标系的相互转换,建立考虑道路曲率的弯曲道路APF函数。针对根据车辆质心位置判断车辆碰撞风险方法存在的缺陷,提出考虑车辆体积的碰撞风险预判方法,建立综合考虑车辆位置、速度和体积的障碍车辆APF函数。基于弯曲道路APF和改进障碍车辆APF,建立道路环境综合APF,引导车辆实现弯道超车。为避免目标函数中子目标相互干涉,提高弯道超车安全性,提出根据本车与障碍车辆相对位置关系自适应调整权重矩阵的方法。基于Carsim/Simulink联合仿真平台,分别在静态障碍车辆和动态障碍车辆2种工况下,验证自动驾驶汽车弯道超车动态路径规划的有效性。研究结果表明:所建立的弯曲道路APF能引导车辆转弯行驶,避免冲出车道;目标函数权重自适应调整方法能根据超车过程动态调整子目标的权重,规划出符合道路交通安全法规的路径,避免车辆超车时提前折返原车道,提高了超车安全性;考虑车辆体积的障碍车辆APF提高了车辆碰撞风险的预判精度,有效避免碰撞事故发生。 相似文献
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文章回顾了十几年一国有企业的改革历程,分析了国有大中型企业长期缺乏活力的原因,认为产权制度改革的关键在于政府能否从企业所有者的位置上退出来,使企业成为真正意义上的企业;同时认为股份制是国有企业改革的方向和目标。 相似文献
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针对图像和原始点云三维目标检测方法中存在特征信息残缺及点云搜索量过大的问题,以截体点网(frustum PointNet, F-PointNet)结构为基础,融合自动驾驶周围场景RGB图像信息与点云信息,提出一种基于级联YOLOv7的三维目标检测算法。首先构建基于YOLOv7的截体估计模型,将RGB图像目标感兴趣区域(region of interest, RoI)纵向扩展到三维空间,然后采用PointNet++对截体内目标点云与背景点云进行分割。最终利用非模态边界估计网络输出目标长宽高、航向等信息,对目标间的自然位置关系进行解释。在KITTI公开数据集上测试结果与消融实验表明,级联YOLOv7模型相较基准网络,推理耗时缩短40 ms/帧,对于在遮挡程度为中等、困难级别的目标检测平均精度值提升了8.77%、9.81%。 相似文献