深圳地铁2号线列车自主化牵引系统在列车自动运行模式下冲标问题分析

ATO(列车自动运行)模式下列车停车对标不准问题涉及多个系统,原因较复杂。以深圳地铁2号线T 240车自主化牵引系统在运营过程中发生冲标问题为实例,阐明了ATO模式下对标停车的基本原理。在此基础上,重点对牵引系统可能引起对标不准的几个原因进行深入剖析,详细分析了案例列车冲标的具体原因及所采取的整改措施,并通过正线试验验证了整改措施的可行性。     

南宁地铁1号线列车自动运行模式下列车停车精度优化设计

以南宁地铁1号线ATO(列车自动运行)模式下列车停车精度为研究对象,以停车精度的统计数据为依据,通过对ATO制动力和电空制动配合两个方面进行分析,找出了停车精度不准的根本原因。进行了ATO模式停车精度的优化设计,并在实际运营线路上进行了测试验证。测试结果表明,南宁地铁1号线ATO模式下列车停车精度的优化设计方案可行,列车停车精度得到了较大的提高。     

地铁列车ATO模式对标停车不准故障分析

广州地铁5号线列车在乘客较多时,经常会出现ATO对标停车不准。现对这一故障进行分析,发现根本原因在于6km/h以下的电空混合制动配合不好。     

城轨车辆在ATO模式下停车精度问题的分析与探讨

城轨车辆停车精度问题是由多个系统相瓦配合的综合性问题,文章介绍了ATO模式下的停车精度问题,并从信号、空气制动、电制动和网压等方面进行分析并提出改进措施.     

无线CBTC系统列车自动停站对位分析

介绍了ATO硬件设备及ATO连续制动定位停车原理,从车载ATO和轨旁ATP硬件设备以及软件角度深入分析了车站定位停车的各个操作状态(制动、预对准、停站等)和判定机制。此外,简要介绍了信号系统实时控制列车运行的自适应PI控制器算法。     

基于中低速磁浮列车自动驾驶系统设计方案

基于对北京中低速磁浮交通示范线S1线信号工程的研发,分析中低速磁浮ATO系统主要功能并对接口进行设计。采用分阶段控车结合自学习停车策略实现控车,攻克磁浮列车制动性能不稳定和存在制动延时的难点问题。通过北京S1线ATO系统现场测试验证该设计方案可行。     

基于车辆深度融合的列车自动运行系统

[目的]传统ATO(列车自动运行)系统与车辆牵引系统/制动系统之间并没有建立直接、实时、双向的数据交互,在控车过程中无法获取车辆的牵引/制动状态和能力信息,进而导致ATO系统发出的控制指令可能与车辆实际能力不匹配、控制周期长、停车精度低等问题,需要将ATO系统和车辆系统进行深度融合。[方法]阐述了传统ATO系统的工作原理及存在不足。提出了基于车辆深度融合的列车自动运行系统(以下简称“融合ATO系统”),论述了融合ATO系统在系统架构、信息传输、车辆接口及系统功能等方面的融合优化措施。将传统ATO系统和融合ATO系统进行对比,对融合ATO系统的优势进行了分析。[结果及结论]融合ATO系统取消了ATO系统与车辆牵引系统/制动系统之间的中转环节,减少了通信链路,使得二者之间的信息传输更加丰富和透明。融合ATO系统可充分发挥车辆系统和信号系统各自的特性和优势,增强ATO系统与牵引系统/制动系统间的配合度,提高整体控车效果。     

编组站调机自动化车列性能测算算法研究

按照当前调机控车走行存在的ATO模式(自动停车模式)、ATP模式(安全停车模式)给出确保安全停车的前提下,车列达到最佳制动的条件。通过算法研究,给出以下两类问题的解算方案:根据已知列车制动能力(换算制动率)和制动距离计算车列当前运行速度(ATO模式);根据已知列车制动能力(换算制动率)和必须保证的车列安全停车的制动距离,解算平道或下坡道允许的紧急制动限速(ATP模式)。并给出缺少部分输入条件时保证计算数据安全、可用的解决方案。     

不同控车模式对闸片磨耗影响的分析

目前CRH6A-200城际动车组已在珠三角地区批量运行,该车辆采用ATO自动驾驶技术,并由ATO控制进行精确停车。据了解,CRH6A-200城际动车组在珠三角地区运行采用了不同的信号进行控车,其控制停车的模式不同,制动闸片磨耗程度不同。针对两种不同的制动停车控制方式对闸片磨耗的影响进行分析。     

基于滑模自适应鲁棒控制的城市轨道交通列车电空制动控制策略研究

针对城市轨道交通列车电空制动系统控制过程中外界干扰、执行机构时滞、基本阻力不确定等特性造成ATO(列车自动运行)系统速度跟踪及停车不准问题,根据李雅普诺夫稳定性理论提出一种基于SMARC(滑模自适应鲁棒控制)的城市轨道交通列车电空制动控制策略,设计城市轨道交通列车ATO系统基于SMARC的制动控制器。通过鲁棒控制将系统模型中非线性、输入时滞和外界扰动等所有不确定量减小到最小范围,同时也削弱了滑模控制器的抖振现象,增强了控制器的鲁棒性;进一步采用滑模控制减小列车制动过程中速度跟踪误差和减速度误差,从而获得较高的停车精度。仿真结果表明,基于SMARC的制动控制器的控制能完全满足城市轨道交通列车制动要求。     

城际铁路列车自动驾驶速度控制算法优化方案

对城际铁路CTCS2+ATO车载设备运用初期偶发停车“出窗”问题进行详细分析，总结对停车精度的影响因素；针对列车制动性能波动和车站坡度对列车精确停车的影响，提出改进的速度自动控制算法。通过车站坡度补偿计算列车惰行减速度，对制动工况下的列车制动力进行在线学习，进而调整施加和缓解制动力的时机，实现停车制动距离的动态调整。车站坡度补偿优化方案已在现场应用，解决了由于坡度造成的停车出窗问题；制动力在线学习方案已通过实验室验证，后续需通过现场试验进一步验证其改进效果。     

制动响应差异对北京地铁5号线ATO停车的影响

北京地铁5号线制动系统在列车两侧驾驶室分别配备与ATO系统接口的编码器,以实现将ATO输出的模拟电压指令转换为脉宽调制信号(PWM)。调试中发现部分编码器对同级别输入电压响应存在差异,从而对ATO精确停车造成一定影响。     

厦门地铁1号线地铁列车启停舒适度改善研究

文章针对地铁列车启动和停车冲击大的问题,以厦门地铁1号线列车为例,分析列车启动和停车的控制逻辑,提出启动和停车冲击优化方案,并通过固定制动级位停车试验和ATO启动停车试验验证了改进效果,实现了地铁列车舒适度的改善.     

浅析电动车组在ATO控制模式下的超停现象

电动车组在ATO控制模式下的停车精度是一个综合性的问题。从车辆信号、制动、网压、控制等多个角度对超停问题进行分析，论述了系统各因素之间的关系，并提出了相应的解决方案。     

南宁轨道交通1号线列车停车精度分析

南宁轨道交通1号线试运行以来多次发生列车停车对标不准的情况,文章阐述了列车精确停车原理,对典型故障进行分析,得出影响列车停车精度的原因,并提出解决思路和相应的整改措施。     

基于电空混合制动策略优化的列车停车冲击改善研究

文章针对厦门地铁1号线停车冲击较大的问题,对其开展优化研究。首先对列车停车冲击进行测试,其次对线网列车停车数据进行对比分析,最后提出不同的冲击改善优化方案,如新车设计阶段电制动到“零”的方案、运营初期调试阶段牵引制动级位控制降低方案。重点针对基于电空混合制动策略的既有运营线路制定可减少停车冲击的浮动点电空混和制动控制策略优化方案,由原来的电制动固定速度值退出气制动补充方案优化为电制动浮动速度值退出气制动补充方案,经测试验证,浮动点电空混和制动控制方案的停车冲击更小、乘客乘坐舒适性更优且对标精度更高,运用效果良好,对于制动控制策略方案及启停控制级位策略方案的制定,尤其是既有线路列车冲击改善、对标精度优化等,有较大借鉴意义。     

城轨列车制动模型及参数辨识

列车制动模型是设计ATO精确停车控制策略的依据.本文通过分析城轨列车制动系统的构成、特性及其和驾驶员的接口,从面向控制的角度提出适合控制器设计的制动模型以及模型参数的辨识方法.现场实验表明:该模型能够较好描述城轨列车制动系统的动态特性,并且基于该模型的自动停车控制系统在实验中也取得了满意的性能.     

城市轨道交通ATO的节能优化研究

自动列车驾驶系统ATO通过对列车的速度调节实现列车在站间的自动运行,列车在站间的控制策略决定其运行的能耗。传统的ATO可以根据线路情况、列车当前速度、位置、牵引制动特性以及停车点的位置计算相应的速度曲线,通过一定的控制算法实现对列车速度的精确追踪,保证列车准点并精确地到达停车点。但是该过程使得列车在站间运行时反复实施牵引力和制动力的转换,能耗较大。本文在传统ATO控制策略的基础上,分析一种基于驾驶策略的ATO控制方法,给出一种ATO节能驾驶策略的求解算法。该算法在保证列车到站时间误差在一定范围的前提下,通过延长列车的惰行距离,减少列车在站间运行的能耗。     

基于统计学模型的CBTC系统ATO停车精度自适应优化算法

城轨CBTC系统运营对列车停车精度具有较高要求,其中ATO精确停车是系统的重要功能。而外部干扰造成的不确定性和系统延时是影响停车精度的重要因素。提出一种基于统计学模型的自适应优化算法,对停车精度的概率分布曲线进行拟合,而后采用二元马尔可夫模型优化ATO精确停车模型。通过3种不同类型情景的优化模型获得相应的停车精度数据,以期望和方差作为对比指标,结果表明优化模型对ATO停车精度有一定改善,获得较为理想的停车精度。     

武汉轨道交通2号线车辆电空制动控制技术及应用

介绍了武汉轨道交通2号线车辆制动过程的电空制动控制技术,该技术充分发挥牵引系统电制动力,减少不必要的空气制动补充,同时利用EB0(即:电制动制动至零)模式控制电空转换过程。实际应用表明:该电空制动控制技术即能满足ATO自动驾驶准确停车的控制要求,同时大大降低了制动闸瓦及车轮踏面的磨耗,为轨道交通车辆电空制动控制技术提供了典型范例。