Speed Control of Vehicle Robot Driver Based on Adaptive Fuzzy PID Control

针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法.首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪.试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效.     

WLTC标准车速曲线对车辆油耗影响的研究

汽车公司进行轻型车油耗试验时，车辆都是在底盘测功机上运行WLTC循环工况，然后根据排放中的CO2、CO和HC流量通过碳平衡法计算汽车的油耗。WLTC循环运行时间为1 800 s，每1 s都有规定的标准车速，车辆将依据WLTC标准车速曲线行驶，但每个驾驶员完成的WLTC循环速度曲线与标准车速曲线会存在差异，速度差异还将造成不同驾驶员完成WLTC运行的车辆油耗也存在一定的差异。文章总结了造成不同驾驶员油耗差异的主要原因，并给出了评价不同驾驶员油耗结果的多个量化指标，还参考标准总结出了标准车速曲线的油耗修正方法。     

汽车排放耐久性试验机器人

文章介绍了汽车排放耐久性试验机器人的功能、系统组成、机械结构及相关的软件控制算法，并给出了在试验车上的车速试验曲线。实验结果表明，该驾驶机器人完全能够完成GB18352．1—2001《轻型汽车污染物排放限值及测量方法》规定的汽车耐久性试验。     

驾驶模式对轻型汽油车PN排放影响试验研究

根据GB 18352.6—2016中的RDE试验要求,对一轻型汽油车开展车载排放试验,设计了正常运行、急加减速运行两种驾驶模式,分别测取车速、排气温度、PN与CO_2排放等数据,并进行数据处理。行程动力学检验分析表明,急加减速驾驶模式的驾驶激烈程度明显高于正常模式,但两种驾驶模式下的行程动力学特性均在有效范围内,CO_2窗口的正常性与完整性均符合要求。研究发现,PN排放浓度与排放因子均与车速有较强的正相关性,急加减速驾驶行为下PN排放浓度和排放因子均明显高于正常驾驶模式。统计得出测试车辆的PN排放因子在正常驾驶模式时为3.16×10~(10)个/km,急加减速驾驶模式为9.05×10~(10)个/km。相比WLTC工况下国Ⅵ排放限值,正常驾驶、急加减速驾驶模式下RDE试验的PN符合性因子分别为0.05和0.15,低于国ⅥRDE符合性因子标准限值2.1。     

WMTC摩托车排放标准的试验验证及分析研究

通过对WMTC世界摩托车排放标准进行比对试验和验证得出:WMTC标准采用的驾驶循环,能真实反映摩托车在路面上的实际行驶过程及摩托车的实际排放水平;WMTC标准采用的驾驶循环应用于我国摩托车产品上还存在一定缺陷,不能完全按其要求进行试验,需要进行改进.     

基于RDE试验的车用发动机工作状态和排放浅析

在北京、重庆和昆明地区开展了轻型汽油车RD E试验,在满足当前法规RD E要求的前提下,研究了驾驶行为对轻型汽油车发动机工作载荷和真实道路排放的影响.研究结果表明:与WLTC工况下发动机的工作载荷相比,RDE试验发动机工作载荷区域更宽;RDE试验过程中激烈驾驶会引起燃油保护加浓,燃油保护加浓会导致CO排放随着激烈程度的增大非线性升高;基于平原WLTC循环的CO2特性曲线在高原地区开展RDE试验时,RDE试验窗口的正常性难以通过;冷起动阶段的排放远高于起动后的排放,起动阶段的排放物应纳于标准检测范围并予以规范.     

双车道公路长直线接小半径曲线路段限速研究

基于OKTAL 8自由度驾驶模拟仿真平台研究双车道公路长直线接小半径圆曲线路段的限速标准。采集了10名驾驶员在驾驶模拟仿真平台上搭建的5种小半径曲线场景中的车速和方向盘转角等车辆动态响应数据,分析了曲线路段的车速、方向盘转角变化规律,得到了曲线路段最低车速对数回归模型。结果表明,驾驶员在进入曲线路段后会主动降低车速,以适应车辆轨迹与曲线轨迹一致的要求;曲线路段的最低车速反映了驾驶员对车速的需求;最低车速的均值可以同时满足轨迹保持、舒适性、不侧滑、不倾覆的条件,因此以曲线路段最低车速的均值作为限速标准具有合理性。     

电喷摩托车车载诊断系统设计(1)

基于《摩托车污染物排放限值及测量方法(中国第四阶段)》规定新生产注册的摩托车需要配备OBD系统的要求,设计电喷摩托车车载诊断系统。采用模块化的设计方法将摩托车OBD系统划分为3个主要功能模块进行开发,数据采集模块实现模拟信号和数字信号的采集;故障诊断模块完成失火诊断、氧传感劣化故障诊断和典型传感器的电路故障诊断;故障管理模块实现对故障信息的管理、故障指示器的控制以及冻结帧的记录与输出。根据摩托车国四标准要求利用故障模拟装置对摩托车进行Ⅰ型排放循环试验,试验结果表明所设计OBD系统在一个排放循环内能准确识别故障并点亮故障指示器,且尾气污染物排放值在规定的OBD限值以内。     

国四阶段换挡点对排放结果的影响

正随着2016年GB 14622—2016《摩托车污染物排放限值及测量方法(中国第四阶段)》的发布实施,2017年初各个企业开始国四排放摩托车的申报,两轮摩托车的工况排放曲线由原来国三的UDC+EUDC组合变成了国四阶段的WMTC曲线,在WMTC曲线中针对每一款两轮摩托车的具体参数需要计算换挡点的车速以及时间,并针对前后换挡点的时间进行修正,以满足WMTC工况的要求。本文主要针对换挡点的不同分析对排放结果的影响。1概论理论分析随着换挡点在加速阶段的推迟以及减速阶段的提前,会让摩托车发动机在运转过程中转速升     

轻型汽车CO2排放测量不确定度评定

CO₂排放是汽车污染物排放检测的一项重要技术指标,它表征的是汽车排出污染物的多少和车辆能耗高低的参考标准之一,用以控制汽车使用中产生的污染物排放量,避免对环境产生损害。按照GB 18352.6-2016《轻型汽车污染物排放限值及测量方法(中国第六阶段)》的规定使用全球统一的轻型车测试循环工况进行常温下冷启动后污染物排放试验,并对测量结果进行不确定度评定。文章阐述了轻型汽油车CO₂排放测试所用的测试原理、法规工况曲线、测试设备、数学模型等,通过分析影响试验结果的各因素来源,综合计算得出轻型车CO₂排放测试结果的扩展不确定度和相对扩展不确定度。     

高速公路曲线路段驾驶员速度感知变化规律

为了解曲线路段驾驶员车速感知变化规律,采用UC-win/Road驾驶模拟仿真系统设计了半径从400 m～1000 m的路线场景进行驾驶模拟试验.用软件内置的ECO驾驶插件采集车辆全路段的实时车速,采用"询问法"获取驾驶员在特征点的感知车速,对比分析特征点的感知车速与实际车速,并选取与模拟场景基本一致的路段进行实地验证....     

基于道路法与底盘测功机法的重型汽车污染物排放对比研究

为探究采用底盘测功机法进行道路试验的可能性与可行性,选择一台重型汽车进行实际道路PEMS排放测试,并将道路工况在底盘测功机上复现。对比道路法与底盘测功机法的排放测试结果,并结合试验工况数据分析原因。结果表明:两种试验方法下,CO、NO x和CO 2的排放结果偏差较小,PN排放结果偏差较大;车速及加速度的提升、行驶工况的突变、怠速及起停工况分别为CO、NO x和PN排放变差的原因。     

车辆行驶阻力测量风洞法与滑行法对比试验研究

GB 18352.6—2016《轻型汽车污染物排放限值及测量方法(中国第六阶段)》中提出了风洞法测量道路行驶阻力,为验证风洞法测量结果的准确性,针对2辆样车进行了实车试验,并与滑行法进行对比。结果表明,风洞法测得的行驶阻力与滑行法测量结果的偏差在±1.25%以内,风洞法与滑行法行驶阻力测量结果循环能量差在±1%以内,满足国Ⅵ排放标准中两种方法之间的循环能量差在±5%以内的要求,验证了风洞法测量结果的准确性及测量设备的有效性。     

轻型汽油车实际道路行驶工况与实验室工况油耗对比分析

选择两台满足国六排放标准的轻型汽油车在进行了WLTC和NEDC循环工况下的实验室工况试验,并对其按照RDE测试规程进行了实际道路行驶工况试验,探讨实际道路行驶工况的油耗结果与实验室工况油耗的对比。用碳平衡的方法计算各工况油耗,结果表明实际道路行驶工况的油耗结果和实验室工况结果偏差都在5%之内,WLTC工况与实际道路行驶工况之间的偏差更小。在低速阶段实际行驶油耗与实验室差异较大,而在高速阶段,WLTC循环工况油耗与实际道路油耗很接近。     

轻型汽车实际道路行驶与实验室工况污染物排放对比研究

选择6辆满足国Ⅳ、国Ⅴ排放标准的轻型汽油车和柴油车进行了在WLTC和NEDC循环工况下的试验室排放试验,并对其中的4辆车按照RDE测试规程进行了实际道路排放测试。结果表明:在实际道路行驶条件下,汽油车CO和柴油车NO_x排放严重超过标准限值,高排放主要出现在车速大于60km/h的郊区和高速公路段,瞬时排放量会随着车速和加速度的升高而增大;部分汽油车在WLTC工况的超高速段中出现了很高的CO排放,而WLTC工况THC的排放则小于NEDC工况;4辆汽油车在NEDC工况和WLTC工况下PN排放都超过标准限值,而柴油车的PN排放和所有车辆的PM排放都小于标准限值。建议国Ⅵ车型开发时应重点关注汽油车的CO,PN排放以及柴油车的NO_x排放。     

汽车ABS参考车速的确定方法

分析了汽车防抱死制动系统中参考车速的多种确定方法.在分析了各种方法优、缺点的基础上提出了一种综合法,并利用该方法进行了首次制动循环和常规制动循环参考车速的计算.道路试验结果表明,采用该综合法确定的参考车速与车速仪测得的实际车速之间的偏差最大值为4.53 km/h.均差为0.35 km/h,从而验证了采用该综合法确定汽车防抱死制动系统中参考车速的准确性.     

通道宽度对驾驶员动态视觉和操作行为的影响

使用眼动仪及车速记录仪记录了5种试验条件下3名驾驶员在驾驶过程中的眼动行为和车速数据，分析了不同通道宽度条件下的车速变化特征、驾驶员眼动特征和操作行为特征。结果表明：随着通道宽度变窄，驾驶员的注视点变近，对障碍物的注意变得集中，且习惯于以左侧障碍物为参照来调整车辆运行状态；通道宽度变窄使驾驶员信息感知阶段时间所占的比例减小，而操作校正阶段时间所占比例增大，且通过条件越差，对驾驶员的刺激越强烈。     

耐久试验中不同测试循环下排放规律研究

采用标准台架循环(SBC)和标准道路循环(SRC)两种方式,分别对催化器进行耐久试验,并在不同耐久里程时分别进行排放试验。采用SBC方式时,随耐久里程增加,CO排放无明显变化,NO_x明显增大,THC有小幅增大;CO瞬态曲线由单峰态变为双峰态,双峰态峰值小于单峰态峰值;NO_x为双峰态,第1个峰值总体上呈增大趋势,第2个峰值无明显规律;THC为明显的单峰态,峰值总体上呈增大趋势。采用SRC方式时,随耐久里程增加,CO排放明显增大,NO_x也呈增大趋势,THC先增大后减小;CO瞬态曲线始终为单峰态,峰值呈增大趋势;NO_x为双峰态,第1个峰值与第2个峰值总体上均呈增大趋势;THC为明显的单峰态,峰值先增大后减小。     

汽车室内台架试验用驾驶机器人

利用驾驶机器人来替代驾驶员做繁复而危险的汽车性能试验是汽车工业发展的必然。文中提出了驾驶机器人的性能要求,并以东南大学研制的DNCⅡ-型汽车驾驶机器人为例介绍了驾驶机器人的构成与工作过程,最后给出了该驾驶机器人与驾驶员在底盘测功机上进行汽车排放耐久性试验对比。结果表明,汽车室内台架试验用驾驶机器人能消除驾驶中人为因素的影响,车速跟踪精度达±2km/h,提高了汽车性能试验的可重复性。     

基于WLTC测试循环的颗粒数量排放特性及其与发动机工况的关联性研究

对WLTC测试循环整车的颗粒物数量排放分析结果表明低速段排放占比高,尤其在前50 s的起动阶段,瞬态排放达到WLTC循环的最大峰值;在50～1 800 s阶段,颗粒物数量排放随工况变化趋于稳定。基于颗粒物数量排放分布特性,提出了基于台架开环实时控制系统的WLTC循环前50 s瞬态工况模拟以及基于聚类分析得到11个工况点对WLTC 50～1 800 s台架稳态模拟的测试方法。结果表明:台架模拟前50 s试验工况及控制参数与整车一致性较好,颗粒物数量排放与整车结果偏差为4. 2%,基于聚类分析50～1 800 s得到11个工况点的颗粒物数量排放结果相对整车试验偏差为8. 7%。与整车实测结果一致,满足工程开发评估要求。