焊接机械手在城轨转向架构架侧梁焊接中的应用

转向架是城轨车辆的关键部件,其制造水平决定了车辆的最终性能.为开拓城轨转向架市场,配置了焊接机械手系统应用于转向架构架侧梁的焊接.文章对侧梁焊接机械手系统、焊接机械手调试过程及焊接工艺进行了介绍,并说明了采用焊接机械手的优点:提高了转向架构架的可靠性、提升了自动焊接的效率且具有明显的经济性.     

车内喷漆通用机械手卫生学评价

多年来我厂全钢客车车内表面红丹防锈底漆,一直是采用人工直接喷涂,不但方法落后,劳动强度大,而且含铅漆雾污染严重,劳动环境恶劣,对工人健康威胁很大。为了改善喷漆工人的劳动条件,在工程技术人员和工人师傅的共同努力下,研制成功了SK4-DSF1型“喷漆通用机械手”并与静电喷漆配套使用基本实现了全钢客车底漆喷涂自动化新工艺。据知,车内底漆喷涂采用机械手,目前国内甚少,为了评价它的卫生效果,我们对其进行了卫生学调查,结果如下: 一、喷漆通用机械手简介喷漆通用机械手,主要用途是喷涂各类全钢客车车内表面防锈底漆。机械手系由喷漆系统、控制系统、运动系统、     

湿喷机械手在秦岭天华山隧道中的应用

结合混凝土湿喷机械手在西成客运专线秦岭天华山隧道出口段的施工情况,从湿喷机械手的选型、施工工艺和质量控制要点等方面进行了阐述,并针对传统的干喷工艺,从喷锚质量、效率、成本、回弹率、作业环境、混凝土配合比、速凝剂掺量等方面与湿喷机械手施工工艺进行分析和对比,表明湿喷机械手在硬质围岩全断面施工中具有优越性,有一定的推广价值。     

大断面隧道PM500PC型机械手喷射混凝土配套施工技术

目前我国长大重难点隧道施工技术突飞猛进,但在隧道施工环境、机械化配套方面与世界相比仍存在较大差距。本文依托厦(门)—深(圳)铁路梅林隧道大断面机械手喷射混凝土施工,详细介绍了PM500PC型机械手的结构组成、适用条件、操作要点等内容,重点对机械手喷射混凝土作业时的灵活性、快速性、方便性、工前准备时间短、使用经济性、施工安全性等六个方面进行了阐述,并与传统湿喷机械进行了比较分析,为普及推广使用机械手喷射混凝土提供了良好的经验借鉴。     

盾构机换刀机械手误差补偿研究

针对换刀机械手在盾构机内部狭小空间中、重载工况下难以实现精准更换滚刀的问题,提出换刀机械手末端位姿误差补偿方法。换刀机械手的末端位姿误差由刚性误差与柔性误差2个部分组成,分别针对这2种误差进行理论分析。以MDH参数法为基础建立换刀机械手的刚性误差模型,基于材料力学理论,采用奇异函数以及拉普拉斯变换的方法计算伸缩臂柔性变形,进而建立换刀机械手柔性误差模型,并分别利用Matlab与Workbench仿真软件完成对刚性误差模型与柔性误差模型的正确性检验。结合二者的误差模型,通过刚性误差与柔性误差线性叠加的方式推导得到换刀机械手刚柔耦合误差模型。基于所提出的刚柔耦合误差模型,还需对模型中的冗余参数进行剔除,并通过L-M算法实现对换刀机械手几何参数识别,进而完成换刀机械手标定实验。经过标定后,换刀机械手末端位置误差在X方向上的误差均值相对于未标定前减少21.02 mm,在Y方向上的误差均值相对于未标定前减少18.44 mm,在Z方向上的误差均值相对于未标定前减少3.79 mm。标定实验结果表明,标定后换刀机械手各方向的末端误差均得到大幅度的减小,进而说明提出的换刀机械手误差补偿方法是科学有效的。     

液压机械手捣固机的研制

介绍一种新式小型线路养护机械一液压机械手捣固机,它将道砟捣固作业分成两个步骤,一是机械手捣撑在垂面的弧线振动以实现进砟,二是依靠捣撑张开的压力定向将道砟拨到轨枕下,完成拨砟预紧和压实捣固.介绍了液压机械手捣固机的机械结构、理论计算和性能特点.     

铁道车辆液压锚定机械手

针对铁道车辆在港口、厂矿等装卸时需要固定的要求,研制出铁道车辆液压锚定机械手。机械手最大锚定力为450 kN,在非工作状态时设备最高点不高出轨面。机械手采用液压驱动,由升降臂、伸缩臂和末端手爪组成。升降臂采用双杆结构的四连杆机构,并对伸缩缸、支撑杆等关键部件进行强度校核。液压系统采用节能设计,并利用液压锁实现机械手的位置锁定。采用程序互锁和行程时间联合冗余控制,以保障系统的可靠性。现场使用表明,机械手在1.5 m水平距离内可实现车辆空间位置自动寻找、自动摘挂车钩、定位和位置锁定,达到设计目标,可实现安全高效生产。     

货车通用车轮轮毂孔数控立式镗床机械手的故障分析与改造

针对车轮轮毂孔数控立式镗床机械手连接轴平键工作表面被压溃的问题,提出对机械手机械传动系统的改造方案.基于平键的强度计算和扭矩、应力计算,提出将二级减速系统由行星齿轮减速机变为蜗轮蜗杆减速机方案.实施改造方案后,机械手故障停机率降低,提高了使用效率.     

封面人物介绍

谢元立,焊工高级技师,20多年来始终如一地坚守在焊接岗位,通过努力逐渐成为机械手焊接领域的专家。在生产中他勇于创新、屡克难关,先后编制了长春轻轨、北京奥运用车、上海地铁、和谐号动车组、澳大利亚等数十种车型近百套焊接程序,不仅开创了一线工人编制大型焊接程序的先河,更拓展了机械手焊接复杂     

铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法

针对铁路货车制动梁组装多变的需求与环境,文中设计了一种铁路货车制动梁组装机械手移动控制方法,以提升机械手在不同干扰条件下的移动控制精度。在构建组装机械手模型结构后,建立机械手电枢回路电压平衡方程。针对伺服电机控制机构,采用模糊PID融合方法,在设计加权调节因子的基础上,以控制参数定性范围为约束,根据误差绝对值动态调整不同模糊PID控制器的输出强度,并利用粒子群算法优化PID数字控制器,进一步提高控制精度。试验结果表明:该方法在无波形干扰与有波形干扰条件下均具备较高的控制精度,且各关节移动控制误差较低。