基于高密度激光点云和深度学习的高速公路标线识别

道路标线的自动识别是智慧城市建设中急需解决的重要难题，也是绘制高精地图及无人驾驶所需的核心技术。提出一种激光雷达数据环境下高速公路常见标线自动识别方法：基于端到端PointNet语义分割功能自动提取道路标线点云；采用体素降采样及半径式离群点剔除去除路面噪点；应用DGCNN自动区分典型交通标线(实线、长虚线、短虚线、箭头、导流带),实现道路标线识别。应用京承高速公路某段激光雷达数据测试验证。结果表明：道路标线分类准确率达到94.73%,F1达到74.18%,AUC达到0.98。证明了解决道路标线识别方法的可行性，为智能驾驶环境下道路标线的自动感知和识别提供了一种新的思路。     

道路标志标线养护管理先进技术

道路标志标线养护管理系统包括养护信息采集、信息管理、性能评估预测、养护管理决策等。章介绍了道路标志标线养护信息自动采集系统的组成，在道路标志标线养护信息采集和管理中应用的关键技术，包括机器视觉、语音识别、全球定位系统、光学字识别。讨论了在标志标线养护信息采集中需解决的问题，叙述了地理信息系统、多媒体网络数据库、条形码技术在标志标线养护信息管理中的应用概况。综述了标志标线可见性预测技术研究现状，提出了开展道路标志标线养护管理技术研究内容。     

道路反光标线的研究与发展

在昏暗的夜晚,驾驶员不容易辨认不同颜色和各种纹理图象的道路标线,这就要求道路标线具有自行发光或反光的性能,使标线仍能起到分导指示车辆行进的作用。目前国外的城市街道,城公路乡和机场已广泛应用具有反光性能的标线,并取得提高车辆行驶速度,减少交通事故的明显效果。随着我国公路交通事业的发展,城乡交     

比照类标线在水泥混凝土路面标线设计中的应用

与沥青混凝土路面不同,水泥混凝土路面在铺筑完成后颜色较浅,常常被称为“白色路面”.在水泥混凝土路面上喷涂的白色路面标线,由于和路面本身颜色差异较小,使得道路交通使用者较难识别.比照类标线采用色彩差异度较大的黄色、黑色或者白色、黑色进行搭配使用,可以有效地提高标线可识别性,为道路交通安全提供保障.     

不连续路面标线对跟车间距调节行为的影响机理

为了解析不连续路面标线对跟车间距调节行为的影响机理，深入挖掘了不连续路面标线的视觉信息特征，提出单色路面标线（2，3，4 m黄色标线铺设周期长度，即Y-2 m，Y-3 m，Y-4 m）和双色路面标线[1根黄色标线连接1根红色标线（1Y+1R）、2根黄色标线连接2根红色标线（2Y+2R）、3根黄色标线连接3根红色标线（3Y+3R）]2种不连续路面标线的设计形式，并将该设计具体呈现于实际的高速公路路面上。通过摄像法间接采集了车辆连续通过6个观测断面的跟车行驶车头时距、车头间距和行车速度特征数据。此6个观测断面依车流行进方向两两之间间隔100 m均匀设置，构成500 m的试验区域，其中观测断面1和6分别代表起始和终止断面，观测断面2~5之间为路面标线铺设区域。研究结果表明：从总体来看，铺设不连续路面标线后，试验路段跟车车距（车头时距、车头间距）相较于铺设前有显著的增大，而行车速度有显著的减小，其中1Y+1R方案下的车距增大和速度减小幅度均最大，分别为0.61 s，3.6 m和5.1 km·h^-1；从观测断面来看，铺设不连续路面标线后，跟车车距和行车速度随着车辆在试验区域内行进，分别呈现出一致的增大和减小的趋势，且通过对比观测断面1和5发现，1Y+1R方案下跟车车距和行车速度的断面变化幅度最大，分别为0.62 s，5.7 m和5.3 km·h^-1；相同铺设周期条件下，双色路面标线可以产生更为显著的跟车车距调节效果。基于以上研究结果，从驾驶人距离感知、速度感知和颜色变化3个层面，深入剖析了“不连续效应”和边缘率对跟车间距调节行为的影响机理，并讨论了距离感知和速度感知对跟车行为的协同作用过程。研究结果可为视觉干预措施的进一步完善、优化提供理论支撑，并为探索低成本的交通事故预防措施提供新的应用实例。     

标线的好处与研究概述

标线对驾驶人的有益帮助被广泛认可,因为标线向驾驶人传达了短距离操作需要的预期行驶路径和横向定位坐标,以及用于对齐车道轨迹的长距离轮廓,还传递着交通控制的一些规则信息。与大部分交通标志不同,标线传递的信息大部分是连续的。本文采集了一些关于标线好处的研究内容,以期能引起对标线应用的重视,改善道路安全条件。     

高速公路多肢交汇枢纽互通交通设施设置研究

在分析国内枢纽互通交通设施设置现状的基础上,针对高速公路大型枢纽互通立交的交通组织,研究如何通过科学设置标志标线、采用电子路牌预告和指引、多技术叠加组合设计等,使驾驶者选择正确的行驶方向和转向路径,提高高速公路通行能力。     

道路标线图像采集中的几何畸变校正研究

为探索道路标线养护信息采集智能化，建立了基于机器视觉的道路标线图像信息采集系统，因摄像机光学镜头为广角镜头，且光轴与道路平面倾斜，因而采集的道路标线图像会产生鼓形畸变和倾斜畸变。在分析道路标线图像产生鼓形和倾几何斜畸变原因的基础上，采用三次多项式校正道路标线图像的鼓形变形，并提出了一种用几何物像关系校正道路标线图像的倾斜畸变，实验结果表明这种方法是可行的。     

喷浆机器人自适应喷涂路径规划研究

为解决目前喷涂作业过程中环境精确感知难、喷涂效果评价难、喷涂路径规划复杂等问题，针对感知识别与路径规划技术进行研究。由于传统喷浆设备喷涂误差累计及不确定性，造成每环喷涂质量参差不齐及回弹量、剥落量居高不下，采用基于轴线归一法的隧道模型构建和多工序扫描策略，实现隧道环境识别、车体定位和喷涂质量感知，提高喷浆机器人外部环境感知能力； 针对传统喷浆设备对多变复杂异构隧道适应能力差，导致无法灵活调整喷涂轨迹问题，提出多工况感知识别及路径规划策略，研究设计最优喷涂路径规划、减少直喷拱架的连续喷涂路径规划方法，降低喷浆机器人与隧道开挖工法的耦合性。在郭达山隧道、任家沟隧道等项目应用，感知识别断面拱架准确率达93%，定位精度、臂姿解算补偿误差控制在50 mm以内，验收质量合格情况下综合回弹率降低至11.9%。     

非对称边缘率标线对弯道驾驶人横向位置调整的影响机理

为了揭示非对称边缘率标线对弯道驾驶人横向位置调整的影响机理,在高速公路弯道上开展路上试验,分别布设2种不同的非对称边缘率标线,采集了断面车速、车头时距及左右车轮在车道的横向位置等数据,运用结构方程模型研究了影响路径。结果表明:驾驶人偏离感知速度大的一侧,标准路径系数为-0.46;驾驶人通过降低车速来减小内外侧感知速度差异,内外侧感知速度差异越大,减速幅度越大,越偏向曲线内侧,标准路径系数为0.08;两侧感知速度差异增大能提高驾驶人弯道车速危险性感知,使驾驶人降低车速进而影响车辆横向位置,标准路径系数为0.03;边缘率标线通过增大驾驶人感知速度间接影响车辆横向位置,标准路径系数为0.14;距离内外侧标线距离的标准路径系数分别为0.26和-0.28。各路径影响效果合成后,驾驶人整体上偏离速度感知大的一侧。     

山区城市道路匝道段纵向视错觉减速标线影响研究

为了能够使驾驶员识别到更多的信息获取充足的道路环境状态来保证安全行驶,驾驶员在行驶时需要关注道路上的各种目标,驾驶员视线点在其视野范围内呈一定分布规律,视错觉减速标线的应用对交通安全有着重要影响.该文通过实车试验的方法对设置纵向减速标线的鹅公岩匝道路段和未设置标线的匝道路段的交通流量、区间速度、驾驶员瞳孔指标和轨迹横向...     

采用虚线交通标线进行车辆定位及道路交通设施信息表征的方法

自动驾驶车辆行驶至隧道、高架桥下或高层建筑物林立的城区时,不能获取自身位置信息,导致自动驾驶和自动导航失效。为解决这一问题,设计一种特殊虚线交通标线,该标线由基本单元标线条单元和路面条单元组成,固定数量的基本单元按特定规则构成标线数据块,每个标线数据块对应一个二进制数进行信息编码,该码可表征数字、字母及特殊符号,信息编码后的标线就能表征车辆位置及道路交通设施信息,并设计配套识别程序,实现在特殊情况下对车辆所在位置的多种定位信息以及道路交通设施的多种管理信息进行现场数据查询、校核,为智能车辆运输、自动驾驶、无人驾驶、自动导航等系统提供特殊应急服务。     

道路标线耐污性解析

基于道路标线耐污染的功能要求,对其污染成因、耐污性影响因素、耐污性改进技术进行论述。结果表明:道路标线污染的成因主要包括粘性污染、吸入污染、吸附污染、堆积污染4种类型;道路标线的耐污性主要由标线涂料的性能决定,树脂和颜料体积浓度对其耐污性的影响程度最大;可采用降低标线涂层的粘度、孔隙率、表面能,提高标线的平整性和亮度因素,采用自清洁标线涂料等手段提高道路标线的耐污性。     

新型热熔反光标线逆反射亮度系数耐久性研究

通过清嘉高速公路嘉峪关收费站热熔反光标线施划项目，研究了在标准热熔反光标线涂料中添加合成橡胶聚合物，增强了标线的抗开裂性能、提高了耐磨性，延缓了反光标线逆反射亮度系数衰减，从而延长了热熔反光标线的使用寿命。     

物联网在公路运输业的应用探讨

对物联网在公路运输业中的应用进行探讨,通过射频识别、红外感应器等将车辆与物品的信息记录下来,并随着车辆运输行进过程辅以GPS与G IS技术,对车辆位置与物品位置进行有效跟踪,为查询车辆交通信息与物品运输实时信息提供帮助,从而提高公路运输服务能力和水平,降低物流成本。     

道路虚线与实线间过渡标线长度影响因素分析

针对驾驶人因视距受限导致换道过程中压实线的问题,提出在道路虚线与实线间设置过渡标线的解决方案.基于车辆换道行为特征,定义过渡标线长度.通过驾驶模拟实验,分析车道宽度、车距及车速对过渡标线长度的影响.研究发现,车道宽度对过渡标线长度无显著影响,而车距和车速是影响过渡标线长度的关键变量,且过渡标线长度与车距呈负相关,与车速...     

道路交通标线工程简介

本文以济青高速公路为例，主要介绍道路交通标线技术条件，道路交换标线施工工艺与材料；并综述了我国道路交换标线的现状和发展方向，以供参考。     

道路标线的成本效益分析

道路标线能够有效地提高道路行车安全系数，减少交通阻塞，减少事故，文中以美国使用最广泛的两种标线材料：速干速溶涂料和热塑材料为对象，研究了道路边线、中心线和分道线的费用与效益。表明其不同路面的现有标线效益率在２１￣１０３之间，市区道路标线的效益率为郊区的两倍。     

反应型道路标线修复技术应用及评价

在对现有道路标线修复技术进行分析的基础上,提出采用反应型标线涂料喷涂工艺对旧标线进行修复;介绍修复施工工艺,并结合实际工程应用情况对其修复效果进行评价。通过应用可知,反应型道路标线修复路面标线后,初始逆反射系数大于300 mcd·m-2·1x-1;施工后3个月,边线、中线逆反射系数均有所下降,但仍维持在200 mcd·m-2·1x-1左右。反应型标线涂料修复隧道振荡标线后,中线逆反射系数集中在250～300 mcd·m-2·1x-1之间,右侧边线逆反射系数集中在100～200 mcd·m-2·1x-1之间。反应型标线喷涂工艺能有效提升旧路标线逆反射系数。     

粤西区域高速公路路径识别解决方案的可行性分析

通过分析现有的粤西高速公路网路径识别需求,结合国内目前各个省市所采用的路径识别应用情况,有针对性的提出粤西区域高速公路路径识别的解决方案,并进行比较与分析。