基于加速度计的水下校正惯导系统

提出一种利用惯性传感器一加速度计来测量重力异常值，并与数字海洋重力图进行匹配的导航方法，较为有效地解决了潜器水下校正惯导误差的问题。     

基于重力匹配导航的潜艇避障方法分析

介绍重力匹配导航的基本原理,根据匹配导航的基本流程对潜艇遇到障碍物的航线进行最优分析.在匹配中要对重力仪所测得的重力异常值进行厄特缶斯改正,其中速度误差是厄特缶斯改正主要误差源,改正后对重力异常值进行分析,根据重力的异常分析,推测障碍物与潜艇航迹之间的相对位置关系,从而对惯导系统的导航状态进行修正,得到最优导航状态.     

基于重力异常的水下潜艇避障方法研究

该文提出了一种基于重力异常的潜艇避障方法,可用于潜艇在航行过程中,对不明障碍物的有效探测和规避。该文重点介绍了基于重力异常的潜艇避障方法的基本原理,仿真实验验证,以及该方法在海军舰艇的应用前景。     

重力图匹配导航方法研究

提出一种利用重力异常信息校正惯导系统的方法按照一定方法将重力实测数据和数字重力图进行相关分析和匹配以得到最优路径,再用位置误差对惯性器件误差进行扩展Kalman滤波估计,最后对惯导系统的导航状态进行修正,得到最优导航状态。     

基于电子海图的重力异常图的显示技术

为了直观形象地研究惯性／重力匹配组合导航系统，同时满足实时性与工程化的需要，根据数字地球重力异常数据制作数字地球重力异常图。根据导航模块提供的信息，调用电子海图和数字地球重力异常图，从而实现地图分层显示以及导航信息显示的功能；     

水下重力辅助导航重力仪观测数据实时处理

海洋重力辅助导航是近几年舰船导航研究的热点和前沿问题,舰船重力测量数据的实时处理是重力辅助导航的关键技术之一;提高重力测量数据的精度,对于提高重力辅助惯性导航的精度具有重要的意义.介绍了水下重力辅助导航中重力观测数据实时处理的数学模型和处理方法,探讨了水下载体重力观测数据的厄特弗斯改正和水平扰动加速度改正的数学模型,并通过实例进行了验证.     

基于二维高斯样条函数的水下重力被动定位

目前利用水下地理信息对惯导误差进行校正多以各类匹配算法为核心,对此论文提出一种基于二维高斯样条函数的水下重力被动定位新模式.文章首先介绍了一种利用二维高斯样条函数逼近的连续局部重力场模型,随后在该模型的基础上将实测重力表示为连续的解析形式,最后以实测重力作为包含目标位置信息的量测值,并结合扩展卡尔曼滤波算法对目标位置进行最优估计.这种方法无需使用常用的匹配算法,因而也就摆脱了匹配算法的诸多限制.以分辨率为2＆#39;＆#215;2＆#39;的某区域重力异常数据为背景场进行仿真,最终的仿真结果表明：经高斯样条函数逼近的局部重力场模型平均误差小于0.19mGal,水下平均经、纬定位误差分别小于0.59和0.74海里.     

惯性/重力匹配组合导航系统的滤波技术研究

文章设计了惯性／重力匹配组合导航系统的卡尔曼滤波器。研究及仿真试验表明，此滤波器是可行的。滤波后可使惯性／重力匹配组合系统相对于无辅助的惯性导航系统，在定位精度、速度精度上等均有很大的提高，对于常值漂移有一定的估计能力。也就是说采用惯性／重力匹配组合导航技术可以实现对惯性导航系统误差的控制，实现高精度导航。     

基于重力相关的干扰值处理和匹配选择算法

针对重力相关匹配算法运算量巨大,提出一种基于相关极值法的重力匹配干扰值处理和匹配选择算法。该算法利用相关极值法的内在约束条件,构造一种干扰值处理方法,有效地剔除了重力匹配中大量的干扰数据,经仿真计算表明,该方法大大提高了重力匹配的速度。     

重力场辅助水下导航仿真及分析平台的构建

基于Simulink工具对重力场辅助水下导航仿真及分析平台进行了详细设计,并对平台各模块的原理、建立过程和细节进行了详细介绍,形成了从基础重力格网数据库构建、匹配算法设计到最终性能评估的完整的重力场辅助水下导航仿真体系.该平台集成了现阶段比较优秀的重力场网格插值模型和匹配算法模型,只需要简单地对相应的算法Matlab函数进行修改就能方便地进行对比研究,是进行重力场匹配导航实验研究、演示验证的有力工具.