遥控潜水器载高压喷水清理作业

在北海海域进行的水下清理工作采用了各种方法。其大部分设备都是手持式的,清洗速度很低而且为了保证潜水员的安全必须十分细心。因此,使用遥控潜水器进行清理是很有吸引力的一个设想,但由于工具性能和水下可用功率的限制以及机械手不够灵活等原因,至今成效甚微。然而这类问题现正在解决之中。     

海底无人潜水器

潜水器分为有缆自航式、无缆自航式、海底行走式,附着式等几种。本文将对使用最多的有缆自航式潜水器加以介绍。 1.前言所谓海底无人潜水器是指可供在海底或水中进行观察和作业使用的遥控设备,在国外称之为ROV。海底无人潜水器(以下称潜水器)的最大特点是人不必入海,只需利用电视进行海中观察,利用机械手进行作业,利用传感器进行测量,因此对其安全性、经济性都评价很高。     

渡船主机组同步联动遥控与液压舵机双向控制系统

本文介绍20车200客位渡船，因在驾驶室前部操纵时艉部靠泊存在观察盲区，为避免作业的不安全性，采用了一种独特的艏艉双向靠泊作业的驾驶室主机组机械同步联动遥控与液压舵机双向操纵监视系统的技术。     

潜水器协同作业下的多自由度运动建模与仿真研究

当多台潜水器在水下进行空间协同作业时,潜水器间、机械手间以及潜水器与机械手间的相对运动关系复杂,潜水器的运动对机械手末端位置有耦合作用;此外,潜水器间、机械手与潜水器间的动力学存在耦合作用。为了提高潜水器协同作业的精细水平,本文建立了两台潜水器协同作业下的多自由度运动学和动力学模型,并对协同作业过程进行了仿真。仿真结果表明:在大地坐标系下,潜水器间能很好地完成对指定目标的协同作业,有效解决了空间多自由度问题;在机械手协同作业过程中,潜水器间的耦合力以及机械手作用在潜水器上的干扰力对潜水器的悬浮姿态干扰很小。     

通过MAN B&W ME电喷主机气动遥控系统图谈主机起动故障

<正>随着现代船舶技术发展的日新月异,ME电喷主机的运转也越来越稳定,新造船舶也越来越多地采用ME电喷主机。ME电喷主机相对于MC传统主机来说,在气动遥控方面有很大的变化。MC传统主机气动遥控系统中的气动阀和电磁阀有30个之多,而在ME电喷主机的气动遥控系统中还不到10个（如图1所示）。这样的设计,一来减少了气动阀和电磁阀发生故障的机率,二来将庞大复杂的气动遥控系统大幅度精简,     

主-从控制搬运机械手

本机械手是主-从随动控制关节式搬运操作设备,适合于铸、锻等高温、噪声、多尘恶劣环境中工作,用作翻砂取铸件、清铲浇冒口、去飞边、磨毛刺,整理热铸件等等。本机械手球面空间工作范围为直径6米,高3.5米。抓取负荷达500kg,六个自由度。腕部关节采用三个电磁阀点动控制,其余三个关节均为电液伺服控制,其中主轴旋转系统是开环速度控制。肩部和肘部系统均为闭环的位置控制。1 机械手主要特点(1)操作者有“力感”:机械手主-从动臂采取平行结构,主动臂上带有“力感”油缸,能感觉到作用于从动臂上负载的变化,从而使操作者本能地选择最佳用力和操作路线,快速、准确、直观地完成各项操作。     

一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手

建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.     

双功能机械手夹持器

该夹持器具有夹持物件和剪切缆索的双重功能,适用于有两种功能需要的机械手,特别适合于水下机械手的使用。转让方式:专利技术。The retainer is of both functions for re-     

基于VR的船载遥操作机械手设计与研究

针对无人潜水器在恶劣海况下收放作业挂钩困难的问题，设计一套基于虚拟现实（VR）的遥操作机械手装置，搭载于船载无人潜水器收放A型门架上，以操控VR手柄灵活、高效地完成无人潜水器收放时的辅助挂钩作业。利用Unity3D引擎搭建并开发一套机械手虚拟仿真系统，实现对机械手的正、逆向运动控制，并与实际机械手建立Socket网络通信，实现虚实同步；通过串流VR一体机实现对机械手的实时可视化仿真与VR遥操作。相较于现有的主手及示教器遥操作，VR遥操作机械手的作业效率更高，操作难度低，且系统具有较强的沉浸感和临场感，提高了机械手海上作业的可视性、灵活性和安全性。通过搭建波浪模拟试验平台模拟不同海况进行验证，结果表明，VR遥操作机械手挂钩作业的效率较示教器遥操作提高49.4%。在海上试验中，机械手也成功完成了各类潜器收放的挂钩作业。     

DIFA31主机遥控系统典型故障分析

ＤＩＦＡ３１主机遥控系统是我国集装箱船上采用较多的一种主机遥控系统，文章在分析该系统的结构功能、基本工作原理和自检功能的基础上，结合近几年来在实船维修中出现的一些典型故障进行了分析，有助于同行人员更好地了解该系统，有针对性、和重点地实施维修保养。     

航标遥测遥控系统在航道维护管理中的应用

为更好地开展航道维护管理工作,在阐述航标遥测遥控系统结构和工作原理的基础上,分析航标遥测遥控系统的关键技术和建设中需要注意的问题,并就航标遥测遥控系统在航道维护管理中的具体应用进行探究,以此提升航道维护管理成效。     

危险环境作业机器人的研究动向

本文介绍了日本近年来在危险环境作业机器人方面的研究动态及关键技术,对我国海洋机器人、原子能领域机器人、防灾机器人的研究开发以及机械手的研究都有较大的参考意义。译者根据需要略作删节。     

水下机械手自适应控制系统

替代惯用的主从控制形式,作者提出了一种实时的采用自适应控制方式的机械手控制系统。该控制系统使得通用电气公司的水下机械手首次实现了在计算机控制下进行操作。本文首先介绍了整个GE机械手计算机控制系统,概述了系统具有的功能。接着介绍了GE机械手计算机控制程序,包括控制程序的特点和各个组成部份。然后详细论述了典型的自适应控制理论及在机械手控制中的应用。本文还详细分析了采用该控制系统去操作机械手而得到的许多结果,例如关节运动要求、关节轨迹以及由机械手绘制的图形等。     

船舶压载电液遥控系统的研究与设计

为了更好地设计船舶压载电液遥控系统,本文介绍了船舶压载电液遥控系统的工作原理、性能、特点,并对其阀位指示器进行了改进.     

水下遥作业系统的协调控制的研究

针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。     

PIMS技术在舰船主机遥控虚拟操作系统的应用

舰船主机遥控系统位于舰船机舱内,操作人员可以通过主机遥控实现对船舶主机的远程控制,包括启停机、功率转换等功能,对提高船舶的机动性,减轻操作人员的工作量,提高船舶的自动化水平有重要的作用。为了提高操作人员对舰船主机遥控系统的熟练程度,同时降低训练成本,本文提出一种基于组态软件PIMS技术的舰船主机遥控虚拟操作系统,通过研究和分析主机遥控系统的控制逻辑,本文建立了主机遥控系统的完整模型,开发出了PIMS主机遥控虚拟操作系统,并对该系统进行了详细的介绍。     

我国远洋渔船主机自动化系统设计模式研究

为解决远洋渔船性能落后的现状,促进远洋渔业发展,对远洋渔船主机自动化系统设计模式进行研究。分析我国远洋渔船装备情况。详细介绍船舶主机自动化遥控系统,诸如PLC组成,主机遥控系统结构和功能PLC,自动化遥控系统总体结构设计模式等。研究显示,基于PLC的主机遥控系统有较好的应用价值和发展前景。     

气动机械手控制系统的设计及优化

PLC是实现气动机械手智能化操作控制的核心,因此本文结合传统气动机械手控制所存在的问题,设计基于PLC的气动机械手控制系统,以此提高系统运行的可靠性。本文设计了一种气动搬运机械手,其控制部分采用PLC控制系统。论文首先对气动机械手的功能进行分析,确定了总体方案,并设计了驱动系统原理图。然后,根据控制要求,对PLC进行了选型,编写出了控制系统的梯形图程序,并绘制出了硬件接线图,最后,对气动机械手气动回路进行优化设计。     

远程遥控模式下的船舶信息管理系统设计

面向逐步投入运营的海上自主航行船舶,为实现其信息管理,前瞻性地分析远程遥控模式下营运船舶的管理主体和管理任务,梳理航运公司对营运船舶的信息管理需求,设计一种远程遥控模式下的船舶信息管理系统解决方案。研究成果对于航运企业加强对远程遥控模式下的船舶信息管理而言具有一定的现实意义和参考价值。     

应用可编程序控制器的船舶主机遥控系统设计

介绍一种应用可编程序控制器实现的船舶主机遥控的系统结构及其功能特点。系统适用于不可反转柴油机带顺倒车离合器推进装置的遥控,可以替代同类进口产品。对于主机遥控系统的国产化,有广泛的应用前景。