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将船舶避碰操作视为一类控制问题,建立运动船舶在随机障碍目标环境中的避碰闭环控制系统模型;其中运动船舶为被控对象,随机障碍目标的航迹检测由雷达、红外传感器及声纳传感器等完成,并作为该系统的输入,对运动船舶航迹的检测由GPS、GPS/INS等完成,而避碰的本质就是要维持一定的控制偏差. 相似文献
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针对受限水域船舶动态智能避碰问题,将航迹预测与改进速度障碍相结合,提出一种船舶动态智能避碰方法。建立两船相对运动模型并实时计算船舶避碰运动参数,基于三自由度船舶操纵运动数学(MMG)模型和Kalman滤波算法分别预测本船(OS)和目标船(TS)下一时刻运动状态;然后结合《国际海上避碰规则》(简称《规则》)、良好船艺、航迹预测模型、速度障碍算法和航向控制系统等分析设计船舶动态智能避碰决策模型;通过仿真试验验证动态智能避碰决策模型的可行性和有效性。结果表明:该算法可满足受限水域两船和多船复杂会遇局面下船舶智能避碰,实现动态避碰条件下的船舶安全航行。 相似文献
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内河船舶避碰决策研究现状及趋势分析 总被引:1,自引:0,他引:1
《世界海运》2015,(3):37-40
本文将船舶避碰研究分为船舶领域、船舶碰撞危险度和船舶避碰决策优化方法三个部分进行综述,通过与船舶避碰整体研究的对比,分析内河船舶避碰研究的现状,得出内河船舶避碰的研究趋势,并得到内河船舶避碰会从二维避碰向三维避碰研究转变、完善船舶领域和碰撞危险度模型及引入先进理论算法等研究趋势。 相似文献
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分析探讨了以ARPA作为目标信息源的自动避碰信息处理系统,该系统可根据ARPA所提供的目标信息,自动、实时地确定当时目标环境下船舶应采取的最佳避碰方案,并可将其用荧光屏、找印机和驾驶员操作负担、推进船舶驾驶自动化的进程等方面,将起到很大作用。 相似文献
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此文通过解析不建立船舶运动方程,提出船舶碰撞可能性判断方程,解算例题,分析船舶旋回对避碰效果的影响,其结论须引起航海人员注意。 相似文献
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一次成功的避碰取决于相关避碰信息的采集和处理。此文阐述了船舶动态信息中碰撞点的分析方法和确定原理,论述了船舶碰撞点与碰决策的关系及其在避让行动中的作用,并确定了相应的“量化”值,其结论既可用于“智能避碰”,亦可在“经典避碰”中被广大驾驶员加以借用。 相似文献
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船舶碰撞的主要原因之一是避碰双方行动不协调。本文从通讯角度讨论船舶避碰协调问题,首先分析现有避碰通讯手段存在的不足之处,探讨避碰通讯的内容与要求,进而提出船舶避碰协调通讯系统的构想。目的是在避碰范围内建立船舶间的快速自动通讯,各船适时通报本船的位置、航向、速度等信息,需要避碰时预先将避碰方案通知对方,在一致认可的条件下执行避碰方案。从而根据改变各自行动产生的不协调问题,减少碰撞事故。 相似文献
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比较AIS的船舶识别与避碰规则中互见的异同,如果AIS对船舶的识别可以认为是互见,还将叙述其对船舶避碰的影响。 相似文献
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本文探讨了船舶自动避碰问题,首先建立了船舶操纵性数学模型,其次建立船舶自动避碰数学模型,在此基础上借助于计算机对所建立的模型进行了大量仿真模拟,达到了满意的结果,另外还对模拟的结果着重分析了本船避让单船情形,并对比了英国科克罗夫特教授的避碰操作示意图,发现该图不足之外,最后在此基础上绘制三张避碰操作示意图。 相似文献
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基于遗传算法规划路径的船舶避碰系统 总被引:1,自引:0,他引:1
为了更好地解决船舶避碰路径规划问题,寻找到船舶运动的最优最短的避碰路径,提出了遗传算法规划路径的船舶避碰系统,首先在遗传算法的选择、交叉和变异阶段,利用粒子群算法引入强化变异、改进交叉对象、变异淘汰机制,从而对遗传算法进行自我调整,避免遗传算法陷入局部最优,然后,将寻优得到的最优个体的位置与速度进行解码,得到最优的船舶避碰规划路径,最后进行了仿真实验。实验结果表明,本文算法不仅能够得到最优的船舶运动避碰路径,安全性高,而且整个求解所需时间最少,具有明显的优势,对于船舶运动避碰路径规划问题求解具有较好的可行性。 相似文献
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三峡工程蓄水后河道型库区船舶避碰探析 总被引:2,自引:0,他引:2
三峡工程蓄水后,导致新川江河道型库区的船舶避碰环境因素发生了巨大变化,包括航道、水流、船舶种类与大小、通航密度等因素的变化。此文分析了库区船舶避碰环境因素的变化对船舶避碰产生的影响。提出了库区船舶避碰的应对方法。 相似文献