柴油机连杆螺栓受载动态特性的计算分析

对１６Ｖ２４０ＺＪ型柴油同的活塞连杆机构进行了运动学、动力学分析，建立了连杆大头等效矩形截面模型，利用大曲率梁的超静定理论求解了连杆螺栓的受国，并将这么些 台架试验结果进行了比较，分析、结果表明两者相吻合。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

机器人的三维运动仿真

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法，重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于DELTA机构的堆垛机器人

介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计,这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比,具有高刚度,高精度和低机动质量等特点,适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用,讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。     

配气机构的动态特性测试系统

介绍了一种配气机构动态特性的测试系统。该系统应用了单片机，信号采样和处理单元，使其精确，真实地反映了配气机构的动态特性，为设计和改进配件机构提了可靠的数据。     

基于试验设计的连杆关键尺寸设计

为降低连杆惯性力而对其进行轻量化,并保证轻量化的连杆满足强度刚度要求,对连杆受力进行了分析,以此作为强度分析的载荷对连杆进行强度分析,在保证性能的情况下,采用试验设计的方法对其关键尺寸参数进行设计。轻量化后的连杆重量比原连杆重量降低了17%,通过强度分析结果验证了轻量化连杆结构的合理性。     

微型六足仿生机器人的研究

介绍一种新的六足微型机器人的结构和控制,分析机器人移动的原理．该机器人基于仿生学的原理,它的结构简单,设计独特,能前进和后退．机器人的外部尺寸是：长度30毫米,宽度40毫米,高度20毫米,重6．3克．对该机器人的样机进行试验,实验结果该机器人有好机动性能。     

步行交通设施及交通特性分析

城市中行人交通不容忽视,其交通特性与传统的交通流特性相比既有区别又有联系.通过对交通设施进行分类,对各种设施进行观测,得出步行速度的均值及分布、行人过街临界间隙,并对交通流三参数之间的关系进行分析,提高行人设施的服务水平,使行人能更加快速、舒适、安全地到达目的地,具有重要意义.     

仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于仿生学的四足行走机构优化设计

提出了一种仿生的四足行走机构设计方法,将单条腿分解为驱动机构和腿机构,利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化,在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特性分析．结果表明,整体机构能够完成预定的设计目标,机构运动速度及加速度轨迹比较合理,对角小跑型步态整体机构的运动模拟也能够实现．     

Dynamic Simulation Analysis of Humanoid Robot Walking System Based on ADAMS

Humanoid robots are a hot topic in the field of robotics research. The walking system is the critical part of the humanoid robot, and the dynamic simulation of the walking system is of great importance. In this paper, the stability of the walking system and the rationality of its structural design are considered in the study of dynamics for a humanoid robot. The dynamic model of humanoid robot walking system is established by using the Lagrange dynamics method. Additionally, the three-dimensional model of CATIA is imported into ADAMS. The humanoid robot walking system is added with the movement of the deputy and the driving force in the ADAMS.The torque and angular velocity of the ankle joint and hip joint are analyzed in the process of knee bends. The simulation results show that the overall performance of the humanoid robot walking system is favorable and has a smooth movement, and the specified actions can be completed, which proves the rationality of the humanoid robot walking system design.     

场地搜救机器人路径规划

介绍了场地搜救轮式移动机器人的硬件组成及工作原理。提出了一种能迅速、准确的搜索到目标信号的路径规划算法。实验表明,该算法可使搜救机器人避开障碍物、识别边界、自动定位,降低了搜索时间,提高了搜索到目标的可靠性。     

基于旅客步行距离的停机位均衡优化指派建模

针对机场停机位指派问题,从旅客服务质量角度出发,以缩短机场旅客步行总距离和均衡各航空公司的旅客平均步行距离为目标,建立停机位指派优化模型.采用Lingo软件对国内某大型机场的停机位指派进行仿真验证.结果表明：旅客步行总距离会影响航空公司间公平性;与随机指派相比较,该模型能同时缩短旅客步行总距离和提高航空公司公平性.     

基于行人出行需要的城市道路步行安全对策

道路的步行条件差是诱发行人违法,进而造成交通事故的重要原因。在城市道路步行系统的设计与管理中,应当根据行人出行需要的特点,着力提高其行人通行能力、减少绕行距离、降低通行延误、改善步行舒适性和道路辨识条件。     

基于跳频技术的反恐排爆机器人通信系统设计

针对反恐排爆任务的特殊性以及固定载波频率的无线通信系统在数据发射和接收过程中,信息易受到干扰、破坏、截获等导致丢失的问题,设计了一种基于STM32和nRF905的低成本低功耗的反恐排爆机器人跳频通信系统。文中给出了系统的软硬件设计及实现方法,描述了软件跳频协议的实现方式,设计了软件跳频协议来提高系统在同频干扰下的抗干扰能力。实验结果表明:通信收发双方在1000 m的范围内,该系统可以有效地避免同频干扰,提高系统传输的可靠性。     

并行机器人结构刚度有限元数值模拟

通过有限元数值模拟对并行机器人的结构刚度进行了分析。并行机器人的刚度可以通过有限元数值模拟方法对其进行分析．基于子结构的概念并鉴于大多数并行机器人都具有结构对称性特征。提出了一种有效的数值模拟方法——模块设计方法，并通过一个应用实例显示了这种方法的有效性．对数值模拟结果进行了整理并在此基础上绘制了Isoglide3-T3并行机器人的刚度图。     

Study on Distributed Motion of Self-Reconfigurable Robot Based on Local Rules

The eigenvector of a module with six adjacent module's state was constructed according to self-reconfigurable robot M-Cubes and the configuration of system was expressed with the eigenvectors of all modules.According to the configuration and motion characteristics of the modules,a 3-dimension motion rule set was provided.The rule sets of each module was run according to eigenvector of the module after the motion direction of system decided and motion rules were selected.At last,the rapid and effective motion and metamorphosis were realized in system.The rule sets are operated on three systems and the distributed motion of system is fully realized.The result of simulation shows that the 3-dimension motion rule sets has perfect applicability and extensibility.The motion steps and communication load of the modules increase with the module number in linear.     

基于图像叠合的工程机器人立体视觉系统

立体视觉系统为遥操作工程机器人增加了视觉反馈.在对三目摄像机获取的3幅图像进行图像叠合的基础上,对比分析、求解3幅图像的视差来获取物体的视差图与深度图,进而获取物体的真实坐标,以利于三维物体重新构建.实验结果表明,利用叠合后的图像进行处理、计算,能够准确地实现三维物体的定位.