优化设计非线性系统PID控制器的方法

对于非线性系统，提出了利用MATLAB优化控制箱（即NCD Blockset）优化设计PLD控制器的先进方法，介绍了该控制箱的主要特点，给出了约束条件下的优化算法，并结合具体实例提供了优化设计过程和步骤，最后进行了鲁棒性仿真实验，使用该优化设计方法，不仅使非线性系统满足性能指标要求，具有良好的控制特性，而且还有较强的鲁棒性。     

内模控制策略在混合隔振系统中的应用研究

内模控制作为一种独特的控制结构,能够清楚地表明控制系统调节参数与闭环响应及系统鲁棒性的关系,从而兼顾系统性能和鲁棒性.为提高混合隔振系统的隔振性能,将内模控制理论应用于混合隔振系统.分析了混合隔振系统的动力学传递关系;设计了混合隔振系统的内模控制器.仿真结果表明,内模控制效果明显.     

建筑结构在地震作用下的主动减振控制方法

以降低地震作用下建筑物应激振动为目标,考虑量测噪声、数字量化及执行器饱和等制约因素,提出了一种具有鲁棒性的主动减振控制方法.首先,在建筑物层间和楼顶布置主动减振控制器,提出具有鲁棒性的观测器以估计建筑物应激状态信息;然后,借助稳定性分析提出了闭环系统稳定条件,给出了减振控制器设计方法;最后给出仿真算例以验证本文方法有效性.计算结果表明,所提出的主动减振控制策略不仅可以保证闭环系统均方稳定性,而且可指定闭环系统收敛率并满足预先指定的H_2/H_∞减振性能指标.     

问隙非线性齿轮系统混沌运动的自适应脉冲控制

将自适应脉冲控制法应用到一类单级问隙非线性齿轮系统,在控制参量中加入自适应控制方法,通过调节自适应控制器产生的脉冲强度将系统的混沌运动镇定到不同的周期轨道。数值模拟结果表明了该方法的有效性和较强的鲁棒性。     

线性多变量系统分段频率域设计方法

本文介绍了线性多变量系统分段设计方法——即将多变量系统按高频段和低频段分别设计出相应的子控制器.使多变量系统在几个子控制器的控制下,满足对系统解耦、稳定性、动态性能和鲁棒性的要求。     

柔性制造系统鲁棒性设备布局研究

阐述了柔性制造系统设备布局鲁棒性的概念，讨论了柔性制造系统设备布局鲁棒性的评价方法、评价指标以及柔性制造系统设置布局鲁棒性的设计和优化方法，这些方法在计算机技术的支持下，具有很好的可实现性。     

城市轨道交通列车运行图鲁棒性分析

由于运营过程中的可靠性和安全性,使得城市轨道交通越来越成为城市交通的主力,其取得的社会效益远大于经济效益。鲁棒性通常用来衡量某系统对于内部参数和外部环境的包容程度。列车运行图是轨道交通运营的核心,在分析列车运行图鲁棒性作用机理的基础上,提出增强列车运行图抗干扰能力的方法。     

基于逆系统方法的非线性二自由度内模控制

针对一类非线性连续系统,提出一种基于逆系统方法的二自由度内模控制设计方法.首先根据原系统设计阶积分逆系统,然后针对复合后的伪线性系统设计基于逆系统方法的2-DOF内模控制器.由于采用了二自由度控制器,使系统设定值响应同干扰响应分离,得以分别设计控制器.理论分析和仿真结果证明了文中提出的方法控制性能好,精度高,且控制器设计简单,使系统同时具有良好的跟踪性和鲁棒性.     

考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制

为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项.采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖振.采用Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒性,该方法可应用到其它欠驱动系统.仿真结果证明了该方法对Acrobot系统平衡控制的有效性.     

基于仿真分析的中国航空网络鲁棒性研究

鲁棒性研究有助于了解航空网络抗干扰能力,保证航空运输安全高效的开展.通过采集中国航空网络的数据信息,测算其统计特征;设计了＂随机干扰＂和＂蓄意攻击＂两种仿真系统,通过仿真实验,结果表明中国航空网络针对随机干扰具有较强的鲁棒性,而在面对蓄意攻击时鲁棒性较差的基本规律;不同通航城市对网络鲁棒性的影响差异极大,目前的中国航空网络高度依赖40余个核心城市.     

基于在线LS-SVM的α阶逆控制

提出基于最小二乘支持向量机在线算法的α阶逆控制方法．引入系统控制误差不敏感函数,在控制误差大于不敏感函数时,利用增量一剪枝学习算法,对已建立的离线逆控制器实施在线学习,以增强控制系统的鲁棒性．仿真结果表明：在系统没有受到噪声干扰时,在线逆控制器可以很好地使被控对象跟踪参考输入信号;在系统受到噪声干扰时,在线逆控制器比离线逆控制器具有更强的鲁棒性．     

基于等效控制的全局滑模控制Buck变换器设计

为简化滑模控制器设计和提高变换器系统的鲁棒性,探讨了全局滑模控制的原理和设计方法,并用于设计Buck变换器的控制系统.分析了全局滑模控制Buck变换器的特点,给出了基于等效控制思想的全局滑模控制器设计步骤,并设计了全局滑模控制律.最后,通过仿真分析,探讨了全局滑模控制器应用于Buck变换器的可行性和有效性.仿真结果表明,设计的全局滑模控制Buck变换器较传统滑模控制Buck变换器的瞬态响应速度快,并具有全局鲁棒性.     

模糊控制技术在异步电机直接转矩控制中的应用

采用模糊控制器取代施密特触发器以实现模糊直接转矩控制,并采用模糊速度调节器,进一步提高了系统的性能.仿真结果表明系统的速度响应加快,鲁棒性增强.     

基于STM32的红外大镜头精确定位的设计与实现

针对大镜头调、变焦所采用的直流电机,提出了基于STM32为控制器、L298为电机驱动器的解决方案,详细的介绍了其硬件设计方案及软件实现方法,采用积分分离的单神经元的PID控制算式,使系统具有很好的可靠性和鲁棒性。     

投影三维重建中基础矩阵的鲁棒性估计方法

在未定标系统中，基础矩阵给出了图像间对极几何关系的代数描述，解决了许多视觉问题的关键环节，本文提出了一种新的鲁棒性基础左阵估计方法，它引入了能够较好表达代数余数标准方差的Sampson加权算子，并且用迭代法来满足图像点噪声为非高斯白噪声的情况，实验结果表明，在较大噪声干扰的条件，仍能较为准确地估计基础矩阵，具有良好的鲁棒性和较快的运算速度。     

基于工艺仿真的计算机辅助面向制造而设计的研究

面向制造而设计是并行工程的主要工具之一，本文从工艺仿真的角度出发，提出于知识推理的工艺仿真的计算机辅助面向制造而设计的系统原型，给出了构造层次性规划库的方法，描述了应用制造规划实现该原型的方法。     

基于遗传算法的多关节扫描仪参数标定

对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究，建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型，讨论了模型中各系统参数的标定问题，在研究基于最小二乘法的标定方法之后提出了一种基于遗传算法的标定方法，它具有定标点数不受限制，精度高等优点，实验结果证明这种标定方法有较好的实用性和鲁棒性。     

相似制造论及其应用研究

介绍了相似论及相似制造论的基本概念、相似关系、相似规律,以及相似制造论在推进我国制造业从"制造大国"变为"制造强国"的进程中所具有的重要理论价值和应用价值,论述了在现代装备制造业中产品设计、工艺规划、多品种小批量工序质量控制,以及在现代集成制造系统、敏捷制造、精良生产等先进制造模式中研究与应用相似制造论的原理与方法,对相似制造论研究与应用的现状、前景进行了总结.     

一种简化的伺服系统干扰观测器设计方法

基于Q-参数化控制器,提出了一种新的干扰观测器结构,与传统的干扰观测器设计方法不同,通过使用两个分别属于控制器和观测器的参数,可以得到所需求的参考输入响应和闭环特征.该伺服系统能够显著提高闭环系统性能,如干扰转矩抑制性能和系统参数变化及模型不确定情况下的鲁棒性等.     

基于LS—SVM逆系统方法的非线性动态矩阵控制

针对神经网络逆系统建模存在的诸多问题,提出了基于最小二乘法支持向量机的α阶逆系统方法的非线性动态矩阵控制新方法．将最小二乘支持向量机辨识非线性对象的α阶逆模型与原系统串联组成伪线性系统,根据线性动态矩阵预测控制方法对伪线性系统进行控制．仿真结果表明,系统存在扰动和模型参数发生变化时,依然具有很好的动、静态性能,且表现出很强的鲁棒性,证明了方法的有效性．该方法不依赖于系统的数学模型,简化了非线性对象动态矩阵控制器的设计,为非线性预测控制的研究提供了一种新途径．