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船舶动力定位系统已广泛应用于海洋工程中,状态估计是动力定位系统的重要组成部分。在工程应用中,状态估计方法主要采用基于卡尔曼滤波的算法,但是这些算法对于船舶首向的滤波效果并不理想。alphabeta滤波是一种不基于模型的稳定常增益滤波器,其结构与卡尔曼滤波类似。本文设计了一种混合滤波器,采用alpha-beta滤波对船舶首向进行滤波,扩展卡尔曼滤波对船舶横向和纵向进行滤波,以改善船舶首向的滤波效果。通过将混合滤波器的滤波效果与扩展卡尔曼滤波器进行对比,验证了alpha-beta滤波用于船舶首向滤波的可行性和有效性。 相似文献
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在运载体机动时,卡尔曼滤波器会导致捷联惯导系统初始对准时产生较大的机动误差。而H∞鲁棒滤波技术将噪声和不确定输入看作是只知道上界的参数,而不是统计特性服从某一分布的随机向量,从而提高了系统的鲁棒性。但由于H∞滤波一般不单独考虑系统不确定项的影响,从而得到的结果较为保守。因此,学者们又提出了离散时间不确定系统的鲁棒最小方差滤波技术。计算机仿真结果表明,用鲁棒H∞滤波器和鲁棒最小方差滤波器代替卡尔曼滤波器对SINS初始对准时的状态变量进行估计校正后,能有效降低SINS初始对准的机动误差,提高系统初始对准的精度。但鲁棒最小方差滤波器比鲁棒H∞滤波器滤波校正效果更好。 相似文献
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常增益α-β-γ(或α-β)滤波可以简化滤波过程中的运算量,缩短滤波运算时间,但其缺点是估值方差不是渐近的,而是波动的,要较长过程后才接近稳态方差,对目标速度较低,采样周期较长,而跟踪时间往往不长的ARPA中,使用这种滤波方法,就尤其显得不足。本文根据ARPA的特点,提出了一种新的变增益α-β-γ滤波的原理与设计方法。同时根据这一原理,本文还介绍了有限记忆α-β-γ(或α-β)滤波的优缺点及设计方法,并给出一个计算实例。作者认为在ARPA中采用这种滤波原理是可行的,而且能明显地改善APRA的性能。在线性量测时,若没有估计的验前知识,最小方差估计就退化为带权最小二乘估计。因此,对匀速直线运动的量测数据的处理,常采的滤波方法是α-β滤波。α-β滤波是以带权最小二乘为估计准则,用逆推的方法,求得匀速直线运动的两参数(位置、速度或单位位移增量)的最佳估计值。具体方法与公式见文献[1]。ARPA中,常假设量测误差的方差δ_k~2=const,(即权W_k≡1),所以,目前ARPA中的α-β滤波多数是以最小二乘为估计准则的。ARPA中,当目标船(或本船)机动(改向/改速)时,采用α-β滤波,是以匀速直线运动线段去代替实际的机动轨迹的,这样,在机动较大时,这种方法就容易丢失目标,难以实现有效的自动跟踪。显然,若能采用考虑到机动因素(加速度)的α-β-γ滤波,就可以提高ARPA自动跟踪的性能。文献[1]中给出了一种常增益的α-β-γ滤波方法。常增益α-β-γ滤波方法的好处是可以简化滤波过程中的运算量,缩短滤波运算时间;但是其估值方差不是渐近的、而是波动的,而且要较长的过程后才接近稳定的估值方差。在ARPA中,采样周期较长(一般为3秒)、跟踪时间往往并不长;若使用这种滤波方法,就尤其显得不足。为此,本文介绍一种变增益的α-β-γ滤波方法的原理及一些设计方法。这种新的滤波方法有较好的滤波效果,适合ARPA中使用。ARPA中若使用这一滤波方法,可以明显地改善其跟踪器的性能。当前微处理机的容量、速度及功能的飞速提高,为这种滤波方法的实现提供了可能。 相似文献
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并联型有源滤波器与LC滤波器串联的谐波抑制器 总被引:1,自引:0,他引:1
新型电力滤波器采用有源滤波器与LC无源滤波器串联后再与电网并联的混合结构,本文通过理论分析和matlab/simulink仿真分析,验证了有源滤波器与LC滤波器相串联既克服有源电力滤波器容量大、成本高因而缺乏工程意义的缺点,同时改善了滤波,抑制了并联谐振.本文还对有源滤波器的输出滤波器进行了参数设计和仿真,改善了整个系统性能. 相似文献
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本文介绍了近二、三十年来数字信号处理领域中非线性滤波算法的研究成果,以及非线性滤波理论的发展。讨论了非线性滤波器的综合理论以及非线性滤波算法在数字维纳滤波器、雷达和通信信号非线性滤波以及调相信号解调器中的应用。 相似文献
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因无法对系统模型和噪声模型精确建模导致Kalman滤波器精度较低或发散问题,本文将H∞滤波理论引入重力仪/INS组合导航系统。文中首先给出了最优H∞范数的计算方法,解决了过去根据经验或多次试验确定该值的问题。组合导航系统包含位置、速度和姿态9维状态误差,利用重力仪实测重力异常与INS指示位置地图重力异常值之差作为观测信息对系统进行H∞滤波。仿真实验表明,该方法可极大地改善组合导航系统的鲁棒性和可靠性,明显提高系统的导航精度,减小滤波系统的阶次,加快对系统状态的滤波估计,对工程实际应用具有重要意义。 相似文献
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本文阐述了用蒙特·卡罗方法分析、评价ARPA跟踪性能的基本原理及实现过程,针对目标船机动等情况,本文用蒙特·卡罗方法分析了英国DECCA公司生产的D—ARPA的跟踪性能,并将结果和以卡尔曼增益为α—β参数的滤波器的性能进行比较,得出许多有价值的结论。 相似文献
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针对光纤陀螺输出信号的噪声,提出了一种处理该噪声的前向线性预测滤波与小波变换相结合的级联滤波方法,以前向线性预测滤波作为前段滤波器,采用DB4小波函数的强制阈值小波变换作为第二级滤波器。运用Allan方差法对级联滤波结果进行了分析,结果表明该级联滤波能取得较好的光纤陀螺信号降噪效果。 相似文献
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模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益.通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用.仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度. 相似文献
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基于最小二乘滤波精度分析的解析表达式,得出了最小二乘滤波器记忆长度的优化方法,提出一种目标运动加速度的在线实时估计方法,据此可实现最小二乘滤波器记忆长度的实时优化,形成一种适用于机动目标的基于最小二乘的自适应滤波方法。最后进行数值仿真,验证理论分析与算法的正确性。 相似文献
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海上地震勘探中资料多次波的消除主要采用预测反褶积,也有采用诸如模式匹配和多域滤波等替代技术,这些技术的优势在于它们对预测出的多次波振幅的依赖较小.许多研究表明,没有一种方法是在所有情况下都能有效压制多次波的.模式匹配和多域滤波的消除技术在压制多次波的同时也衰减了有效信号.针对海底电缆资料的特点,目前多采用波场分离、双检求和技术来消除其中的多次波,而且获得了较好的效果.此项技术的关键是在如何求和上.叙述了海上多次波干扰与海底电缆地震资料的特点以及其处理特点,针对上述的特点介绍了相关的海底电缆资料多次波衰减方法,重点描述了一种新的消除多次波的求和方法及其应用实例. 相似文献
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波浪数物耦合模型的一种新的信号滤波方法 总被引:1,自引:0,他引:1
以二维波浪传播数模与物模耦合模型规则波低频滤波问题为研究对象,采用摄动法建立了线性补偿滤波方法。耦合模型中,数值模拟采用基于改进Boussinesq方程的三角形网格有限元模型,物理模拟采用推板式造波机。文中分析了耦合模型信号滤波的目的和目标,并通过造波信号频域的分析,对比了文中方法与传统方法在信号稳定性方面的效果,通过波浪耦合模拟实验对比了波面的数模与物模结果。实验结果表明,与传统方法相比,文中方法能有效解决造波信号的慢漂和计算值偏小的问题,信号更加稳定,耦合误差更小。 相似文献
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基于渐消记忆自适应滤波的船舶动力定位算法仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
由于船舶在海上运动的复杂性和非线性,精确的船舶动力定位系统数学模型难以建立.为了实现有效的动力定位控制,需要应用一定的状态估计滤波算法得到所需的船舶运动低频信号.采用常规的Kalman滤波,状态变量的新测量值对预测值的修正作用下降,旧测量值的影响随着计算步数的累积而相对提高,这是引起滤波发散的主要原因之一.文章针对船舶动力定位系统中使用常规的Kalman滤波而存在的模型不精确、 不能准确表达系统噪声和测量噪声等问题,采用渐消记忆自适应滤波估算低频运动信息,在状态估计算法中引入渐消记忆因子,减小旧测量值对状态估计值的影响权重,从而增大新测量值的作用;并根据滤波发散判断准则,选择适当的渐消记忆因子值来抑制滤波器的发散,使控制器输出较为平稳,从而降低推力系统不必要的能耗.仿真实验表明,所设计的自适应滤波器的收敛性、跟踪性优于常规的Kalman滤波,有效地提高了系统的定位精度和稳定性. 相似文献