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为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明:本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。 相似文献
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滑移率-减速度混合控制是一种用于线控制动系统中联合控制车轮滑移率与车轮减速度的控制方法,用于降低滑移率控制系统中测量噪声对控制效果的影响。文章对滑移率-减速度混合控制算法做出改进,考虑车速变化的变速趋近律设计一种滑模控制器。针对滑模控制器所需车轮纵向摩擦力不能直接测量的问题,文章以车轮滑移率作为状态变量设计一种基于龙伯格观测器的车轮纵向摩擦力观测器。通过Matlab与Carsim的联合仿真与改进前控制算法进行对比,仿真结果表明,改进后算法的控制效果有明显提高。 相似文献
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设计了一种基于混合趋近律的ABS最优滑移率滑模控制方法,并使用双曲正切函数代替趋近律中的符号函数。结合电动汽车复合制动系统制动力分配策略,制定基于最优滑移率滑模控制的电动汽车ABS控制策略;然后基于Car Sim与Simulink联合仿真,运用遗传算法优化滑模控制趋近律参数。实例样车制动仿真试验结果表明该控制方法可以有效地将车轮滑移率控制在最优滑移率处,且遗传算法优化能够改善滑动模态到达过程的动态品质。 相似文献
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针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。 相似文献
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为了提高智能车的路径跟踪精度和行驶稳定性,针对智能车路径跟踪控制提出了一种考虑车辆纵横向协同的跟踪策略。从车辆整体系统出发,对纵向运动和横向运动进行解耦,采用分层控制的结构,上层控制器利用基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模变结构控制对车辆运动学耦合进行解耦,并用RBF神经网络对模型不确定性造成的系统扰动实时追踪;下层控制器以轮胎利用附着系数作为优化目标,将轮胎力约束在附着椭圆内。基于纵横向协同控制对纵横向轮胎力进行优化分配,从而提高极限工况下车辆路径跟踪的精确度和稳定性。 相似文献
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城市防洪规划中的控制要素 总被引:4,自引:0,他引:4
城市防洪规划是城市总体规划的组成部分,目前一些防洪规划对城市防洪设施建设缺乏明确的指导意见,难以成为城市防洪工程建设的依据。编制城市防洪规划要确定合适的防洪标准,制定科学的城市防洪方案。防洪方案应结合排洪、调洪、分洪、滞洪和避洪五方面综合作用,以争取最大的安全效益。制定城市防洪方案应该明确提出对排洪河道、防洪水库、分洪区、山地植被和避洪高程共5个方面的若干规划控制要素。 相似文献
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基于移动控制代理技术的交叉口交通信号控制算法 总被引:2,自引:0,他引:2
基于移动控制代理技术和“当地简单,远程复杂”的控制思想,提出了一种新型的交叉口交通信号控制算法。采用移动控制代理软件把多种交叉口信号控制算法“打包”成可在计算机网络上分发的移动控制代理(Mobile Control Agent,MCA);由位于远程监控层的网络调度器,根据交叉口实时交通流状况向交叉口信号控制器派遣或召回相应的MCA,从而实现“按需控制”。这种做法可降低交叉口信号控制器所需的内存等计算资源,实现低成本自适应智能交通信号网络化控制。 相似文献
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城市地块出让前都要编制控制性详细规划,其中出让地块的竖向高程如何合理确定,一直是值得仔细研究的问题。其既要满足城市防洪的需要,又要合理经济避免过大的填方。对此,常州市武进规划与测绘院就武进中心城区的竖向高程如何确定展开研究,并形成了一套城区标高控制规划,为今后的控规编制和规划管理提供了可靠的规划依据。该文以此规划为基础,结合武进近几年的项目实例,分析了影响地面高程的几个因素,可供同行参考。 相似文献
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