共查询到20条相似文献,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
3.
4.
5.
深海作业型带缆水下机器人关键技术综述 总被引:1,自引:0,他引:1
带缆水下机器人是深海勘探或采油的重要工具之一.近年来,国内外学者对其开展了广泛研究,部分成果已应用于工业生产环境.针对带缆水下机器人,从总体设计、脐带缆动力学、水动力性能、运动姿态控制以及水下机械手和作业装备等研究现状以及发展趋势进行分析综述.在总体设计方面,市场化与低成本技术使水下机器人使用前景更加广阔,针对各类特定任务的轻型和重型水下机器人发展极快;在水动力方面,机器人本体与脐带缆和机械手的耦合效应非线性较强,目前本体动响应预测精度不足,导致基于运动反馈的控制算法效果欠佳;在控制方面,滑模控制算法由于不依赖动力学响应而获得了较多应用,而基于模糊理论和神经网格的方法验证不够充分;在深海作业方面,多个刚体铰链外加抓具的结构是水下机械手最为常见的形式.扩展工具成为机械手的强有力补充,使水下机器人在深海资源获取中越来越不可替代. 相似文献
6.
8.
9.
10.
11.
12.
对美国海军水下战装备体系的发展变化进行研究,分析得出美国正在建设拥有信息优势的新型反潜战体系,发展更具灵活性的水下力量投送能力,并谋划新型水下远程打击平台。并对水下战未来发展的关键影响因素进行总结,认为水下作战是体系对抗,未来反潜战将更加依靠信息优势,有效负载将成为影响潜艇发挥作战效能的关键。 相似文献
13.
深远海渔业装备普遍具有分舱繁多、舱室空间关系复杂、舱室限界面参数随设计阶段迭代更新等特点。舱名易于定位并明晰舱室位置与属性、修改主要分舱参数值而不必通篇修改分舱定义成为新的设计需求。文章因此提出基于舱室在全船坐标系下位置的分舱原则与舱室命名方法、基于NAPA软件的宏编程参数化分舱方法,研究结果有力提高分舱效率与准确率,规避传统分舱定义方法的繁琐弊端。 相似文献
15.
16.
17.
船舶碰撞事故一般会引起船体结构损坏、人员伤亡、环境污染等问题。对于锂电池船舶来说,其电源为锂离子电池,碰撞事故可能会导致电池柜损坏,使得锂电池变形产生热失控,造成严重后果。为了降低船舶碰撞的风险,使用Abaqus软件对4 000 kWh内河锂电池货船进行碰撞数值模拟,根据碰撞结果使用Comsol软件对电池柜进行数值仿真,最后对船舶结构或布置方案进行改进。这对于降低由锂电池货船碰撞引起电池热失控事故的可能性具有积极意义。 相似文献
19.