面向降雨环境的激光雷达衰减模型研究

针对现有激光雷达衰减模型依赖统计生成点云、缺乏噪点解释性等问题,提出了一种面向降雨环境的激光雷达衰减模型。首先,建立激光雷达发射-接收模型,并根据雨滴尺寸分布模型模拟获得雨滴空间分布数据;其次,耦合散射模型与噪点模型,获得激光传播过程的光强变化,得到点云的仿真图像;最后,采集正常天气和降雨天气下的点云图像,仿真生成不同降雨量下的衰减点云。将衰减模型获得的点云与对应实际降雨天气点云图像进行对比,结果表明：所提出的模型在各评价指标上明显优于现有模型,有效解释了降雨过程对激光雷达产生的衰减影响。     

感知系统触发条件穿透率评估方法研究

预期功能安全问题制约着自动驾驶汽车的落地。自动驾驶感知系统面临的各种极端行驶环境等极易引起预期功能安全问题。因此,须按照现有预期功能安全标准,在安全分析阶段识别并评估种类多且数量大的触发条件,筛选高价值触发条件为后续测试验证提供测试场景输入。本文中首先基于对触发条件在自动驾驶系统中的风险演化过程的分析,提出一套包括暴露率、穿透率和危害率的三维感知系统触发条件评估体系。随后,基于层次分析法构建了触发条件穿透率量化评估方法。最后,针对某量产车型的融合感知系统分析并选取15个触发条件,构建测试用例并开展封闭场地测试,评估上述触发条件的穿透率。最终经计算筛选得到3个高风险触发条件,验证了触发条件穿透率量化评估方法的可行性。     

场地测试

天天见的熟人我们也不一定了解内心深处，这个道理同样适用于车，所以本次我们买了市场上常见的车型，深度挖掘一下它们的潜力。     

搭载自动驾驶功能的智能网联汽车安全测试与评估方法研究

目前,针对搭载自动驾驶功能的智能网联汽车,国内外正在广泛开展特定设计运行条件下的道路测试、示范应用等工作,其安全测试与评估方法已经成为当前行业研究的热点和难点。从第三方视角出发,重点针对汽车智能化、网联化面临的主要安全风险,将智能网联汽车的安全测试与评估分为基础测评和监测调整两个阶段。在基础测评阶段,综合评估产品对过程保障及测试要求的符合情况;在监测调整阶段,基于对车辆实际安全状态的监测,适时调整安全评估结果。在此基础上,重点梳理了基于场景的测试、安全评估、监测等测评方法的内在逻辑及原则要求。分别阐述了功能安全、预期功能安全、网络安全和数据安全等过程保障方法及主要要求,以及模拟仿真、封闭场地、实际道路、网络安全和数据安全、软件升级、数据记录等测试方法及主要要求。提出的方法为特定设计运行条件下,具有自动驾驶功能的智能网联汽车综合安全评估提供了参考。     

基于激光雷达的3D目标检测研究综述

近年来,随着自动驾驶技术的快速发展,智能汽车对于环境感知技术的需求也越来越高,由于激光雷达数据具有较高的精度,能够更好的获取环境中的三维信息,已经成为了3D目标检测领域研究的热点。为了给智能汽车提供更加准确的环境信息,对激光雷达3D目标检测领域主要研究内容进行综述。首先,分析了自动驾驶车辆各种环境感知传感器的优缺点;其次,根据3D目标检测算法中数据处理方式的不同,综述了基于点云的检测算法和图像与点云融合的检测算法;然后,梳理了主流自动驾驶数据集及其3D目标检测评估方法;最后对当前点云3D目标检测算法进行总结和展望,结果表明当前研究中2D视图法和多模态融合法对自动驾驶技术发展的重要性。     

车辆AMT中道路条件及驾驶意图的模糊识别

本文论述了车辆AMT中道路条件及驾驶意图模糊识别的必要性，提出了道路条件及驾驶意图的模糊识别方法，最后给出了在AMT挡位决策中的应用实例。     

基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试研究进展

随着自动驾驶等级的提高,面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势,是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段,已成为当前的研究热点。通过对大量相关文献的系统梳理,综述了基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试研究进展。对比分析了自动驾驶测试场景的不同定义方式,明确了测试场景的内涵,归纳了测试场景的要素种类,概述了测试场景的数据来源,总结了场景数据的处理方法。在此基础上,对自动驾驶汽车虚拟测试方法进行了总结,分析了典型的测试方式、测试平台和虚拟测试的技术要点,梳理了软件在环、硬件在环和车辆在环测试方案及其关键技术。针对自动驾驶汽车测试效率问题,研究了基于场景的加速测试技术,概述了典型的测试场景随机生成方法和危险场景强化生成方法。最后,对基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试所面临的问题及未来发展趋势进行了分析和展望。研究结果表明：基于场景的虚拟测试是推动自动驾驶技术发展和产业落地的必由之路,未来研究应着力突破基于解构与自动重构的测试场景数据库、人-车-环境系统一体化高置信度建模、自动驾驶汽车虚拟测试标准工具链、不同自动驾驶汽车渗透率下的混合交通模拟与测试、测试案例动态自适应随机生成机制等核心共性技术,建立自动驾驶汽车虚拟测试标准体系。     

液面高度对自动变速器性能的影响

自动变速器油面高度不正常造成的故障,占自动变速器常见故障的20％～30％,因此在汽车行驶过程中必需给予足够的重视。 自动变速器油面过低对汽车的影响 一是发出“嗡嗡”的异响声,降低了乘坐的舒适性。自动变速器油面过低,空气从油泵进油口侵入,并发出“嗡嗡”的异响。空气进入自动变速器控制阀的主调压     

汽车产品生态设计方法与评价指标体系探讨

基于生态学与循环经济的思路,介绍了汽车产品生态设计的概念和基本原则,提出了汽车制造商开展生态设计的基本思路,设定了一套汽车产品环境性能的评价指标体系。从报废汽车回收利用的角度凸显了材料禁用与限用在汽车产品生态设计中的重要地位,为开展汽车产品生态设计和环境性能评价指明了方向。     

半挂车承载轴偏斜角对车辆行驶性能影响及检测方法研究

半挂车承载轴偏斜会造成汽车的偏驶现象,为保持半挂车具有良好的技术状况,使其安全、低消耗的运行,最有效办法就是定期对半挂车承载轴进行检测和维修。在分析了半挂车承载轴偏斜角产生的原因及其对车辆使用性能影响的基础上,采用激光测距仪测出左右车轮边缘到半挂车铰接点的水平距离和光电编码器测出激光测距仪所转动的角度,利用距离和角度关系,建立了半挂车承载轴偏斜角的检测数学模型,通过研究,提出了承载轴偏斜角对车辆行驶性能评价的检测方法,为进一步研究承载轴偏斜对半挂车性能的影响提供了理论依据。     

基于不同风格行驶模型的自动驾驶仿真测试自演绎场景研究

为了验证自动驾驶汽车决策结果的安全性,提出一种具有自主决策和交互能力的行驶模型生成方法,该行驶模型作为背景车被用于构建自演绎仿真场景来测试自动驾驶汽车的连续决策能力。首先,以强化学习为基础、结合遗传与进化思想,创新地设计并生成了具有自主决策和交互能力的不同风格行驶模型;然后,在模型构建阶段分别训练生成了保守、普通和激进3种风格的行驶模型,其中普通风格行驶模型的训练参数来源于自然驾驶数据集highD的车辆参数分布,保证了该行驶模型的真实性;最后,在普通风格行驶模型的基础上设计并训练出了具有显著激进特征的激进风格行驶模型,以增强自演绎场景的复杂性和测试效果。结果表明：在模型真实性方面,以highD数据集中的跟车速度、车头间距、换道时刻下碰撞时间等参数的分布为真值,研究所生成的普通风格行驶模型的参数分布与真值的平均相似程度为88%,相较于基于规则的智能驾驶人模型（IDM）提升了20.3%;在场景测试性方面,以被测系统为主要责任方的碰撞次数为评估指标,研究生成的不同风格行驶模型所构成的自演绎场景的测试性约是由IDM构成的基线场景的7倍。因此,设计和生成的行驶模型所构成的自演绎场景可以有效支撑面向自动驾驶决策系统的仿真测试。     

车用质子交换膜燃料电池典型工况的试验研究

针对发动机的典型工况,对车用低压燃料电池堆性能的影响因素进行了试验研究。怠速工况主要研究不同进气湿度、不同空气过量系数及不同进气压力对电堆性能的影响;额定工况主要研究过饱和增湿下积水对电堆性能的影响。结果表明:适当的过饱和增湿以及增加电堆的进气压力能改善电堆的怠速性能;在高负荷高湿度的情况下,电堆内部存在积水现象,影响电堆单片电压的一致性。     

AMT驱动构型对纯电动客车综合性能影响研究

为研究自动机械式变速器（AMT）驱动构型对纯电动客车综合性能的影响,以12 m电机直驱纯电动城市客车为研究对象,装备3挡AMT并对驱动电机重新选型,利用NSGA-Ⅱ多目标优化算法以0~50 km·h^-1加速时间最短和中国典型城市工况（普通道路和快速道路）下行驶能耗最低为目标对变速箱传动比进行优化,并制定基于车速和加速踏板开度的双参数动力性与经济性换挡规律,在中国典型城市工况不同道路下,采用2种换挡规律对整车驱动能耗与制动能量回收进行仿真,并利用最大爬坡度及加速时间对整车动力性能进行分析。研究结果表明：与原电机直驱构型下整车性能相比,AMT驱动构型在将驱动电机峰值转矩降低68.4%后,最大爬坡度从20.07%提高到20.3%,0~50 km·h^-1加速时间从14.19 s增加到18.69 s,整车动力性虽满足要求,但加速时间增加了31.7%;其驱动能耗有所降低,但制动能量回收能力有所减弱,且二者都受行驶工况和换挡规律的影响,普通道路行驶时,经济性和动力性换挡规律百公里驱动能耗分别降低了1.55%和0.55%,百公里制动能量回收分别减少了1.35%和1.53%,百公里综合能耗分别降低了-0.12%和1.62%,快速道路行驶时,经济性和动力性换挡规律百公里驱动能耗分别降低4.78%和3.72%,百公里制动能量回收分别减少了1.53%和5.1%,百公里综合能耗分别降低了5.63%和3.35%。可见,纯电动客车采用AMT驱动构型时,需综合考虑车辆设计要求及行驶工况与换挡规律的影响。     

汽车EPS性能检测与评定方法

汽车EPS性能一般采用测试设备检测和实车测试评估2种方法,本文将2种方法结合起来对EPS主要性能进行综合评定,能够比较客观地反映EPS性能状态,完善EPS性能测试方法.     

汽车使用诸因素对燃油经济性的影响分析与试验研究

结合科技文献理论,从气象争件、道路状况、驾驶行为等各个方面详细分析了使用因素对汽车燃油经济性的影响,并且通过大量气象备件和道路状况试验,对汽车燃油经济性的影响进行了定量的研究。得出汽车使用诸因素中环境争件、道路状况和驾驶行为对汽车燃油经济性的影响不可低估。温度对汽车燃油经济性的影响并不是简单的比例关系,环境温度高于常温时。温度对于汽车的影响相对比较稳定。而高温与低温的油耗相比相差悬殊。环境温度为-10℃时和常温相比,其燃油消耗量增加竞高达45％,在不同道路类型中,汽车在省级公路上行驶最省油,不同的道路条件对燃油经济性的影响高达30％,不同的驾驶行为对燃油消耗量也能产生高达20％的影响。     

沥青路面抗滑性能研究现状与展望

作为未来道路交通荷载的主流形式,车辆的行驶稳定性与路面抗滑性能存在着直接关系,而且随着时间变化,沥青路面的抗滑性能受各种不确定性因素的影响。为了明确国内外沥青路面抗滑性能的研究现状,对胎-路接触力学模型和路面附着特性、动摩擦因数的计算方法、不确定性影响因素、抗滑性能评价指标和衰变模型以及抗滑性能在无人驾驶车辆安全性中的应用等热点问题研究进展进行了综述与总结,对比分析了现有沥青路面与橡胶轮胎的接触力学模型,探讨了设计、施工及运营阶段中的不确定性因素,归纳了现有沥青路面抗滑性能评价指标及衰变模型,最后论述了沥青路面抗滑性能的发展方向。分析结果表明：基于路表分形理论的Persson迟滞摩擦理论更适用于沥青路面动摩擦因数的计算要求,计入了橡胶对表面粗糙度的有关尺度变形响应及滑动摩擦的温度依存性;考虑路表峰值附着系数时变性的摩擦因数-滑移率（μ-s）曲线附着系数估算方法更能反映路面实际附着特性;当前沥青路面抗滑性能研究在胎-路相互作用机理、评价指标、衰变模型等方面研究不足,需要从时变性、统一性及车辆抗滑需求感应参数等方面进一步深入研究。推行基于时间效应的抗滑评价指标是沥青路面抗滑层设计与抗滑性能评价发展的必然趋势,也是提高中国沥青路面全寿命周期内服役水平的重要方法。     

车轮偏心对转向盘摆振的影响分析

为了提升整车操纵稳定性和舒适性,采用理论分析和实车试验相结合的方法探讨了车轮偏心对转向盘摆振的影响。从理论上分析了车轮偏心引起的激振力和车轮动不平衡对转向盘摆振的贡献;以某B级车为研究对象,进行了多个因素的对比试验。结果表明:调整车轮动平衡对转向盘摆振稍有影响,调整下摆臂后衬套也有一定影响,但都不能明显减小振动加速度幅值;调整车轮偏心对转向盘摆振有显著影响,调整车轮偏心后,振动加速度幅值减小了近2倍;车轮偏心比动不平衡对转向盘摆振的影响更大,通过调整车轮安装定位方式消除安装偏心,对转向盘摆振现象的改进效果明显。