基于RRT与MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制研究

为分析智能车辆实时规划和跟踪控制的相互影响关系,基于改进的快速随机搜索树规划算法(improved-RRT)与线性时变的模型预测控制算法,提出了一种智能车路径规划与跟踪控制系统的构架。首先,采用目标导向、节点修剪、曲线拟合和最优路径选择等方法对基础RRT规划算法进行改进,保证规划路径满足车辆运动学约束并趋近最优解。然后,基于线性时变模型预测控制算法,实现智能车对期望路径的稳定控制。硬件在环仿真结果表明,车速为36 km/h,规划步长为2 m,规划周期为0.1 s时,侧向加速度小于0.2g,满足安全性和实时性要求。最后,分析了车速、规划步长和规划周期等因素对实时规划和稳定跟踪的影响。     

城市轨道交通线网规划技术路线研究

技术路线是各类规划的工作程序和研究思路。技术路线体现了规划各阶段过程中的工序流程,各层次间的逻辑关系、研究内容、技术手段和阶段成果。线网规划,尤其是轨道交通的线网规划涉及面广,工作程序繁杂,优良的规划技术路线可以将繁杂的线网规划工作系统化,有利于规划工作效率的提升。文章试以呼和浩特市城市轨道交通线网规划为例,阐述城市轨道交通线网规划技术路线的建立。     

旅游城市停车设施的规划研究

结合秦皇岛市北戴河区控制性详细规划,以秦皇岛市北戴河区的停车设施规划为例,根据其旅游特点,探寻出一条适应地方特色的停车设施规划模式,同时为其他旅游城市的停车规划以辅助参考。     

浅析小城镇排水专项规划——以西安市某城镇排水专项规划为例

随着城市化的发展,城镇排水规划问题已成为亟待解决的新课题。以西安市某城镇排水规划为例,对小城镇排水规划的特点及规划方法进行了探讨。     

历史文化名城保护规划中保护框架的探索——以贵州镇远历史文化名城规划为例

历史文化名城保护规划在近年来得到大力的推广,尤其对一些文化底蕴深厚、历史悠久的古城来说,保护规划显得尤为重要。该文借助贵州镇远历史文化名城保护规划,探索出保护规划中的保护框架的一些要素和内容,为历史文化名城保护规划提供了更为全面和完善的规划思路。     

以太原市南部新区为例浅淡城市新区防洪规划

防洪规划关系着城市安全,随着城市的向外拓展,以往的防洪规划出现了新的盲区。该文以太原市南部新区概念规划为例,对新形势下的城市防洪规划应把握的原则提出了自己的建议。     

城市道路设计与规划的衔接

以实际工程为例,分析了城市道路设计过程中因受各种条件限制而需对原规划进行调整的一些问题,总结了设计阶段引起规划调整的主要因素,并对设计阶段如何减少规划调整提出建议,以期为城市道路设计能够更好地与规划衔接提供参考。     

战略性新兴产业“十二五规划”9月公布

日前,由国家发改委牵头、有关部委参与起草的《战略性新兴产业发展＂十二五＂规划》总报告以及面向七大战略性新兴产业的七个《规划》正陆续上报国务院,9月开始对外公布。根据规划,七大战略性新兴产业中四个定位为支柱产业,三个定位为先导产业。七大产业链将引领中国在未来十年进入一个新的产业周期。七大战略性新兴产业规划中,新能源规划由国家能源局牵头;节能环保规划由发改委环资司牵头;新材料与生物制药规划由发改委高新司牵头;新能源汽车和高端装备制造规划由工信部牵头;新一代信息技术由工信部与发改委共同制定。科技部等有关部委也参与了规划制定。     

城市道路网规划的SEIA体系与实证研究

该文简要阐述了SEIA的基本内涵,结合城市道路网规划与声环境评价之间的关系,提出城市道路网规划的SEIA体系,并首次以上海市城市道路网规划为例进行SEIA的实证研究,为城市道路网规划方案的选择和城市交通发展战略和政策的制定提供依据。     

车事荟萃

战略性新兴产业"十二五规划"9月公布日前,由国家发改委牵头、有关部委参与起草的《战略性新兴产业发展"十二五"规划》总报告以及面向七大战略性新兴产业的七个《规划》正陆续上报国务院,9月开始对外公布。根据规划,七大战略性新兴产业中四个定位为支柱产业,三个定位为先导产业。七大产业链将引领中国在未来十年进入一个新的产业周期。七大战略性新兴产业规划中,新能源规划由国家能源局牵头;节能环保规划由发改委环资司牵头;新材料与生物制药规划由发改委高新司牵头;新能源汽车和高端装备制造规划由工信部牵头;新一代信息技术由工信部与发改委共同制定。科技部等有关部委也参与了规划制定。(摘自新能源网)     

成都公路主枢纽总体布局规划后评价研究

结合成都公路主枢纽总体布局规划的特点与内容,从后评价的角度,按前后对比的系统思想,首次对公路主枢纽总体布局规划后评价进行了研究。并从发展预测、建设情况和运行机制3个主要方面对成都公路主枢纽总体布局规划的成功度进行了评价,为其实际操作提供了借鉴。同时,针对评价结果,从规划自身的角度出发,总结了规划成功的经验和失败的教训,为其修编提供参考与借鉴,以提高规划结果的科学性和合理性。     

皖江上将架起22座跨江大桥

<正>日前,在安徽长江干流桥梁(隧道)布局规划专题会议上,承担规划编制任务的单位在布局规划方案征求意见稿中建议:到2030年,皖江上将架起22座跨江大桥、修建4条过江隧道。这份布局规划涉及范围为长江流经安徽的401 km干流,包括马鞍山、芜湖、铜陵、池州、安庆和巢湖六市,基准年为2010年,规划期为2011至2030年,其中近期为2011￣2015年,中远期为2016￣2030年。     

编制《四川汶川地震灾后公路水路恢复重建规划》的思考

以四川汶川地震灾后重建为背景,阐述了规划目的,划定了规划范围,简要介绍了地震造成公路、水路受损情况,提出了重建规划思想和编制原则,确定了重建规划方案,并为规划实施提出了合理的建议和措施。     

住宅小区停车规划探讨

本文昆明某住宅小区的停车设施规划为例,对住宅小区停车设施的规划进行了探讨。并结合昆明实际情况,对住宅小区停车设施规划提出一些建议,探索适宜昆明住宅小区停车设施规划的新思路。     

公路网规划的综合评价方法研究综述

公路网规划的综合评价为公路网规划方案比选提供科学的判别依据,是公路网规划过程中的一个关键环节。阐述了国内外公路网规划综合评价的常用方法,并评析各典型评价方法的优缺点,提出该领域今后可能的发展趋势。     

项目决策多目标规划在路面养护中的应用

以高速公路路面养护为依托,运用项目决策多目标规划方法建立路面养护多目标规划模型,对养护资金在主要养护措施中进行优化分配;以某高速公路路面养护为例,说明了项目决策多目标规划模型的应用。     

交通与旅游融合发展规划目标体系研究

交通与旅游融合产业尚处在导入期,为科学合理开展交通与旅游融合发展规划的目标研究,充分发挥规划对区域及行业发展的指导作用,开展了交通与旅游融合发展规划目标体系研究。首先识别了交通与旅游融合发展规划面临的问题,其次明确了规划目标的选取应遵循的原则,最后提出由总目标、分目标以及规划指标构成的交通与旅游融合发展规划目标体系,阐述了各目标的内涵,并在规划指标下提出了多项具体可测算的衡量指标,可根据交通与旅游融合发展规划研究灵活选择不同的衡量指标综合表征规划指标。     

关于景区规划的总体内容研究与分析

简要介绍景区规划中,关于总体规划内容的研究和分析,主要包括总体布局、功能布局、人口规模控制、道路交通规划、用地布局、公共服务设施规划、商业金融服务设施规划、市政基础设施规划、管线综合工程规划、环卫工程等内容。以响水县云梯关景区为例,对其中比较重要的总体布局、功能布局、用地布局、道路交通规划等内容进行深入研究,可为其他景区的规划编制工作提供参考。     

规划环境影响评价在公路网规划中的应用

公路建设在促进社会经济发展的同时也带来了严重的环境问题,以可持续发展的思想为理论基础,公路网规划环境影响评价可以在早期阶段介入规划,从源头上解决公路建设带来的环境问题,以实现公路建设与社会经济的协调发展。首先介绍了公路网规划环境影响评价的方法,然后讨论了规划环评结论对公路网规划及其实施的指导意义。最后提出了将公路网规划环评结论应用于公路网规划及项目可行性研究的全过程环境管理程序。     

针对高速公路建设中科研规划制定的讨论

本文从科研规划的制定和关键控制点两个方面着手,以汶马线的科研规划为例,对规划过程中的目标定位、现状分析、解决方法、环境分析和难点重点选择等多方面进行讨论,探讨可供我国高速公路科研规划借鉴的基本经验。