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随着造船环境的不断变化,即劳动力减少和工资增加(特别是在船体分段装配阶段的电弧焊工作),日本各造船公司越来越多地应用机器人自动化。为了获得良好的投资性能价格比,研究发现船体建造工作最适合于使用机器人系统,并需对标准型号的焊接机器人进行修改并增加部分功能。日本石川岛播磨重工(IHI)研制成功一个新的造船系统,即“平面分段和开口处理”系统。它适合造船自动化,并开发成功一套在装配阶段使用的全自动化机器人焊接系统。此系统包括自动化材料输送系统,机器人定位系统和数控(离线)教学系统。此系统已成功地在石川岛播磨重工应用。 相似文献
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提出一种水下机器人自适应神经网络控制系统的概念和例子,此系统有两个独立的部分,可在彼此的进程中并行计算处理,如数据采样、机器人控制、动力学鉴定和控制器适应等。每个进程的数据,如控制器联合负担在两个相关联的进程间同步通信。在机器人计算机系统中,这套系统利用并行处理能力和在油罐检查中研究出的控制器系统自适应能力来实现。 相似文献
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为了解决水下机器人推进系统运行可靠性问题,提出一种基于模糊神经网络的机器人推进系统故障诊断方法,用以解决故障诊断过程中信息的不确定性问题,并提高推进系统的整体可靠性。该方法在常规神经网络基础上,引入模糊推理形成一种新型模糊神经网络结构,提出一种最小调整的模糊神经网络学习率,完成模糊神经网络训练算法的推导。通过对水下机器人实施定速直航与转向等试验完成神经网络的在线训练,利用已完成训练的神经网络对机器人进行运动建模。通过比对神经网络模型估计值与机器人传感器的实测值获取残差信息,并对残差进行故障信息提取以实现故障诊断。将上述方法应用于仿真试验中,结果表明,基于模糊神经网络水下机器人推进系统故障诊断方法具有较高的可行性和有效性。 相似文献
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等离子喷涂及喷焊自动控制系统的研制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了作者研制开发的等离子喷涂、喷焊两用工艺参数自动控制系统。该系统既可以自成一体独立使用,也可以作为机器人的一个子系统配合使用,主要工艺参数(电源、送粉量等)均通过计算机闭环或半闭环控制,控制精度高,工艺稳定性好、此外,控制系统还采用了作者开发的新颖独特的非高频引弧喷枪,对机器人计算机稳定系统无任何干扰。 相似文献