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《舰船科学技术》2021,(4)
因无人船航迹数据数量级较大,导致现有航迹跟踪算法的跟踪控制误差较大,难以满足现今航运业的需求。故设计了考虑运动模式的无人船航迹实时跟踪控制算法。首先定义无人船运动模式,并根据运动模式相关定义构建无人船航迹描述模型。以此为基础,依据运动模式将无人船轨迹划分为3个集合,提取相应运动模式下的轨迹特征属性,然后计算无人船航迹与期望航迹之间误差,再利用滑模控制器进行误差补偿,实现了无人船航迹的实时跟踪控制。实验结果显示:与现有算法相比较,本文算法横向位置误差降低了1.04 m,航向角误差降低了8.29°,舵角误差降低了8.86°,充分说明本文算法的控制性能更佳。 相似文献
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微小型潜器空间运动建模与仿真(英文) 总被引:2,自引:1,他引:2
对自主式潜器空间运动进行精确建模和仿真对研究其操纵和控制特性有重要意义,本文以开发的"MAUV-Ⅱ"微小型潜器为对象,基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的非线性数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.在运动非线性数学模型的基础上,结合虚拟现实技术建立了运动仿真系统,针对所研究潜器的特点,采用S面控制方法对此"MAUV-Ⅱ"水下运动的艏向控制和深度控制进行了仿真研究,同时进行了基于目标规划的长距离航行仿真试验.仿真结果反映了潜器具有较好的空间操纵性能,也验证了控制软件的可行性和可靠性. 相似文献
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《舰船科学技术》2021,(8)
由于船舶航行受海上环境的影响而产生航迹误差,为了准确控制船舶航行轨迹,提出利用AIS数据挖掘生成船舶航迹点方法研究。根据AIS数据挖掘算法,提取船舶航行轨迹点数据特征,利用船舶航行轨迹点数据库中航行线路设置信息与目标对象运动信息之间的相似性,挖掘出船舶航迹动力定位数据,将AIS数据挖掘算法映射到船舶海上航行领域中,提取出AIS船舶位置采集点,通过设定阈值得到船舶航行转向点,将所有转向点连接成线,初步生成船舶航行轨迹点,利用船舶轨迹点生成流程,实现船舶航行轨迹点的生成。实验结果表明,基于AIS数据挖掘的船舶轨迹点生成方法在精度和时间上,都可以准确控制船舶航行轨迹。 相似文献
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载人潜器的综合控制与显示系统 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍某型载人潜器的综合控制与显示系统。它实现了潜器的航向、深度的自动控制,并在CRT上动态地、综合地显示各种条件下的运动信息。系统人机界面友好,非常适合于操作。 相似文献
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潜器轴系校中计算研究 总被引:1,自引:0,他引:1
轴系校中计算是轴系设计中一项重要的计算,潜器由于其特殊性,轴系计算中需要考虑的问题与水面船舶有较大的不同,本文对潜器轴系校中计算的边界条件进行了论述,并对某型潜器的轴系进行了校中计算。 相似文献
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阐述了自主潜器在能量储存、水声通信、机器人技术、导航、水动力学以及潜器控制等技术方面的发展概况,在能量储存方面,重点论述电池技术、液相阴极半燃料电池技术的发展以及热力系统的发展,因为这些技术的发展可以提高自主潜器的续航力,论述了采用频率均衡技术的水声通信技术,该技术具有数据传输率高、出错率低且不同敷设光缆的特点,在机器人技术方面,阐明了自主潜器与周围环境之间的界面,以及机器人的指挥、控制和通信方面的问题,另外还重点论述了传统和非传统的导航技术,低速水动力控制采用适用的无线控制器,指控系统采用具有计划编制、计划重编和容错能力的智能控制器。 相似文献
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用VB实现船舶运动航迹控制轨迹 总被引:3,自引:1,他引:2
用VisualBasic重新设计并改进了原用C语言实现的船舶航迹控制显示系统,该系统可实现船舶运动轨迹的空间图形显示,具有四种放大和缩小比例尺,能够通过数据库中设计的航线自动给出船舶运动轨迹,柯在参数窗口中任意更改航迹偏差带,操作方式等参数,采用PID控制算法进行了船舶航迹控制仿真,针对原系统图形换屏显示时船舶航迹有时位于屏幕一角及航迹偏差带有时宽窄不一致的问题,重新设计了换屏技术及采用了新的偏差带的画法,根据船舶运动计划航线决定船舶进入屏幕的点,保证了船舶位于屏幕中部,偏差带绘制采用了平行线的原因,保证了偏差带与航线保持平行。系统采用了墨卡找海图,改正了原系统中每一分纬度线之间长度一致的问题,实现了随纬度增高纬度线之间 的长度渐长,整个人有交互性强,界面美观等优点。 相似文献
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介绍由美国电子设备公司等开发的软件包的操作功能,目的是帮助设计人员对未来的自主潜器在勘察任务中的性能进行评估,其中包括对其高精度定位和速度及高度稳定性的评估。描述系统主要循环功能、AUV构造、环境、导航传感器和有关筛选器、执行使命航迹、制导及控制规则。对上述各条进行定义后,运用数字模拟来评估执行任务的效率,并以某些成功的AUV操纵设计为例说明软件包的功能。 相似文献
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