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在现代船舶控制系统中,自动舵的运用给船舶的运输安全提供了重要的保证,但是由于自动舵系统具有非常复杂的时变和不确定性特征,传统的自动控制技术已经很难满足其要求,因此必须采用智能化的控制算法来实现自动舵系统的高效运行。本文通过建立精确的自动舵控制数学模型,结合模糊控制原理和滤波算法,实现了自动舵性能的提高。文中简要概述模糊控制的原理,给出了若干的仿真控制曲线,文末给出了自动舵的稳定性控制仿真曲线。 相似文献
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根据传统PID自动舵的优点和不足,提出了一种由自动驾驶系统的航行信息收集模块和自动航迹保持模块,与一种模糊PID控制器一起构成的自动舵系统的设计方法。经过仿真试验证明,该控制器是有效的,而且船舶自动舵系统的性能也有明显提高。 相似文献
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新型船舶自动舵模糊控制系统的设计与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
船舶动态具有大惯性、大时滞、非线性等特点,无法精确建模。传统的PID自动舵对高频干扰过于敏感,引起频繁操舵,缺乏对船舶动态特性及海况变化的适应能力。模糊自动舵是一种基于规则的模糊控制系统,相当于一种非线性PD控制规律的控制器,不需建立精确模型,鲁棒性强,但设计依赖专家的先验知识。对此,本文利用遗传算法(GA)对模糊系统进行动态优化,根据船舶性能评价优化模糊控制参数。以大连海事大学远洋实习船“育龙轮”为例,利用Matlab的Simulink工具进行了仿真研究,对比PID自动舵,此种方法具有良好的控制性能。 相似文献
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螺旋桨-舵-舵球推进组合体水动力性能的计算与仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
建立了螺旋桨-舵-舵球推进组合体水动力性能的计算机仿真系统.系统研究了螺旋桨-舵-舵球推进组合体水动力性能的计算方法,建立了相关的仿真数学模型.模型中螺旋桨的水动力性能采用升力面理论涡格法计算,桨毂的影响采用Hess-Smith面元法计算.将舵及舵球的诱导速度作为对桨及桨毂进流的修正,以考查舵及舵球的影响.舵与舵球水动力的计算采用以速度势定义的面元法.在此基础上,进行系统功能设计,编制了计算机仿真系统.应用此软件设计了四种舵球方案,并进行了相应方案螺旋桨的定常水动力性能的计算对比分析.仿真计算表明,设计的舵球方案可有效地提高螺旋桨的水动力性能.其中不对称型舵球方案在实船对比测试中获得了节能5.1%,提高主机功率储备5%以上的效果. 相似文献
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智能式航迹自动舵的海上试验研究 总被引:4,自引:0,他引:4
简述了一类航还自动航的系统设计及仿真调试,重点介绍了实船试验情况,并通过海试比较了增益规划式PID、喜捧控制及神经网络控制等不同算法的性能。试验结果表明航迹自动舵在不同海况下长时间工作稳定可靠,航还控制性能良好。 相似文献
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小型帆船自适应自动舵 总被引:2,自引:0,他引:2
帆船由于其结构的特殊使其动态特性呈严重的非线性,航向很难控制。首先针对一种小型竞赛用的12m长美洲杯赛帆船,从其结构出发建立数学模型,并对该模型进行了开环仿真试验以验证其真实程度。然后利用MATLAB辨识工具在不同的外部条件下得到各具特色的不同模型,由此确认模型参数的巨大变化难以用一个近似于当前运行模式下的线性化模型设计控制器,因而设计了一个采用自适应LQR的自动舵以控制帆船尖不同外部条件下都能保持航向。最后在该模型上作了仿真,取得了较好的效果。 相似文献
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船舶自动舵控制系统实施改造的研究及实现 总被引:11,自引:0,他引:11
介绍了TS-75型自动舵系统的组成概况,分析了舵机抖动的机理,指出了该舵机抖动的根本原因是由于其控制电路的故障引起的,并提出解决该问题的有效方法是利用PLC(Programmable Logic Controller)技术对舵机控制系统进行改造。通过对船舶自动舵控制系统的控制原理、控制方法及存在的问题进行研究后,设计了基于PLC技术的自动舵控制方案,讨论了其具有的优点。利用PLC的模块化结构组态自动舵控制系统,实现船舶自动舵的自整定PID(Proportional Integral Differential)制,说明了STEP7 PID—TUNE的使用方法。基于PLC自整定PID控制的自动舵满足船舶的各种动态特性指标,能提高舵机控制系统的可靠性和经济性。 相似文献
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基于遗传算法自动舵模糊控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文采用遗传算法对模糊控制规则进行优化,并将之应用于船舶自动舵控制系统中。经过仿真证明,该方法和普通模糊控制相比具有较好的控制性能 相似文献
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船舶舵机控制系统故障分析及其改造 总被引:10,自引:1,他引:9
分析了船舶随动舵工作原理和舵机振荡的原因,给出了舵机随动控制系统常见故障的解决办法.通过与半导体分立器件的对比,设计制作了采用集成电路的随动舵控制电路板,在实船应用中获得了良好的控制效果. 相似文献
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