一种基于目标检测系统的位移量补偿装置

为了改进目标检测系统并克服其在环境变化下的缺陷,设计开发一种基于目标检测系统的位移量补偿装置。该装置主要由倾角传感器、机器学习模型单元、可编程逻辑控制器（PLC）等组成。该装置利用倾角传感器获取小车架和吊具的倾斜角度,并从轨道吊的历史数据中提取特征数据用于机器学习模型的建立。通过该模型的计算能够准确确定小车架的补偿位移量,并通过PLC控制来修正小车架和吊具的位移,从而使集装箱能够更加整齐地堆叠。实测结果表明,该装置在复杂环境中具有较高的稳定性,不仅能够提高轨道吊集装箱自动堆叠的质量,并且能够对吊具或小车架过度倾斜等情况及时发出警告。     

双重可调式轨道基础研究与设计

自动化轨道吊由于行驶速度远超港区普通轨道吊,因此其运行精度要求及标准较高。需研究如何根据实际情况选择可行、可靠、经济的轨道基础结构形式并合理确定相关参数。通过比选目前常用轨道基础形式,结合洋山工程实例及有限元数值模拟,提出了一种不设桩基的新基础形式——双重可调式轨道基础,并完善了其结构及构造设计,基本解决了沉降易发地基上不设桩基的轨道吊设备安全高效运行问题。     

自动化轨道吊门腿形式对轨道运行公差的适应性

针对自动化轨道吊"双刚腿"和"一刚一柔"两种门腿形式,根据技术参数和计算工况,分析在不同轨道运行公差情况下的适应性,并结合2种门腿形式轨道吊的运行案例,提出对堆场基础沉降导致轨道变形的敏感性,为码头建设单位轨道吊选型提供参考。     

基于PLC技术的舰船机电设备控制系统

提升舰船机电设备的控制响应效率,降低控制偏差,设计基于PLC技术的舰船机电设备控制系统。该系统依据数据采集模块获取舰船机电设备运行数据,由通信模块的CAN现场总线和有线通信协议,向控制模块中传送采集的相关数据;控制模块接收并存储传输的数据,以PLC可编程控制器为核心,结合动态矩阵控制方法,完成舰船机电设备的一体化控制,控制指令通过PLC输出端子进行发送,各个机电设备则依据控制指令进行控制,并且将控制结果通过人机交互界面进行展示。测试结果显示,该系统的控制指令执行时间均低于0.8μs/条,控制结果的偏离程度均在0.052以下,能够精准完成舰船航行速度的控制。     

Trio运动控制器在数控水火弯板机上的应用

本文介绍了Trio运动控制器MC206的性能指标,I/O能力及控制方式,以运动控制器为核心,通过以太网和Modbus协议与上位工控机和下位PLC进行实时通信,应用运动控制开发语言Trio Basic实现水火弯板机运动控制程序的开发,应用C#语言和梯形图编程开发上位界面程序和PLC控制程序,实现了水火弯板机加工过程的自动化。     

基于PLC的船舶燃油锅炉启动控制方法

传统船舶燃油锅炉启动控制普遍采用电子继电器触发接触控制器的方式,通过感应电路对启动指令进行接收,再由转发元件对数据进行信号转换、转发,最终由接触控制器执行控制指令。在此过程中,受到指令信号多次转换的影响,出现信号执行的瞬态误差,导致锅炉启动控制响应力下降,直接影响锅炉的启动成功率。针对问题产生原因,本文提出基于PLC的船舶燃油锅炉起动控制方法研究,基于PLC控制技术,引入CDGH二阶感应分析算法,对燃油锅炉启动数据信号进行点对点的优化计算分析,通过对指令传输过程曲线的分析,找到控制过程中的瞬态误差变量;根据得到的瞬态误差变量数据加入PLC控制硬件对误差变量进行硬件端修正,同时建立新的启动指令传输通道,实现新老硬件的数据对接;最后,通过仿真实验对提出的方法进行有效性验证,证明提出方法对解决燃油锅炉启动控制向应力下降问题,效果明显满足设计要求。     

西门子SIMOCRANE起重机控制平台防摇系统升级应用

西门子SIMOCRANE起重机控制平台采用"逻辑控制器+运动控制器+驱动器"组合系统[1-2],目前广泛应用于桥吊、卸船机等港口起重机.该平台集成的防摇控制功能可以解决桥吊吊具在运行过程中因重心漂移而产生的扭摆状态复杂多变等问题,有助于实现桥吊装卸作业自动化.     

自动化技术在集装箱空箱轨道龙门吊上的应用

正2017至2018年度,南沙三期码头公司研究开发了空箱堆场轨道龙门吊的半自动化综合控制系统并对轨道吊实施了技术改造,改造后系统及设备运行平稳,轨道吊远控操作效率逐步提高,堆场管理水平得到有效提高     

基于PLC的能量监测及管理系统设计

能量监测及管理系统可保证舰船综合电力系统能够可靠、安全以及健康地运行。针对现有船舶能量管理系统中线路连接复杂、穿舱线缆多等问题,设计基于PLC和分布式控制器的舰船能量监测及管理系统,分舱室采集各传感器信号并实现状态信号和控制信号的集中处理,来实现对全舰设备的集中监测与控制并保证系统的可靠性。     

船用液压克令吊双吊并联运行的PLC控制技术

船用液压克令吊控制要求能够单吊运行，也可在起重25t以上时采用双吊并联运行，在并联运行时不仅要位置、速度同步，并且要负载分配均衡。根据要求，系统设计采用PLC技术，利用高速计数模块配合编码器检测起升高度，通过PLC的协调控制，采用模糊控制技术来达到同步的要求。实际使用效果良好。     

弹性地基梁和可调式轨道支座在自动化集装箱堆场轨道吊基础中的应用

以中东地区某自动化集装箱码头工程为例,对比分析3种轨道吊基础的结构型式,提出在土层分布均匀的条件下,轨道吊基础可采用弹性地基梁和可调式轨道支座的组合结构。采用该组合结构后不仅能方便快捷地调整轨道的差异沉降,保证轨道吊的运行精度,而且可以降低工程投资成本,节省工期。     

可编程控制器在船用柴油机调速器上的应用

可编程控制器PLC是基于电子计算机且适用于现场工作的电控制器。它主要靠运行存储于PLC内存中的程序,进行入出信息变换实现控制。利用PLC控制后的船用柴油调速器系统变得更加简单、灵活、可靠。     

应用PLC技术的舰船燃气轮机转速控制方法

研究应用PLC技术的舰船燃气轮机转速控制方法,提升转速控制稳定性。通过PLC与电液转换器、油动机、转速传感器等组成转速控制单元,处理脉冲信号并输出转速控制信号以调节汽阀开度,从而控制燃气轮机转速。同时,该方法采用PLC与触摸屏组成监视单元,实现对燃气轮机转速的监控和管理;采用PLC与安全阀、危急遮断器、报警装置组成运行保护单元,在出现转速故障时及时发出声光警报,并通过PLC传输停机信号以关闭主汽阀与调节汽阀,确保安全运行。实验证明：该方法可有效控制舰船燃气轮机转速;负载突降时,该方法依旧可有效控制燃气轮机转速,且超调量较小,控制速度较快。     

自动化重箱轨道吊双车避让系统

为解决2台自动化重箱轨道吊作业中的避让问题,开发自动化重箱轨道吊双车避让系统。系统通过获取2台设备的状态以及当前作业的任务信息,通过程序逻辑判断给出避让策略。系统在保证设备作业安全的基础上,充分考虑大车避让产生的时间影响以及能耗损失,提高作业效率,降低能耗。     

船舶起重机状态测量与吊重摆动控制

针对船舶液压起重机工作时吊重产生摆动的问题,提出基于起重机操纵比例伺服阀的吊重摆动控制的方法。设计并完成起重机工作状态测量传感器。完成基于时间延迟反馈控制策略的吊重摆动控制器的设计。实验结果表明：通过在起重机操纵比例伺服阀上叠加时间延迟反馈控制器信号的方法,可以使吊重的摆动快速衰减到0.5度以内。     

港口设备自动控制系统的信号干扰与预防

港口装卸设备的良好运行是提高装卸效率、缩短船舶在港停泊时间以及提高码头吞吐量的重要保障,港口生产的快速发展要求港口装卸设备运行机械化、电子化、自动化.其中,可编程控制器(PLC)在港口装卸设备的运行控制中越来越发挥着重要的作用.PLC控制能够全面高效快捷地监控港口装卸设备的运行状态,其工作的可靠性越来越受到重视.PLC控制系统的抗干扰能力在港口装卸设备运行的可靠性上起到了关键性的作用[1].速度编码器(光电式增量型编码器)是港口设备调速系统核心部位变频器控制的主要组成部分,具有速度控制精度高和实现位置控制、状态显示等特点,在港口设备中得到广泛应用[2].信号干扰造成的PLC死机、编码器信号检测等故障不易排查和根除,增加了设备运行的故障率,降低了设备作业效率.     

ARMS在船舶操纵陛试验中的应用

基于传统自由自航模，开发了可控船模研究系统（ARMS）．该系统可以高效率完成传统自航模操纵性试验，并且有望开展新型操纵性试验．该系统以可编程逻辑化控制器（PLC）作为运动控制系统的核心装置，按照控制器内部编写的控制程序，通过控制舵角以及主机（电机）转速，开展操纵性试验．通过连续回转操纵性实验，验证了该系统的可靠与有效，并为进一步的研究开发奠定了很好的基础．由于国外相似系统，很少采用PLC控制器作为自动化控制的核心部件，因此，该系统在灵便性与技术可靠性上具有一定优势．     

机械结构PLC控制虚拟实验技术

本文重点研究了利用VRML虚拟现实建模语言仿真出三维真实场景并模拟真实机械结构运动过程,结合人机交互技术实现了机械结构的运动,同时还研究了PLC的通信原理和技术,解决了虚实PLC与虚拟环境的交互访问技术,进而运用高级开发语言编写PLC与虚拟环境之间的通信模块,解决了整个PLC虚拟实验中的控制信号的传递过程,形成一个完整的闭环控制系统,并最终实现了虚机实电的实验方式。     

ARMS在船舶操纵性试验中的应用

基于传统自由自航模,开发了可控船模研究系统(ARMS),该系统可以高效率完成传统自航模操纵性试验,并且有望开展新型操纵性试验.该系统以可编程逻辑化控制器(PLC)作为运动控制系统的核心装置,按照控制器内部编写的控制程序,通过控制舵角以及主机(电机)转速,开展操纵性试验.通过连续回转操纵性实验,验证了该系统的可靠与有效,并为进一步的研究开发奠定了很好的基础.由于国外相似系统,很少采用PLC控制器作为自动化控制的核心部件,因此,该系统在灵便性与技术可靠性上具有一定优势.     

自动化轨道吊远程操作虚拟培训系统设计

为了摆脱自动化轨道吊远程操作培训时对真实环境、真实设备的依赖,提高培训效率,降低码头培训成本,设计开发自动化轨道吊远程操作虚拟培训系统.利用自动化轨道吊、集卡、集装箱等三维模型搭建自动化堆场虚拟环境.通过建立真实自动化轨道吊远程操控台与虚拟环境的通信连接,实现操控台对虚拟自动化轨道吊的操作控制.该系统可以模拟真实自动化...