基于电子地图信息的车辆主动转向仿真

以驾驶员预瞄点处的横向偏移最小为目标，以道路曲率输入的车辆运动模型为基础，分析了车辆进行主动转向所需要的道路环境信息，并研究了利用电子地图及车辆定位传感器得到这些信息的方法。利用设计的转向控制器进行了恒定道路曲率及基于电子地图数据的实际道路信息输入下的主动转向仿真。仿真结果表明，利用电子地图提供的信息能够在投入较低成本的条件下进行主动转向，使车辆在道路曲率变化的情况下沿预定道路行驶并有着较小的侧向加速度；从而提高车辆在弯曲道路行驶的安全性、舒适性。     

自动紧急转向导致斜角碰撞的一体化仿真分析

在前方道路突然出现障碍物的危急情况中,车辆采用自动紧急转向来避障,由于情况紧急,车辆在转向过程中仍可能与其他道路参与者发生碰撞事故.当车辆采用自动紧急转向避让道路前方路口突然闯入的车辆时,与对向来车发生斜角碰撞,由此,对该特定场景的转向-碰撞全过程进行一体化仿真,分析乘员在转向阶段因车辆横摆和侧倾运动引起的离位现象以及...     

道路平面交叉口形式选择

<正> 1 概述交叉路口是道路系统中道路与道路、道路与铁路或道路与其它道路设施的交叉点。交叉口有利于道路,上的车行交通和人行交通的组织与转换。由于相交道路上的各种车辆和行人均汇集于交叉口后,才能转向其它的道路,使得车辆与车辆之间、车辆和过街行人之间相互干扰。这样,平而交叉路口是道路系     

丰田VGRS系统结构原理及故障诊断(上)

VGRS(可变传动比转向系统)是丰田公司近年推出的一项新技术，多用在高档越野车上(如LX470、LANDCRUISER等)，已作为选装设备在欧洲车型上使用。在普通转向系统中，齿轮传动比主要按高速行驶模式来设置，以防止车辆相应于驾驶员操纵的转向盘转角做出过于敏感的反应。这样，在低速行驶或试图泊车时，就需要驾驶员做出较大的转向角才能达到目的。在VGRS系统中，转向机构传动比可按需改变。VGRSECU可操纵VGRS执行器根据车辆行驶条件始终保证最佳转向传动比。由此，车辆在低速和高速行驶时均可获得最佳的机动性和稳定性，系统示意图…     

转矩式限滑差速器对后轮驱动汽车操纵稳定性影响的研究

采用7自由度车辆动力学模型,对装用JA1020LSD型转矩式限滑差速器的后轮驱动汽车进行了操纵稳定性研究。通过仿真分析和道路试验研究表明:装用限滑差速器后增加了后轮驱动车辆的不足转向趋势,即改善了操纵稳定性,但转向力矩略有增加。     

防抱制动系统对道路交通事故的影响

介绍了１８２起４类车型的道路交通事故中驾驶员制动和转向操纵情况。分析了如果车辆装用防抱制动系统（ＡＢＳ）后，通过维持稳定性、转向性能和缩短制动距离以避免和减轻事故后果的可能性，分别对事故中的人员伤害和车辆碰撞后的材料损失做了定量分析。指出ＡＢＳ在雨天能更有效地避免和减轻交通事故。ＡＢＳ对避免和减轻交通事故所起的作用是明显的。     

智能交通系统中基于机器视觉的数字车辆控制

在描述成像模型与视觉坐标系的基础上，给出了基于计算机视觉的车道与障碍物辨识检测算法，应用预瞄转向以及车辆控制等技术手段来实现数字车辆的道路跟踪。     

二次调节静液传动技术在城市公交车辆中的应用

本文概述了二次调节静液传动技术的特点，给出了以二次调节静液传动系统为驱动动力的城市公交车辆的工作原理和系统组成，建立了采用这种传动方式的汽车系统数学模型，并对其节能效果进行了理论分析和计算机仿真，得出了二次调节静液传动技术应用于汽车驱动时具有参考意义的结论。     

四轮转向车辆两比例系数对操纵稳定性的影响

分析了四轮转向车辆两比例系数对操纵稳定性的影响。建立了四轮转向车辆操纵动力学模型，分析了两比例系数对四轮转向车辆稳定性的影响，得出了车辆横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数，借助Matlab／Simulink，根据四轮转向车辆的两组参数进行仿真分析，并与传统前轮转向车辆进行了比较，结果表明四轮转向车辆两比例系数在操纵稳定性上有各自的优势。研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计和控制律提供理论依据。     

在冰雪路上怎样行车

冬季在冰雪路上行车,要根据道路的附着条件,保持均匀的行驶速度,把稳转向盘,保持车辆行驶的平顺性,并要防止轮胎在坎坷的冰块上颠簸而引起转向轮自行转向。需要提高车速时,应缓慢地踩下加速踏板,不要加速太猛,以防驱动轮因突然增加转速而打滑或横滑。行驶中选择道路时,不要转向     

复杂动态环境下智能汽车局部路径规划与跟踪算法研究

路径规划及路径跟踪控制是智能汽车研究的关键技术，而复杂、时变的交通环境给智能汽车的路径规划与跟踪提出严苛要求。针对现有局部路径规划方法只适用于较为简单的工况，无法应对多车道、多静/动态障碍等复杂工况的问题，提出一种基于离散优化思想的动态路径规划算法。该算法利用样条曲线曲率变化均匀的特性，在s-ρ曲线坐标系中生成了一组参数化候选路径簇；考虑动态碰撞安全影响，在碰撞带约束下结合道路法规限制及车辆动态安全要求，规划车辆速度；此外，综合考虑静态安全性、舒适性、目标车道、道路占用率等影响因素，以选择最优路径。在路径跟踪层面，基于预瞄理论设计鲁棒性好、跟踪精度高的分数阶PID路径跟踪控制器，以跟踪误差最小为目标，采用粒子群优化算法对分数阶PID控制器参数进行整定。最后，基于Simulink/CarSim建立联合仿真平台，设计多车道，多静/动态障碍的复杂工况以验证该算法的有效性。研究结果表明：由于在评价函数中引入动态安全评价指标、目标车道评价指标以及道路占用率指标，极大地提升了规划器性能，使车辆在行驶过程中根据驾驶环境自主调整速度，降低换道次数，从而保证智能汽车的主动安全性能，提升了通行效率，使该算法能够较好地处理复杂动态环境下的避障问题。     

斯太尔汽车行驶跑偏故障排除

故障现象：一辆斯太尔柴油汽车，在平坦道路上行驶时方向跑偏。 故障诊断：汽车在拱形路面的一侧行驶时，本身就有跑偏的倾向，当拱形较大时，跑偏就更加明显，这是由于外界因素影响造成的。如果车辆在平坦的道路上行驶出现跑偏现象，则一般是由于车辆本身机械部分有故障造成的。     

主动转向机场摆渡车仿真研究

详细地叙述了主动转向车辆这样一个机液混合系统的建模和仿真计算过程。通过对主动转向的机场摆渡车的仿真计算，验证了所给出的平面车辆模型的实用性，提出了液压活塞模型选用的基本准则。     

无人驾驶商用车市场前瞻

正无人驾驶技术是通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车技术。它利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体,是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。     

自动驾驶汽车的仿真

随着汽车自动化程度的提高，自动驾驶汽车已成为国内外的研究热点之一。本文设计了一种自动驾驶汽车的模型，它能根据道路的弯曲程度变化实时地计算出车辆的转向角度输入，控制车辆按照预设想道路行吮。     

模糊控制在二次调节静液传动车辆中的应用

介绍一种二次调节静液传动车辆和其车速控制原理，并根据实际情况建立了整个系统的数学模型。提出一种带修正因子规则的模糊PID控制，分别用这种控制器和常规PID控制器对阶跃信号和车辆的15工况进行仿真分析。结果表明：采用模糊PID控制具有响应速度快，调节时间短等优点，更能满足实际车辆的驾驶要求。     

识桥论道(八)

迂回型立交桥 特点:四个方向直行车辆无任何影响,一条道路的两个方向的左转经右转匝道上环形匝道转向;另一条道路的两个方向的左转过桥隧上环形匝道,再经过右转匝道转向;四个方向的右转均经专用匝道转向.如武汉市内环线立交桥、高速公路出入口常用调头立交桥等.     

多轴车辆第三轴电控液压转向控制系统设计

多轴车辆转向时后轮不随动转向容易造成后轮偏磨,针对某款8×2多轴车辆,开发出一种电控液压转向技术,前后车轮的转角关系通过阿克曼转角关系得到。为提高转向系统的稳定性,控制器采用PID闭环控制。经过台架试验及实车试验,多轴车辆转向效果良好,后轮无磨损。证明这种电控液压转向技术用在多轴车辆上是完全可行的,解决了8×2多轴车辆的第三轴轮胎在转向时的偏磨问题。     

春季安全行车7要决

春季多风灰尘起，风向风力要注意。春季多风，灰尘较大，影响视线，影响行驶。在灰尘较大的公路上行车，驾驶人要特别注意行人为了避尘而抢上风，因此，驾驶人应当在这种时候适当减速，尽量少扬尘土。当风力较大时，应当注意风向、风力给行车带来的影响。风向和车辆同向时，由于风力的作用，制动距离会相对增长，制动的非安全区增大；风向和车辆反向时，风力阻碍作用就大，并会使车辆转向半径和离心力增大，易使车辆发生侧滑或侧翻。因此，驾驶人在行车方向改变时，须加倍注意风力对车辆行驶的影响。     

识桥论道(七)

叶形立交桥 特点:相交道路呈T形时,采用此种立交方式.T形中的贯通道路无任何冲突,左转车辆由两个内环专用匝道转向,右转车辆由两个外环专用匝道转向,或由专用右转匝道直接转向.如北京市木樨地立交桥、北京首都机场高速公路立交桥、青岛市八号码头立交桥等.