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本文根据数字控制系统设计原则,结合多回路控制的特点和船舶操纵性传递函数模型,对船舶自动操舵系统进行了直接数字化设计。形成了船舶自动操舵数字多回路串级控制系统,求出了系统航向有因路主调节器的Z传递函数和舵角辅助量补偿回路副调节器的Z传递函数,并且分别得到了主调节器和副调节器的计算机实现算法。 相似文献
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一、前言近年来,用微机控制的第三代数字式自动操舵装置已开始较多地装在船上,大有逐步取代第二代模拟式PID自动操舵装置之势。由于微机和近代控制理论的应用,使自动操舵装置不局限于常规的PID控制,而能更高级地根据设定的性能指标进行最优控制及自适应控制,因此具有第二代自动操舵装置难于做到的操船性能 相似文献
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本文讨论了利用自动舵来实现船舶航迹保持航行问题,针对两种不同类型的航行,提出了两种航迹保持控制算法,这些控制算法的数字仿真结果表明满足航行要求。引言目前,船舶广泛采用的PID操舵装置或自适应操舵装置 相似文献
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船舶自适应操舵仪新算法的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
该文根据传统PID自动操舵仪的不足,提出二种应用辨识与自适应滤波技术、采用一步最优控制律、实现最优操舵的自适应操舵新算法。该算法立足于获取较精确的船舶航向运动数学模型,因此,可望取得较好的控制鲁棒性。 相似文献
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针对传统63kN.m液压舵机的不足进行了分析研究,提出改进方案,实现自动操舵方式,建立了自动舵的仿真模型,并对其动态特性进行了仿真研究。研究结果表明,应用可编程控制器(PLC)和同轴流量放大器的自动舵完全满足船舶航向控制要求。 相似文献
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针对传统63kN·m液压舵机的不足进行了分析研究,提出改进方案,实现自动操舵方式,建立了自动舵的仿真模型,并对其动态特性进行了仿真研究。研究结果表明,应用可编程控制器(PLC)和同轴流量放大器的自动舵完全满足船舶航向控制要求。 相似文献
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采用伪微分反馈控制技术设计电液自动操舵系统,讨论了串级伪微分反馈(PDF)控制系统结构设计方法.由计算机仿真和实验结果表明,这种操舵系统具有良好的操纵性能、抗干扰能力和鲁棒性能. 相似文献
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采用伪微分反馈控制技术设计电液自动操舵系统,讨论了串级伪微分反馈(PDF)控制系统结构设计方法。由计算机仿真和实验结果表明,这种操舵系统具有良好的操纵性能、抗干扰能力和鲁棒性能。 相似文献
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研制单位:中船总公司七○七研究所九江分部七○七所九江分部已研制出 PZ—1型偏航仪自动舵。该自动舵是将偏航仪与操舵装置有机地结合起来,既发挥了偏航仪的功能,又完成自动操舵和自动定位的任务。现已安装于“长江4805”号船上,通过实船试验和试用,性能稳定可靠,完全符合“船检局长江水系钢船建造规范”、“国家标准电工 相似文献
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现有舰船上采用的操舵控制系统主要针对单闭环驱动,在双闭环驱动船舶上,经常出现转速驱动反馈动力反馈不足的问题。极大地影响船舶整体控制性。为此,提出高精度船舶自动操舵双闭环驱动控制系统。通过创建高精度操舵建模分析单元,对船舶双闭合驱动的多项数据进行综合采集与模型数据分析,完成硬件创建工作。在硬件平台基础上,添加双闭环频域控制算法,对双闭环驱动反馈数据的频域量进行调整计算,完成软件算法引入计算。实验证明,提出的高精度船舶自动操舵双闭环驱动控制系统,具有动力数据处理响应速度快、稳定好、鲁棒性强等特点,充分证明了设计的可应用性。 相似文献
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1 前言,EMRIA/S的公司J C Nortbft Thomsen先生30多年来一直从事自动驾驶和操舵控制系统的设计研究。他认为当今和以后的标准要求系统设计时要具有故障处理的能力故障模式效果和分析(failure mode effect and analysis,简称FMEA)必须在工厂里就进行,设备装船之后,也经常要进行。现代自动驾驶仪主要用于以下几种模式:船舶首向控制、半径控制以及航迹控制。自动驾驶仪也是一种利用来自不同传感器信号的通信工具。安全故障处理的重要性已使其成为强制性的要求。本文将详细分析故障类型以及涉及到船舶自动操舵和手动操舵时的故障来源。 相似文献