基于机器视觉的半挂车承载轴偏斜角的检测方法研究

分析了半挂车承载轴偏斜角产生的原因及危害,建立了基于机器视觉的检测半挂车承载轴偏斜角的数学模型,提出了测量半挂车行驶方向角和承载轴偏斜角的方法.     

基于K-means算法的行人检测方法研究

行人作为交通事故易受伤群体之一,其安全保障越发受到重视.结合车载激光测距仪实时采集的车辆前方障碍物距离信息,提出基于K-means算法的行人检测方法.首先对激光测距仪接收的距离信息进行报文解析,形成激光云点图.其次,对激光云点图进行预处理,消除冗余数据.再应用K-means聚类算法对前方障碍物进行分类,最后建立行人宽度模型甄别行人目标.试验结果表明,基于K-means聚类算法能从激光云点图中快速提取行人目标,为汽车主动安全及交通安全研究提供基础.     

基于协调一致性的半挂汽车列车制动性能研究

半挂牵引车和半挂车组成的半挂汽车列车是最为常见的公路运输工具。根据实际运输需求,半挂牵引车与半挂车之间可随机连接,极大程度地提升了运输效率,降低了运输成本。半挂汽车列车的道路行驶安全也不容忽视,车辆的制动协调一致性对于其安全性能有着巨大影响。本文依据GB 12676—2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》的相关要求,基于协调一致性,规定了相应的制动兼容带,设计了一套气压调节装置,通过法规试验对半挂汽车列车的制动性能展开研究,为企业的研发认证提供参考。     

半挂车支撑装置综合试验台研制

以甩挂运输过程中关键零部件——半挂车支撑装置为研究对象,通过对现有《GB/T 26777-2011挂车支撑装置》、《GB/T 13878-2015道路车辆货运挂车试验方法》等标准及甩挂运输对半挂车支撑装置的使用要求进行研究,科学地策划出用于甩挂运输的半挂车支撑装置的检测试验方法,并研制出一套综合检测试验台,能够对多种形式(手动式、液压式、电动式)半挂车支撑装置进行检测验证、研究开发等试验,满足美标AARM931及国内相关法规和标准的技术要求,弥补了国内对该产品检测试验能力的不足。     

从故障车辆看半挂车车架结构设计思路

通过对返修的故障车辆进行分析,找出半挂车车架问题频发原因并提出较优的解决方案,结合理论分析与实验检测,探索半挂车车架结构设计的新思路。     

一种基于两重分批估计融合计算的车辆环视系统自适应标定方法

车载全景360影像系统可以帮助用户实时获取周边环境信息,该系统需要在一个特定区域做标定,车辆需要精确无偏斜地停靠在场地中央。但在实际生产过程中,受制于现场操作人员的熟练度以及现场车辆限位装置的精度,经常出现车辆停靠歪斜的问题,对于最终标定后的成像质量影响很大。针对这些问题,文章提出一种方法,通过摄像头光轴线与基准线的比对可以计算出车辆的偏移角度,通过对单个摄像头以及4个摄像头的偏移角度数据做两重分批估计融合,从而计算出车辆的实际停放偏移角度,通过车辆随动系统来做偏移补偿,最终解决了车辆在实际标定过程中停放偏斜带来的影响。     

汽车低速碰撞模拟中的关键因素识别

为了在车辆开发过程中快速准确地识别各种边界条件变化对车辆低速碰撞性能的影响,选取3种不同结构特征的防撞梁结构,就模型简化、模型剪切、整备质量、重叠量、Y向撞击位置、角碰角度偏差和碰撞速度偏差7大因素进行分析研究,并识别出关键影响因素,为后续指导防撞梁开发奠定基础。     

轮胎锥度效应及角度效应对车辆直行性能影响研究

根据轮胎锥度效应及角度效应的产生机理,建立了相应的轮胎特性模型,通过对轮胎性能的测试及车辆动力学建模分析,阐明了轮胎锥度效应及角度效应对车辆直行性能的影响规律。研究结果表明,轮胎的锥度效应对车辆直行性能影响很大,需对其进行限值要求,而角度效应对车辆直行性能影响较小。     

液罐车侧倾稳定性的计算研究

道路危险品运输主要依靠液罐半挂车。液体危险品运输罐车重心高、载重大,在运行过程中容易发生侧翻事故。本研究以GB28373—2012《N类和O类罐式车辆侧倾稳定性》为依据,以特定型号的液罐车为样本,研究在同种型号下,不同罐体截面形状的设计对罐车侧倾稳定性的影响。本研究详细分析液罐车侧倾稳定性的计算方法,针对变截面液罐半挂车研究了变截面高度差和半挂车侧倾稳定性指标qc(修正的侧向加速度与重力加速度比值)的关系。通过计算可得,该型号半挂车圆截面情况下的qc值和侧倾角数值均满足标准要求;变截面情况下,随着变截面高度差数值的增加,半挂车的质心高度下降。进而使得半挂车qc值与侧倾角数值增大,半挂车侧倾稳定性得到提高。     

半挂车行走机构车轴不平行对轮胎磨损影响的仿真研究

分析了轮胎侧偏力对轮胎磨损的影响。采用虚拟样机技术对液化气半挂车进行了整车建模。得到了3种车轴不平行情况下的各轮胎侧偏力数据,以及各轮胎侧偏力与前轴不平行度的变化关系。由此研究了车轴不平行对轮胎磨损的影响。仿真研究取得了较好的结果。     

车路协同环境下车辆前照灯自适应控制方法研究

针对现有自适应前照灯控制系统仅仅根据汽车行驶状态及转向盘触发车灯偏转,使得车灯偏转动作带有明显的滞后性的问题,引入车辆行驶前方道路线形信息,建立了车路协同环境下车辆前照灯自适应控制方法的系统。在不改变原有车灯控制系统执行机构的情况下,利用车路协同装置将线形曲率等道路信息提前传输给汽车,综合利用行车状态信息实时计算出车灯偏转角度,自适应调整灯光照明方向。经仿真结果表明,该方法可以更加主动精确的调整车灯偏转角度,减少视野盲区,提高行车安全性。     

Design of a Stroke Dependent Damper for the Front Axle Suspension of a Truck Using Multibody System Dynamics and Numerical Optimization

Summary A stroke dependent damper is designed for the front axle suspension of a truck. The damper supplies extra damping for inward deflections rising above 4 cm. In this way the damper should reduce extreme suspension deflections without deteriorating the comfort of the truck. But the question is which stroke dependent damping curve yields the best compromise between suspension deflection working space and comfort. Therefore an optimization problem is defined to minimize the maximum inward suspension deflection subject to constraints on the chassis acceleration for three typical road undulations. The optimization problem is solved using sequential linear programming (SLP) and multibody dynamics simulation software. Several optimization runs have been carried out for a small two degree of freedom vehicle model and a large full-scale model of the truck semi-trailer combination. The results show that the stroke dependent damping can reduce large deflections at incidental road disturbances, but that the optimum stroke dependent damping curve is related to the acceleration bound. By means of vehicle model simulation and numerical optimization we have been able to quantify this trade-off between suspension deflection working space and truck comfort.     

半挂牵引工程车改装设计研究

针对道路建设中筑路工程车需求日益增大的现状,介绍了解放牌半挂牵引工程车专用部分的设计与校核,以及在设计时须注意的主要问题;提出了牵引车与挂车相关的定义、性能要求以及几何参数,可作为研究和指导解放系列半挂式牵引车设计的规范。     

半挂车车架多轴疲劳寿命研究

根据半挂车车架结构特点,建立了半挂车车架的有限元模型及多体动力学模型,对车架进行了静力学分析和以H级路面的路面载荷作为边界条件的动力学分析,得到了车架静态应力分布和载荷谱。并以此数据为依据,采用Wang-Brown多轴疲劳损伤模型预测了半挂车车架的多轴疲劳寿命,针对其疲劳薄弱部分提出了结构和工艺优化方案。优化后的车架满足使用寿命要求,且比原设计减重20%。     

Implementation and validation of a three degrees of freedom steering-system model in a full vehicle model

This paper describes the coupling between a three degrees of freedom steering-system model and a multi-body truck model. The steering-system model includes the king-pin geometry to provide the correct feedback torque from the road to the steering-system. The steering-system model is combined with a validated tractor semi-trailer model. An instrumented tractor semi-trailer has been tested on a proving ground and the steering-wheel torque, pitman-arm angle, king-pin angles and drag-link force have been measured during steady-state cornering, a step steer input and a sinusoidal steering input. It is shown that the steering-system model is able to accurately predict the steering-wheel torque for all tests and the vehicle model is accurate for vehicle motions up to a frequency where the lateral acceleration gain is minimum. Even though the vehicle response is not accurate above this frequency, the steering-wheel torque is still represented accurately.     

精密设备半挂运输车悬架匹配设计及运输平顺性仿真

为解决精密设备在半挂车运输中的振动问题,采用了一种半挂车鹅颈柔性牵引装置。在ADAMS中建立了整车多刚体动力学仿真模型,并对整车的悬架系统进行了匹配计算,通过随机路面输入的平顺性仿真分析,取得较好的结果,减轻了车辆对精密设备在运输过程中的振动破坏。     

普通半挂牵引车驾驶室舒适性评价

由于传统半挂牵引车驾驶室采用的是半悬浮被动悬置,减振效果不好,对于经常进行中长途运输的半挂牵引车司机而言,连续较长时间的驾驶会使司机暴露于机械性全身振动(WBV)之中。由于目前还没有确凿的证据证明半挂牵引车司机的腰痛等职业病与全身振动有直接关联,故为探索有关驾驶半挂牵引车的健康风险程度进行了试验验证。对同一辆试验车在不同路面、载荷和车速的多工况下进行了研究,并将试验结果与标准GB/T 13441.1-2007附录B中的健康指南警告区域进行了对比。研究表明,在当前的行驶条件下,我国半挂牵引车司机每天的连续驾驶时间最多不应超过5.5 h。     

厢式半挂车空气悬架系统的仿真分析

空气悬架系统是保证厢式半挂车行驶平顺性的重要组成部分。为研究该系统的各主要结构参数对半挂车动态响应的影响,采用M atlab/S imu link/D sp的仿真平台,对某半挂车进行建模,并建立了随机路面输入的实时仿真分析系统。试验结果验证了仿真分析系统的正确性,为空气悬架系统的设计与匹配提供了依据。     

半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性分析

为了进一步研究半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性,运用动力学理论以及虚拟样机仿真软件ADAMS,建立了具有21自由度的半挂汽车列车虚拟样机,通过将稳态转向试验和转向盘角阶跃输入试验所得仿真结果与实车试验所得曲线相比较进行仿真模型的校验,分析了半挂汽车列车在弯道行驶极限工况下有关参数与时间的变化关系曲线,并分析极限工况所产生的原因。     

半挂汽车列车弯道行驶工况下轴偏角对行驶稳定性影响的仿真分析

针对半挂汽车列车弯道行驶稳定性差的问题.运用仿真分析软件ADAMS建立了半挂汽车列车整车模型,通过对比稳态转向特性试验和制动效能试验的仿真结果与实车试验结果,验证了仿真模型与实车的一致性.分析了弯道行驶工况下轴偏角对半挂汽车列车折叠角和转向特性的影响,结果表明,半挂车轴偏角的方向与半挂汽车列车的转向一致时,半挂汽车列车折叠角增大,有利于半挂汽车列车的行驶稳定性.