水面无人艇任务规划系统分析

水面无人艇因具有速度快、机动性高、自主性强等特点,在军事上具有十分广阔的应用前景。水面无人艇能在非结构化的、不确定性的海洋环境下完成任务,任务规划系统是其发挥效能的重要环节,一定程度上标志着无人艇的智能水平。对任务规划系统概念、发展现状、类型划分等方面进行研究,结合水面无人艇平台特点,探讨无人艇任务规划系统的研究难点与特点,并针对典型任务下的任务规划系统进行分析研究,对水面无人艇任务规划系统未来应用的发展方向进行了展望。     

无人水面艇反潜战载荷分析

反潜型无人水面艇可以有效提高执行反潜任务的效费比,但无人水面艇反潜战载荷与传统作战平台的反潜任务系统相比有较大区别,无人水面艇反潜战载荷走向实用面临诸多问题。本文从无人水面艇反潜任务需求、反潜战载荷适装性、反潜战载荷集成方式和使用方式等方面对无人水面艇反潜战载荷进行了综合分析,可为反潜型无人水面艇以及无人水面艇反潜战载荷的设计和使用提供借鉴和参考。     

水面无人艇动力电力系统架构论证分析

水面无人艇是高度自主、高度智能化的无人化装备,动力电力系统是确保无人艇承担任务使命和正常运行的重要保障。论文分别以10吨级小型通用型无人艇、100吨级中型反潜型无人艇和500吨级大型攻击型无人艇为研究对象,对其动力电力系统的主要形式、系统组成及架构、设备配置以及关键战技指标等进行论证,为我国后续水面无人艇动力电力系统的发展提供参考。     

水面无人艇艇群技术发展概述

本文分析水面无人艇艇群军事行动需求、国外军事应用的技术现状、与其他无人系统集群技术异同点,重点提出了水面无人艇艇群控制系统总体架构、水面无人艇艇群队形自协同控制技术、基于认知智能的水面无人艇艇群智能决策体系、高度人机协同作业等方面水面无人艇艇群关键技术,对水面无人艇艇群技术研究和发展具有一定借鉴意义。     

自主学习在无人艇路径规划上的应用

近年来,无人艇技术不断成熟,在海事监管、执行作战任务等方面有较为广泛的应用。随着控制技术和计算机技术的不断发展,无人艇已经具有了自主航行,目标探测等功能。本文主要研究无人艇的路径规划功能,合理的路径规划可以节约无人艇的能源,延长无人艇的续航时间。首先针对水面无人艇的动力学特性进行了系统的建模与分析,然后针对其动力特性设计了一种基于神经网络算法的自主学习控制系统,并对该系统的性能进行仿真测试。     

基于Citespace的水面无人艇路径规划与避障算法研究

水面无人艇作为一种机动灵活的水面自主平台,因其可在危险或极端环境下替代人执行水文勘察、巡逻搜救等任务,近年来引发了国内外研究热潮。路径规划与避障作为无人艇自主作业的前提,受到重点关注。本文利用科学计量软件Citespace对无人艇的路径规划与避障技术进行分析,系统总结水上无人艇的感知模块、路径规划与避障经典算法及新兴算法,并对该领域的未来发展进行展望。     

无人艇光视觉感知研究发展综述

无人艇具有机动灵活、隐蔽性好、活动区域广、使用成本低等优点,因而具有广阔的应用前景。这使得无人艇成为国内外的研究热点,其中感知技术是无人艇执行任务的基础。基于光视觉的感知技术具有应用方便,成本相对较低,数据获取容易及信息量大等优点,得到了国内外学者的广泛研究。本文主要从五个方面探讨光视觉在无人艇中的研究:一是基于水面无人艇的水面图像预处理,主要包括水面图像稳像研究及去雾增强研究;二水界线的检测;三是利用光视觉目标检测;四是水面目标跟踪方法。最后,对无人艇的光视觉研究进行了总结及展望。     

基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法

无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛的应用，但由于码头结构复杂、船只较多等因素，目前无人水面艇的靠泊还是需要人工来完成，这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈问题。为此本文提出了一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先，通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景，从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象；然后，利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角，通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线，进而得到偏航距离；最后，选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量，控制器实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位，当标志物图像与期望图像的差值小于设定阈值时即停止自主靠泊任务。实船试验结果表明，在较小风浪条件下靠泊位置误差小于0.7m，航向误差小于12°。     

水面无人艇自主导航与控制系统的设计与实现

水面无人艇具有体积小、速度快、运动灵活等特点,能用于执行军、民用领域的各种水上任务,如水质探测、海上搜救、军事侦察与反潜等。导航与控制系统是水面无人艇实现智能化航行的基础和关键技术。论文设计了一种小型无人艇自主导航与控制系统。该系统具备远程遥控和自主航行两种控制模式,能够实现目标点巡航和自主避碰规划。全局路径规划采用基于栅格地图的权值FMM方法,局部避碰采用基于VO模型的方法,航迹跟踪和运动控制部分采用了LOS视线法和PID控制算法。开发了无人艇导航与控制系统试验平台,在开阔水域下进行了航迹跟踪、自主避碰等试验,验证了系统的可靠性和有效性。     

水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法

针对当前水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法,未考虑水面无人艇在运行过程中受到的干扰,导致控制精度低和控制时间长的问题,提出水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法。构建水面无人艇的干扰模型,分析水面无人艇在运行过程中受到的海风干扰、海流干扰和海浪干扰,建立水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制模型,完成航线偏航路径的跟踪控制。实验结果表明,所提方法的水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制精度较高,能够有效缩短控制时间。     

德国和中国高教体制和评估的比较与借鉴

本文概括了德国和中国高等教育的学制和教学管理模式,比较和分析了各自的特点,旨在从中获取借鉴。     

创新履责 专业奉献 卓越服务

价值观是指人们对价值的性质标准、构成和评价的基本看法和态度,是指导人的行为的一系列基本准则和信条。构建海事核心价值观是时代发展的要求,更是海事自身发展的需要。     

Analytical and institutional methods and frameworks

This chapter presents a summary of the findings of the workshop on ‘Analytical and Institutional Methods and Frameworks’. The paper discusses the nature of the analytical methods used in the papers presented and the purposes for which they were employed, which were generally to either assist in the planning and operation of public transport or to monitor the efficiency and effectiveness of transport services. Subsequent sections examine issues related to data collection and management, and the more general issue of institutional arrangements. Policy and research agendas needed to support further consideration of the subject are then identified.     

青藏铁路多年冻土冻融特性及防治

介绍青藏高原多年冻土的冻融特性,并结合我局在青藏铁路十二标段的具体施工,分析了冻土的冻融特性及具体防止措施.     

Tanzanian coastal and inland ports and shipping: crises and policy options

This paper explores the current state of coastal and inland shipping in Tanzania. It provides an overview of the state of ports and shipping in Tanzania, and the reasons underlying the present crisis of competitiveness in terms of both global pressures and national and regional dynamics. Problems of competitiveness are at least partially due to under-investment, management failures, skills shortfalls and difficulties in interfacing with the railway network. Less easy to resolve structural problems include the great imbalance between imports and exports, heightened regional competition and ongoing political instability in the Great Lakes region.     

风量与风压的简易测量及应用

锅炉正常燃烧必须有充足的风量,当锅炉鼓风或引风不足将导致锅炉效果恶化,锅炉出力、热效应率明显下降。结合工程实例,介绍结托管简揭测试鼓、引风系统各部分风压、风量,帮助判断分析工程实际问题的简便方法。     

管顶人孔井、测量塔的受力变形数值模拟及控制

某大型沉管工程的沉管艉端装有最高近42.2 m的人孔井和测量塔,其在浮运、安装过程中受到水流荷载、波浪荷载和风荷载的影响而存在受力变形。为了保证人孔井和测量塔的安全及测量塔的测量精度,对人孔井和测量塔的受力特性进行分析后,在人孔井和测量塔上添加抱箍结构,使其与测量塔呈刚性连接。     

OCS development and commercial and recreational fishing

As the controversy over Outer Continental Shelf (OCS) oil and gas leasing continues, with environmentalists and fishermen seeking to block or delay leasing decisions that they think will adversely affect their interests, the need for better estimates of the environmental costs associated with OCS development becomes increasingly apparent. Although high degrees of precision in such estimates may never be economic, let alone feasible, better knowledge would reduce the uncertainty surrounding the magnitude of such costs, and would make it easier to come to grips with the problem and reduce, if not resolve, the controversy.