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为了解决智能车动态组合定位过程中,因动力学模型与实际模型之间存在偏差导致滤波精度下降的问题,针对智能车全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)组合定位系统,结合非线性预测滤波(NPF)和自适应滤波的优点,提出了一种考虑动力学模型系统误差实时估计和补偿的自适应非线性预测滤波(ANPF)算法。首先,根据NPF算法原理,通过最小化预测观测残差与系统误差的加权平方和,估计动力学模型系统误差;其次,结合自适应滤波原理,利用状态预测残差向量构造自适应因子,设计了一种自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于估计系统状态向量,并通过自适应因子抑制动力学模型系统误差和线性化误差对系统状态估计精度的影响,克服NPF对系统状态估计精度有限的缺陷;再次,对动力学模型系统误差的估计误差和由动力学模型系统误差引起的系统噪声的等效协方差阵进行了分析和推导,以补偿动力学模型系统误差对系统状态估计的影响;最后,通过车载GNSS/IMU组合定位系统试验,从算法精度、鲁棒性和实时性方面对提出的算法和其他滤波算法的性能进行了验证和对比分析。研究结果表明:提出的自适应算法继承了NPF算法简易性和高实时性的优点,同时克服了NPF算法估计精度有限的缺陷,具有较好的滤波解算精度,水平定位精度小于1.0 m,算法单次平均执行时间约为0.013 9 ms,在精度和实时性的平衡方面显著优于其他滤波方法。 相似文献
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介绍了一种用于依维柯汽车底盘横梁流水生产线上的三维几何量微电脑测量系统。该系统可对零部件的长度,平面度,垂直度,同轴等三维几何参数进行自适应测量。该系统可应用误差理论和技术,进行粗大误差剔除和系统误差修正补偿,提高测量精度;采用自检技术,容错技术,抗干扰技术,应急保护技术等,使系统具有极高的可靠性。 相似文献
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在隧道内进行轨道网CPII作业时,由于受到场地狭小、观测视线距离隧道衬砌近和气流定向运动等因素影响,水平角易受到折光影响而产生系统误差。引用长沙至昆明客运专线黎子坪隧道轨道控制网CPII测量的实例,通过仪器自动观测、自动记录原始数据,分析长大隧道轨道控制网CPII水平角测量系统误差的产生原因和分布规律,探索减弱系统误差的措施,并提出“正反W型”观测方式的解决方案。 相似文献
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通过对回旋线曲率圆心坐标的推导,得到了卵型曲线上中、边桩坐标计算的统一公式,给出了卵型曲线上不完整回旋线参数的迭代方程和局部坐标系转换为测量坐标系的计算公式,建立了卵型曲线上中、边桩坐标计算的统一模型。通过算例,证明该方法简单实用,结果准确。 相似文献
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在有大量的外界环境影响下,一个质量信息设备的测量过程不确定度及其性能是不易准确确定的。它需要从偏差、稳定性、系统误差、重复性和再现性等几方面来考虑。本文就此提供了一个在此环境下确定质量信息设备的测量不确定度及验收性能的可操作的通用方法。 相似文献
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CS100三坐标机属低精度、桥框式结构、CNC型三坐标测量议,它的检测精度除受测量机本身系统误差影响外,还受检测基准与定位基准的重合程度、被测件表面粗糙度、测量点数、检测方法等因素的影响。 相似文献
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为利用计算机系统快捷和准确地进行测试和分析,开发了一种基于虚拟仪器软件LabVIEW的应变测试系统。本系统设计的自动调零和并联标定功能,能即时计算出系统的误差并对测量值进行修正来消除系统误差,有效地提高了测试系统的准确度。 相似文献
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倾斜地面路堑边坡稳定最危险圆弧的圆心轨迹 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍对倾斜地面路堑边坡圆弧条分法稳定检算最危险圆弧圆心轨迹地计算结果,并为手算寻求危险圆心位置提供一种捷算方法。 相似文献
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为识别误差,将高程测量系统模型分为高程测量模型和高程测点模型。文中对预应力混凝土桥梁悬臂施工控制中主梁高程测点模型的系统误差进行详细分析.并通过采取合理措施进行消除。同时分析指出,施工规范中利用主梁顶面高程作为施工控制的质量标准。理论上可行。而实际获取的顶面高程结果可能无效。建议采用主梁底面高程作为施工控制的质量标准。 相似文献
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燃烧法测定沥青混合料中沥青含量应用的探讨 总被引:4,自引:0,他引:4
燃烧法是一种快速和准确测定沥青含量的方法。影响沥青含量测定结果的因素主要为集料的烧失量,这是一个已定系统误差,可以用设定修正系数的方法加以消除,使测定结果接近约定真值,从而达到精确测定沥青含量的目的。 相似文献
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对ABS中速度测量的过程进行仔细的分析,提出了一种能够将精度和实时性相结合的速度测量方案,该方案能够较为有效地平衡精度和实时性之间的矛盾,并通过实际程序的执行验证了这一结论。这一测量方法不仅可用于ABS的速度测量,也可推广用于其他的速度或周期测量方案中。 相似文献
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由于缓和曲线是一条曲率不断变化的曲线,缓和曲线段内桥梁各桥墩既不平行,也不指向同一个圆心;缓和曲线段内装配式板桥各孔各块板长均不相同。因此,缓和曲线段内桥墩放样及板长预制的正确与否,是关系工程质量的关键环节。该文介绍了在任意点测设缓和曲线内桥墩的一种灵活放样方法,从现场测量放样的角度推算了装配式板桥各孔各块板长,使设计、测量和梁板预制三方能相互效验,确保工程质量。工程实践证明:从测量角度推算缓和曲线内装配式板桥板长的方法,数据准确、简便实用。 相似文献
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在测量旋转体时,按照传统方法必须将测件基准孔(轴)圆心与分度台旋转中心调整为相重合才能进行测量,耗时费工、装调困难。受坐标系平移方法的启迪,笔者提出在分度台上任意放置被测件的新方法。该方法省时、省力,效率高,且可达到精密测量准确度的要求。 相似文献
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为了解决后盖-中桥壳由于体积较大,测量时定位偏差较大,不能得到正确的测量结果这一问题,研究了将电感测量技术和计算机模拟测量技术相结合的测量模式,分析了后盖-中桥壳的检测项目及综合测量仪的技术指标,成功研制了集机械、电子、计算机技术于一体的高精度测量仪器。重点介绍了该测量仪的检测原理、研制中的关键技术及其精度分析。实现了对后盖-中桥壳的尺寸及形状位置参数的快速检测。 相似文献