仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行.     

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首先综述了当今关于小世界网络、无标度网络以及复杂加权网络的最新研究成果，并从城市交通系统的角度出发，指出了综合利用复杂网络理论、动态系统理论、现代控制理论及交通科学和工程等多学科的理论与方法，在探索城市交通网络的时空复杂性及其演化机理，揭示交通流的演化过程，缓解和预防交通拥堵，指导交通实践等方面，都具有重大的科学理论意义与实际应用价值，是值得深入研究与探讨的大问题。并进一步指出了一些今后关于城市交通网络复杂性问题的研究主题。     

公路收费站点最优设置的数学模型

针对某些公路收费站点过多过密的问题，建立了在收费站间距满足一定要求的前提下，使收费盈利最大化的数学规划模型。同时，针对站点设置问题的特殊性，将一个复杂的带有条件约束的非线性整数规划问题转化为一个具有简单约束的线性整数规划问题。并针对整数问题求解的复杂性，提出简化的求解方法。最后，以重庆一国道某路段的收费站分布状况为例进行了实例计算分析，结果表明本文所提出的模型是合理和有效的。     

虚拟柔性制造系统仿真研究

机械制造系统是一个复杂的系统，系统输入的是与制造有关的物料、设备、工具、能源、人员、制造理论、制造工艺和制造信息等，输出的是一个合格的具有一定功能的产品。制造系统的复杂性表现在：制造环境、制造产品和制造系统结构和制造过程的复杂性上。面对如此复杂的系统，要使产品达到脚最优，需要严格控制制造的各个环节，得到局部最优乃至全局最优目标。而这一切需要对整个制造过程进行建模，目前研究的热点之一就是虚拟制造技术。     

对城市交通多模式转换-换乘枢纽场站布局配置的探讨

针对城市交通换乘枢纽站场布局配置传统方法的不足，在对城市交通网络新认识的基础上，根据换乘枢纽的运行机理，利用动态分析法，提出了换乘枢纽场站布局综合优化模型，并给出了建模原理流程和求解过程．结果表明，该方法能够有效避免自然条件对换乘枢纽场站布局配置的影响，克服单纯利用数学分析法布局的不足，有效提高了换乘枢纽场站布局的合理性．     

铁路物流中心功能区布局方法分析

为有效地解决铁路物流中心功能区的布局问题,在对布局规划理论与实践研究分析的基础上,将系统布置规划（SLP）方法用数学方法加以改进,建立以物流中心内各功能区间的综合相互关系函数,此函数是以最大和总成本最优为目标的函数。在一定的约束条件下,运用遗传算法求解。最后,将此方法进行实例验证,得到相对优化的布局方案,具有一定的参考意义。     

基于改进的PESP高速铁路列车运行图研究

借鉴国内外铁路列车运行图的编制理论和方法,基于周期规划事件(Period Event Scheduling Problem,PESP)的思想,构建周期性列车运行图模型。考虑我国列车运行组织的特点及周期性列车运行图模型的求解复杂性,对模型进行改造,以列车的总停站时间和总运行时间最小为目标,建立到发顺序为已知条件的周期运行图模型。改造后的模型为整数线性规划模型,大大降低模型求解复杂度。借助通用建模软件GAMS/COINBONMIN,编程求解得到列车的周期运行时刻表。     

公路收费站点最优设置的数学模型

针对某些公路收费站点过多过密的问题,建立了在收费站间距满足一定要求的前提下,使收费盈利最大化的数学规划模型.同时,针对站点设置问题的特殊性,将一个复杂的带有条件约束的非线性整数规划问题转化为一个具有简单约束的线性整数规划问题.并针对整数问题求解的复杂性,提出简化的求解方法.最后,以重庆一国道某路段的收费站分布状况为例进行了实例计算分析,结果表明本文所提出的模型是合理和有效的.     

基于综合货运枢纽公路货运场站布局

在综合货运枢纽的条件下,运用几种不同的预测方法预测公路货运场站的适站量,根据得到的结果,进一步确定公路货运场站的规模和数量。结合公路货运场站规划的实践以及需求预测成果,对综合公路货运场站的布局模型进行分析。通过重要度指标量化,建立基于重要度的混合整数规划模型,并借助优化建模软件,对实际问题进行抽象建模,编写求解程序,成功建立求解模型,使得模型能够更好地应用于实践中。     

支持决策问题求解理论与方法研究

研究了支持决策问题求解，提出了支持决策问题的求解的分解－合成法，并对其进行了系统研究。提出了一整套从问题分解，问题求解链的确定到决策支持报告的生成等方法。实践证明基于这些方法，ＤＳＳ可有铲地支持复杂决策问题的求解，而只需要在ＤＳＳ的模型库中存放原子决策问题求解的方法。它们对ＤＳＳ的有效开发与应用具有普遍的指导作用。     

基于遗传算法的最大熵模型交通分布的求解

将遗传算法应用于求解最大熵模型的交通分布问题中，从而提供了一种求解简单的方法，降低了熵模型求解分布问题的复杂性。为利用最大熵模型进行交通分布开创了一条新的途径，同时显示出遗传算法在交通规划中的实用前景。     

多元多品种物流网点布局问题的模型与求解

对多资源点、多需求点、多中转点以及多品种的复杂物流网点布局问题进行探索研究,建立数学模型,利用鲍姆尔-沃尔夫方法进行求解,最后通过实例验证该方法在节约总成本方面的可行性。     

复杂结构的动力学建模

介绍动力学建模基本方法,分析目前针对复杂结构建模模型修正的方法以及存在的问题,阐述相关分析以及模型修正的一些基本理论,在此基础上采用基于材料参数修正的等效材料法来修正复杂结构的动力学模型,最后给出一个反映复杂结构的动力学建模过程的数值仿真算例.     

客运专线动车组运用计划的计算机编制

根据动车组运用规则，建立了动车组运用计划整数规划模型．为降低求解的复杂性，将动车组运用计划编制问题转化为交路段生成和基于交路段的交路生成两个问题分步求解．用多起点搜索和交路段互换的方法，使求解结果在有效性和均衡性上得以优化．实际编制实验表明了模型和算法的有效性．     

基于遗传算法的氰酸酯树脂生产车间布局优化研究

车间设备布局的优劣,直接决定生产效率和经济效益,为达到在较短的时间内确定复杂布局的优化设计,通过遗传计算思想求解该问题。以氰酸酯树脂生产车间布局为研究对象,分析树脂生产工艺流程,以车间内生产物流费用最小为目标建立优化数学模型,通过编程实现遗传算法,得到优化后的布局方案,优化结果验证了算法的有效性。     

物流节点系统布局优化控制模型研究

在分析物流节点布局定义、内涵和研究现状的基础上,根据现代控制理论的基本原理,提出了区域物流节点协同布局控制模型,并分析该模型的求解方法．通过对一算例来分析上述优化控制模型和算法的有效性．结果表明,该优化控制模型对区域物流节点规划具有较好的理论意义和实践指导价值．     

整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。     

一种复杂形体的双三次B—spline曲面拟合建模方法

提出了一种用于三次Ｂ－ｓｐｌｉｎｅ曲线插值反求控制顶点的递推方法，得到了双三次Ｂｓｐｌｉｎｅ曲面新的插值算法，这些算法不需边界条件，也不须求解大维数方程组，便能快速递推反求出全部控制顶点，特别适合复杂形体的整体曲面插值建模。     

周转轮系运动的叠加原理及其应用

通过实例提出了周转轮系传动比计算中的一个新原理－叠加原理,该原理具有一定的理论价值,特别在分析和求解复杂轮系传动比问题上有重要的应用价值。     

球谐基函数数学实现的一种群方法

根据球对称物体的对称特点构造三维转动群(SO3)，利用群论中的完备算符集理论，通过群变换方法求得该群的分类基，该分类基就是传统意义的球谐函数，研究表明利用群变换方法完全可以实现复杂对称结构边界的基函数，为矩量法求解复杂边界电磁散射问题提供了一个新途径。