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近年来,机器人技术的发展日新月异,不论是在工业领域还是家用智能电器,机器人发挥着越来越重要的作用,船舶工业也不例外。由于大型船舶的结构尺寸大,外船体采用焊接工艺,船体焊缝的缺陷检测是一道重要的检测工序,而传统的人工检测需要进行登高作业,且效率很低,因此,采用爬壁机器人和自动检测技术非常有必要。本文首先介绍磁吸式爬壁机器人的结构和力学原理,在此基础上开发爬壁机器人船舶远程控制系统,并对爬壁机器人的船舶质量检测工具进行了详细介绍,有助于提高现有船舶检测过程的质量和效率。 相似文献
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为提升永磁轮的磁吸附效率,以用于为船体表面清洗机器人提供吸附性能的永磁轮为研究对象,提出一种改进的径向充磁磁路.通过静力学分析获得永磁轮所需最小吸附力,分别针对3种磁路形式开展有限元仿真分析,结果表明,与传统的磁路相比,改进的磁路设计能明显地提高永磁轮的吸附力.在此基础上,开展永磁轮主要尺度的敏感性分析,确定该永磁轮模型结构尺寸,磁铁的厚度为20 mm,导磁铁的宽度为6 mm,为船舶清洗机器人总体设计打下基础.研究成果对船舶爬壁清洗机器人、检测机器人、储罐检测机器人和核电站检测机器人等同类机器人的开发具有借鉴意义.. 相似文献
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垃圾邮件占用大量的船舶通信网络通信资源,而且危及船舶通信网络安全,针对当前船舶通信网络垃圾邮件检测率低,检测时间复杂度高的难题,设计基于数据挖掘的船舶通信网络垃圾邮件检测方法。首先对船舶通信网络垃圾邮件检测原理进行分析,提取船舶通信网络垃圾邮件检测特征,然后采用数据挖掘方法对船舶通信网络垃圾邮件检测特征进行分析,建立船舶通信网络垃圾邮件检测的分类器,最后进行船舶通信网络垃圾邮件检测实证分析,分析结果表明本文方法的船舶通信网络垃圾邮件检测正确率超过了90%,远远高于船舶通信网络垃圾邮件检测的实际要求,降低了船舶通信网络垃圾邮件检测时间复杂度,是一种有效的船舶通信网络垃圾邮件检测手段。 相似文献
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针对船舶螺旋桨水下清洗问题,设计一种由水下机器人、机械手、空化射流系统集成的水下清洗机器人系统,重点研究了水下机器人推进器驱动及关键部件状态监测.针对水下机器人推进器驱动过程中,模拟电压-脉冲宽度调制信号转换模块与脉冲宽度调制驱动器两者功率不匹配的问题,提出一种模拟驱动器和脉冲宽度调制驱动器结合的混合驱动电路.针对推进器运行状态监测过程中,上位机控制界面显示的推进器电流信号,含有较大随机噪声干扰的问题,提出一种七点平滑小波降噪方法.针对水下机器人密封舱漏水状态监测过程中,漏水检测电路存在误报的问题,设计一种下拉电阻接地电路.通过陆上试验和水池试验对文中设计的推进器驱动电路、推进器电流降噪方法、漏水检测电路以及水下清洗机器人系统的有效性进行了验证. 相似文献
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为避免微小设备维修误差对船舶航行稳定性造成的影响,提出船舶精密机械设备维修质量检测方法。通过精密拉曼维修因子计算、因子校正2个步骤,完成船舶精密机械设备的维修特征分析。在此基础上,通过维修特征检查、标准检测集建立、质量检测算子提取3个步骤,完成船舶精密机械设备维修质量检测方法的搭建。模拟船舶航行情况设计对比实验结果表明,与现有技术手段相比,应用船舶精密机械设备维修质量检测方法后,微小设备维修误差定位准确性提升至90%,定位时间缩短至20 s以内。 相似文献
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本文提出卷积神经网络的船舶遥感图像目标检测方法。采用拉普拉斯算子增强处理船舶遥感图像,使得船舶目标特征信息更加清晰;基于Snake模型分割出遥感图像中的船舶目标,通过Gabor滤波器提取船舶遥感图像目标特征向量;基于卷积神经网络搭建船舶遥感图像目标检测架构,统一化处理分支网络置信度,对卷积神经网络进行训练,获取最优权重系数;将遥感图像输入至训练好的卷积神经网络中,即可实现船舶目标的检测。实验数据显示:应用本文方法获得的F1 Score参量与IoU参量数值全部大于给定标准数值,充分证实本文方法具有较好的船舶遥感图像目标检测效果。 相似文献
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为了提高船舶网络系统的安全性,针对当前船舶网络入侵检测方法误检率高的缺陷,设计了免疫理论的船舶网络入侵检测方法。首先对船舶网络入侵检测的原理进行分析,提取船舶网络入侵检测的原始数据,然后根据免疫理论对船舶网络入侵检测数据进行处理,提取船舶网络入侵检测特征,然后机器学习算法对船舶网络入侵检测行为进行建模,最后编程实现了船舶网络入侵检测算法,并与其他船舶网络入侵检测方法进行对比实验。结果表明,免疫理论可以提取更加有效的船舶网络入侵检测特征,提升了船舶网络入侵检测效率,而且船舶网络入侵检测正确率更高,减少了船舶网络入侵的误检率,是一种可行、有效的船舶网络入侵检测方法。 相似文献
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非法入侵行为危害着船舶通信系统的安全,针对当前船舶通信入侵检测错误率高的缺陷,提出了基于改进Apriori算法的船舶通信入侵检测方法。首先对国内外当前的船舶通信入侵检测方法进行分析,指出了各种方法存在的局限性,然后采用Apriori算法建立船舶通信入侵检测关联规则,实现船舶通信入侵检测数据进行挖掘,并对Apriori算法存在的不足进行相应的改进,最后进行了船舶通信入侵检测仿真实验,本文方法简化了船舶通信入侵检测过程,加快了船舶通信入侵检测速度,提高了船舶通信入侵检测正确率,为船舶通信系统安全管理人员决策提供了有价值的参考依据,能够保证船舶通信系统的安全。 相似文献
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为使处于航行状态下的船舶具备良好通信条件,设计一种新型船舶通信网络的入侵提取与检测方法。以云计算环境作为物理搭建背景,通过特征比对序列构建、粗提取算子确定的方法,完成船舶通信网络的入侵特征提取。在此基础上,利用Modbus TCP安全协议,构建基础的船舶通信网络检测证人链,并根据具体网络运行需求,分析所需遵循的检测率,完成云计算船舶通信网络入侵特征检测与提取方法的构建。实用对比结果显示,与常见处理手段相比,应用新型入侵提取与检测方法后,船舶通信网络的基础维护量得到稳定提升,单位时间内信息通量的最大值状态得到有效延伸,具备构建良好船舶通信条件的物理能力。 相似文献
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在船舶工程领域,液压系统被广泛应用。为了实现液压油中水分含量的快速检测,基于介电常数原理设计制作了一种电容式微流控检测芯片,并在所搭建的检测系统上进行了不同含水量油样的检测实验。实验数据表明:随着油液中水分含量的增加,电容信号幅值逐步增大且符合二次关系。当含水量增大8倍时,油样与空气和油样与净油电容值之差的信号幅值分别约增大2倍和6.9倍。在含水量为50μl时,油样与空气电容值之差约为油样与净油电容值之差的6.5倍。实验结果表明电容法可以应用在液压油水分含量的检测中,而且拥有良好的检测效果。 相似文献
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