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为了提高船舶动力定位系统的定位精度,保障海上正常作业,本文提出了一种基于改进混合蛙跳算法的船舶推力分配方法.建立了以船舶的推进系统功率最小为目标函数,其中目标包括船舶推进器的功率消耗,推进器的磨损,推力的误差.约束条件包括推进器的推力和方向角正常工作大小以及其变化率的大小.针对传统的混合蛙跳算法的初始化和更新规则进行改进.将改进前后的混合蛙跳算法对船舶推力分配问题进行优化求解,仿真的结果表明改进后混合蛙跳算法能有效的降低船舶的功率消耗,并且提高了船舶动力定位系统的相关精度. 相似文献
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半潜式平台动力定位系统,在模块化设计过程中,需通过推力分配方法将控制力分配到各个底层推进器中。针对推力分配问题,为充分考虑推力器的物理性能及可执行性,文中采用推力变化率和转角变化率作为控制参数,建立基于耗能最小的优化模型。分配过程中,为避免推力器间相互作用造成的推力损失,基于推力损失模型,依据干扰程度对系统推力器进行分组,各组中根据上游推力器的推力方向动态设置下游推力器的推力方向可行域,最后利用遗传算法对半潜式平台动力定位推力分配系统进行数值模拟。结果表明:遗传算法易于处理复杂的边界条件,通过动态设置可行域可以增加系统的操作性并有效减小推力损失,提高系统经济性。 相似文献
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研究了2000t全回转起重船动力定位系统的推力分配方法。针对该船推力器不对称布置的特殊情况,提出了旋转力矩法、推力分组法、垂直力偶法和最小功率法等几种适用于该船的动力定位推力分配方法,并通过仿真计算验证了这几种推力分配方法的可行性。所提出的推力分配方法,弥补了推力系统设计方面的不足。 相似文献
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动力定位系统舵桨组合推力分配研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对船舶动力定位系统推力分配中舵桨组合的推力建模及优化分配问题,将舵桨组合的非凸推力区域转化成4个凸区域,采用切换控制理论把非线性最优化问题转换为线性最优化问题。将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小推力、舵角变化和推力误差为优化目标,对推进器的推力变化率、舵角变化率、推力误差范围和推力大小作了约束,采用多边形的方法把推力范围约束转化为线性不等式约束,基于总功率与总推力误差在不同推力区域设计了切换逻辑,实现了在不同的推力分配器中的切换。实船试验结果表明舵桨组合推力模型及推力分配策略是切实可行的,满足了推力分配的要求,在配备舵的动力定位船上具有良好的应用前景。 相似文献
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处在奇异结构的船舶可能会突然失位,因为无法及时提供船舶所需的推力.文章提出了一个在船舶推力分配中避免奇异结构的简单方法.为了验证这个简单方法的效果,进行了一个半潜平台的时域模拟.时域模拟中用到了两种避免奇异结构的方法,包括新提出的方法和文献中经常提到的典型方法.从结果中可以得出,这个新方法具有和典型方法同样好的推力分配效果.用这个简单方法,虽然消耗的能量有少量增加,但时域模拟所花的时间大大地缩减了.这个简单方法的高效率可以保证它在船舶动力定位的实时推力分配中得到更广的应用. 相似文献
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航行作业船舶考虑舵力的动力定位能力评估方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在船舶动力定位系统中,主推和舵组合(桨舵组合)产生的有效推力矢量区域是非凸的,在进行优化推力分配时需要进行凸化处理。文章提出了一种新的处理办法,将主推和舵的组合等效看成相同位置上的两个不能同时工作的独立推进器,这两个推进器的推力矢量区域都是凸区域,且分别对应主推推力方向不同时的推力矢量区域。在数学上只需通过增加等式约束来实现非凸区域的凸化处理,处理过程更为简单。文中结合具体实例进行了计算。结果对比表明,该方法是可靠有效的。该方法还适用于有多个禁区的推进器处理。 相似文献
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目前国内基于喷水推进器的单手柄操纵系统应用较少,通过人工控制2套推进装置的6个参数来实现船体的平移运动操纵复杂、难度大,由此,对基于喷水推进器的单手柄操纵系统推力分配策略进行研究。推力分配是单手柄操纵系统的关键技术之一,其任务是将手柄输出的合力指令分配给各推进器。根据喷水推进器的特性,提出级联广义逆结合组合偏置的控制策略。该推力分配策略基于能量最优、艏向优先的方法,能自适应地调整偏置量,并兼顾喷水推进器的操纵性。仿真结果表明,该策略能适应喷水推进器优异的操纵性。 相似文献
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