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为满足自主式水下航行器(AUV)应对水下复杂环境和水下高精度导航的需求,提出了捷联式惯性导航系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)、磁罗经导航系统(MCP)和地形辅助导航系统(TAN)的水下组合导航系统方案,设计了一种基于BP神经网络的自适应滤波算法,建立了卡尔曼滤波器的线性滤波方程和导航传感器的量测方程,根据数学模型进行仿真实验。仿真结果表明,导航传感器和基于神经网络的自适应滤波技术的应用大大提高了AUV的导航精度和自适应能力。 相似文献
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模糊自适应卡尔曼滤波在惯性/地磁导航中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益.通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用.仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度. 相似文献
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本论述和介绍了INS与GPS组合系统的工作原理及相关问题,该系统为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。由于传统的惯性导航系统设备是分离式的,且精度又较低,加上高价位的惯性导航系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因,但近年来出现的低价位、高精度的传感器,使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实,这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能。 相似文献
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由于传统的惯性导航系统设备是分离式的,且精度又较低,加上高价位的惯性系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因。但近年来出现的低价位、高精度的传感器,使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实。这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能,从而为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。本文论述和介绍了该组合系统的工作原理及相关问题。 相似文献
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文章设计了惯性/重力匹配组合导航系统的卡尔曼滤波器。研究及仿真试验表明,此滤波器是可行的。滤波后可使惯性/重力匹配组合系统相对于无辅助的惯性导航系统,在定位精度、速度精度上等均有很大的提高,对于常值漂移有一定的估计能力。也就是说采用惯性/重力匹配组合导航技术可以实现对惯性导航系统误差的控制,实现高精度导航。 相似文献
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通过ML系列海底电缆埋设系统上的大量应用和改进,开发了用于拖曳式海底电缆埋设系统作业的综合监测导航系统VMS-UCBS,从拖体位姿、拖曳状态、电缆受力状态、埋设状态、水下定位等方面分析了海底埋缆作业的需求和VMS-UCBS采取的技术对策,并从虚拟监控和导航定位等方面,介绍了监控导航软件的设计细节。 相似文献
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QIN Zheng BIAN Xin-qian 《船舶与海洋工程学报》2006,5(4):33-37
1 Introduction1 It is hoped the Autonomous Underwater Vehicle (AUV) can be fully autonomous, but the basis of this hope is that AUV can navigate and position accurately.Inertial navigation is the main navigation method for AUV, but accumulative error of t… 相似文献
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水下地形辅助导航新方法仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
水下地形辅助导航是水下运载体导航定位技术研究的关键技术之一。传统的水下地形辅助导航采用回声测深仪,导航定位精度低,有时甚至失效。本文将多波束测深引入水下地形辅助导航,将水深映射为灰度值,利用快速傅立叶变换将输入灰度图从空间域变换为频率域。先采用相位相关技术进行粗匹配,再采用图像Hu不变矩特征进行精匹配,实现导航定位。对基于不同实验获取的实测海底地形图、惯性导航数据、DGPS数据以及多波束实测数据进行了实验室仿真。仿真结果表明,新方法可以极大地提高水下地形导航定位精度,使INS误差降低到原误差的15%以内,尤其是在INS初始误差较大时(小于3 km)导航定位精度改进更好。 相似文献
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水下运载体集群定位导航信息生成技术研究 总被引:1,自引:1,他引:0
水下运载体集群多目标协同活动条件下,实时获取多目标准确定位导航信息,是完成任务的重要保障。本文介绍了水声定位技术的几种类型,分析了用惯性/水声组合导航技术解决此问题的可行性,文章最后给出了水下运载体集群多目标定位导航信息生成方案。 相似文献