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针对鱼雷型无人水下航行器航行过程中外界环境干扰复杂,航行体系统内部干扰严重的特殊问题,并同时考虑系统参数剧烈变化造成的系统不确定性,设计纵向鲁棒控制器。该控制器采用 PID控制器作为标称控制器控制标称受控对象。利用非线性状态观测器估计受控系统中的不确定性和外界环境干扰,并通过补偿控制律补偿,使整个闭环控制系统具有鲁棒性。将此方法应用于鱼雷型无人水下航行器鲁棒控制器的设计,可大大提高鱼雷型无人水下航行器航行过程中对干扰的抑制和对不确定性的适应能力,保证鱼雷型无人水下航行器在整个航行过程中的姿态稳定,以保证航行任务的完成。 相似文献
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无人水下航行器与操雷 总被引:1,自引:1,他引:0
对未来水下信息战中用途广泛的无人水下航行器(UUV)与操雷进行了比较,分析了操雷的动力系统、控制系统、自导系统、内测系统、线导系统、操雷系统及操雷仪表等,提出应用成熟的操雷技术研究开发UUV,以及把操雷改装为UUV的技术捷径。介绍了成本低廉的人控水下航行器(MUV),建议利用MUV来部分替代UUV的技术。 相似文献
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基于水下航行器六自由度空间运动模型,研究应用非线性鲁棒滑模控制方法的自动操纵控制方案。对水下航行器在分离式尾舵且首舵收回状态下的操纵控制方案进行仿真试验,通过数值仿真分析验证所提出算法的有效性。 相似文献
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介绍一种多个推进器通用布局下推力分配模型的工作原理和计算方法,并举例说明,有效完成水下航行器各种控制功能,提高整个推进系统的可靠性. 相似文献
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水下无人航行器是探索未知水域的重要设备,但是传统水下无人航行器的智能航行控制系统,受到水域信号传播限制,造成智能控制范围较小,为此设计无人水下航行器的智能航行控制系统。使用水域深度变换器对智能控制器进行重新设计,根据水域深度变化进行不同方式的控制切换,优化PID控制器,改变水域信号传输方式,根据需求进行多传输方式的切换;使用粒子群算法对智能控制方式进行规划,对不同水域控制方式进行最优选择,实现航行智能控制系统设计。试验结果表明,设计的控制系统能在水下2 000 m内进行有效控制,比传统控制系统多出800 m的有效范围,因此本文设计系统具备极高的有效性。 相似文献
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传统方法对无人水下航行器进行导航时,经纬度误差与实际误差相差较大。为了解决该问题,提出模式识别导航方法。统计满足特征组分辨尺度的各个特征,并计算离散度,设计特征选择流程,在对完成已经存在的特征进行更新后,对状态变量进行维护处理,对新加入的特征值进行坐标分析,并获取扩充后的状态向量,保证导航不会受到区域大小限制,设计具体航迹线确定方案,由此完成无人水下航行器智能导航。仿真实验结果表明,该方法比传统方法导航结果误差要小,且与实际误差一致,具有广阔应用前景。 相似文献
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