沉船存油舱水下钻孔与抽油作业方法研究

研究沉船存油舱钻孔与抽油作业的工艺流程和作业方法,分析了现有作业设备和作业模式对潜水员的依赖性及其局限性,提出了一种适合ROV操作的"锚固-钻孔-抽油-封堵"一体化设备及其作业模式,并对两种作业模式进行分析比较。ROV辅助钻孔抽油一体化机的作业模式弥补了ROV作业精度的不足,能够对大深度环境下的沉船燃油、货油及化学品舱进行钻孔抽油作业,同时还可用于双层船体钻孔抽油作业,填补了国内空白,促进了我国海洋救助打捞装备技术水平的发展。     

ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析

针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,对稳定性进行分析,得出稳定性判据,结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。     

一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究

针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性测试、整体平衡实验。在此基础上开展了下水试航实验,实现了视频捕获、直航、回转、潜浮等功能,完成了推进系统的推力测试,测试数据为进一步开展MC-ROV操控性能的研究提供了理论参考和试验数据。     

江蘇科技大學海洋装备研究院水下结构检测与作业型ROV(二)

正水下结构检测与作业型ROV能实现以下功能:在水面控制平台的控制下在水中进行自由浮游勘察作业,能够完成升沉、进退、转艏、俯仰、横移、翻转等浮游运动,也可按规划路径运动;可通过水面监控台对水下结构物进行全方位细致的实时观察,实时捕获、传输和记录水下视频信息;爬行模式中,ROV压附于水下结构物表面运动,增加了抗流能力及作业稳定性;可利用机械手对水下结构开展作业,水下机械手具备夹持、剪切和旋转的功能,能够     

水下结构检测与作业型ROV(一)

<正>水下结构检测与作业型ROV由本体、操控台、电源柜、脐带缆及缆车等4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信。本体为开架式设计,配备5台轴流推进器、1台自动对焦高清半球云台摄像机、2个大功率水下照明灯、1个直臂式作业机械手,可根据需要配置声呐、搭载其他仪器设备。ROV最大作业水深300 m,最大运动距离400 m,具有浮游和爬行两种可互相切换的模态,适用于水下地形地貌观察、水中环境监视、船体观察、船底检测等作业。     

江蘇科技大學海洋装备研究院水下结构检测与作业型ROV(一)

正水下结构检测与作业型ROV由本体、操控台、电源柜、脐带缆及缆车等4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信。本体为开架式设计,配备5台轴流推进器、1台自动对焦高清半球云台摄像机、2个大功率水下照明灯、1个直臂式作业机械手,可根据需要配置声呐、搭载其他仪器设备。ROV最大作业水深300 m,最大运动距离400 m,具有浮游和爬行两种可互相切换的模态,适用于水下地形地貌观察、水中环境监视、     

水下结构检测与作业型ROV(二)

<正>水下结构检测与作业型ROV能实现以下功能:在水面控制平台的控制下在水中进行自由浮游勘察作业,能够完成升沉、进退、转艏、俯仰、横移、翻转等浮游运动,也可按规划路径运动;可通过水面监控台对水下结构物进行全方位细致的实时观察,实时捕获、传输和记录水下视频信息;爬行模式中,ROV压附于水下结构物表面运动,增加了抗流能力及作业稳定性;可利用机械手对水下结构开展作业,水下机械手具备夹持、剪切和旋转的功能,能够完成螺旋桨解缠绕、水下取样等作业;可搭载检测仪器和清污装置代替潜水员进入水下危险环境和深水区域,对港口码头、水库大坝、船底等海洋工程水下     

海底无人潜水器

潜水器分为有缆自航式、无缆自航式、海底行走式,附着式等几种。本文将对使用最多的有缆自航式潜水器加以介绍。 1.前言所谓海底无人潜水器是指可供在海底或水中进行观察和作业使用的遥控设备,在国外称之为ROV。海底无人潜水器(以下称潜水器)的最大特点是人不必入海,只需利用电视进行海中观察,利用机械手进行作业,利用传感器进行测量,因此对其安全性、经济性都评价很高。     

援潜救生用作业级遥控无人潜水器的发展现状及趋势

遥控无人潜水器（ROV）作为一种水下作业的重要装备,逐渐成为深海介入作业的主力,在援潜救生和军事打捞作业中发挥了重要作用。论文概述了援潜救生用ROV的主要使命、技术特点以及典型应用案例,从功能特性和技术参数方面介绍了国内外援潜救生用ROV的发展现状,最后总结了援潜救生用ROV的关键技术及发展趋势。     

自升式平台作业适应性分析

自升式平台在较大水深海域及恶劣环境条件下的作业安全性受到威胁,常规的作业适应性分析方法不能满足科学决策的需要,为此研究了平台整体安全性能与作业区域环境条件的匹配性.以海洋石油HYSY93*平台为例,通过作业水深适应性、桩基稳定性、结构完整性等分析,研究平台适应性评估的分析方法.结果表明,该平台在某海域只适合于非台风季作业。     

一种新型水下机器人的研究与开发

详细介绍了一种全新概念的水下机器人-ARV(Autonomous& Remotely-operated Vehicle).它综合了遥控水下机器人(ROV)和自治水下机器人(AUV)的优点,既可以像AUV一样依靠预设指令进行自主巡航来完成大范围搜索探测任务,又可以像ROV一样,通过水面遥控完成精细作业.ARV最显著的特点是用微细光缆取代了传统的脐带电缆,使水下机器人更具长距离、大深度、实时操作、机动灵活及高可靠性等特点.着重阐述其研究背景、关键技术、实物样机的研制及其发展的重要意义.     

海底光缆路由调查船设计

海底光缆的稳定性日益受到关注,而海底光缆路由调查的质量将直接影响系统日后在施工交付和使用维护时的安全。通过对目前海底光缆路由调查作业及其主要作业设备的调查分析,有利于对未来该专业的发展方向进行规划。     

电缆船的现状与发展

电缆船作为船舶分类中比较特殊的一个分支，其发展受到通信、造船、海洋工程等行业发展的影响。通过对海缆船发展历程的回顾，对现代海缆船及其配备作业设备的调查，可以对未来该专业的发展方向进行规划。     

高压旋喷注浆在码头岸坡开挖过程中的应用

某码头工程在采用围堰进行岸坡开挖过程中,受江水和地下水位的影响,基坑内有水渗入导致工程无法进行。采用高压旋喷注浆进行止水防渗处理后,地下水得到了有效的控制,保证了基坑进一步开挖和浆砌块石护坡方案的顺利施工。     

5000t海缆施工船总体设计特点

介绍5000 t海缆施工船“启帆9号”的研发设计,包括海缆作业特点以及在大型海缆船设计中的船型优化、船体结构、海缆作业系统、定位系统等关键技术方面的设计思路,并对大流速条件下海缆敷设、维修作业提出新的解决方案。     

大温差变风量送风技术在潜艇空调中的应用

针对潜艇存在的空调系统能耗高、舱室温、湿度控制难等问题,综合分析了空调系统中的大温差低温送风以及变风量空调的特点与应用技术现状,结合潜艇舱室空调的热负荷特征,提出了将大温差低温送风、变风量控制和温、湿度独立控制相结合的系统技术方案,克服了传统活塞式半封闭压缩机效率低、大温差低温送风系统送风下坠、射流冷风感等技术问题。通过与目前的常规定量空调系统进行对比分析发现,该方案可降低系统能耗30%,增强了空调降温除湿的调节和控制能力,并且通过减少空调送风量和送水量,使空调风机噪声降低了5 dB,减小了设备及管系的尺寸和重量,有利于潜艇舱室噪声以及空间布置和排水量的控制。     

基于载人潜水器的深海敷缆运动仿真

提出了基于载人潜水器搭载海底敷缆装置的深海敷缆作业方式,建立了载人潜水器深海敷缆运动的二维稳态模型,仿真分析了余量敷缆时不同航行速度和放缆速度组合、潜水器相对海流速度、敷设余量、航行高度和海缆重量等参数对敷缆运动的影响。分析发现海缆张力随着敷设速度、潜水器相对海流速度、海缆重量的增大而增大,随着敷设余量的增大而减小;海缆水中位形曲线随着敷设速度、潜水器相对海流速度增大而趋于平缓,随着海缆重量的增大而更加陡峭,放缆速度的变化则对海缆位形曲线无影响;潜水器航行高度的变化对缆形和张力分布都没有影响,只是随着高度的增加,缆形和张力在原来的高度基础上有一定的延伸。     

ROV—遥控潜水器数据传输系统

本文介绍了系缆遥控潜水器（ROV）数据传输系统的信息容量、速率和水中运动载体的时间响应；分析了半双工传输系统与时钟节拍；交替使用8位、12位模拟量数字转换，保证了ROV运动控制精度．在实行水面、水下信息通信的数据传输系统中，由于用绞线对替代了诸多导线，缩小了脐带电缆直径，减少了脐带电缆水中运动时受到的阻力，因而提高了系缆遥控潜水器操纵机动性和下潜深度．     

潜水器布放回放系统发展现状

布放回收系统是潜水器的重要配套装备,先进可靠的布放回收系统能直接提高潜水器海洋作业安全性和作业效率.本文简要分析了在潜水器布放回收系统设计中存在的缓冲保护、自动对接、风浪补偿及恒张力排缆等关键技术难点,并综述了当前国内外研制应用的几种典型潜水器布放回收系统.随着潜水器技术的飞速发展,其布放回收技术也将得到进一步的重视和发展.