山岭重丘地区的沥青混凝土路面设计研究

山岭重丘地区因地形复杂,公路选线设计时为保证几何尺寸达到合理标准,经常遇到最小坡长、最小半径、复曲线、断背曲线、反向曲线、回头曲线、卵形曲线等极限要素,车辆在转弯行驶过程中,根据车辆动态情况,     

山岭重丘地区沥青混凝土路面的耐久性设计研究

山岭重丘地区因地形复杂,公路选线设计时为保证几何尺寸达到合理标准,经常遇到最小坡长、最小半径、复曲线、断背曲线、反向曲线、回头曲线、卵形曲线等极限要素,车辆在转弯行驶过程中,根据车辆动态情况,按照三维力学原理进行典型受力分析,经常产生转弯时的横向离心力、下坡时紧急制动力、爬坡时强大的摩擦力等,这些都通过车轮对路面的作用,导致路面结构产生巨大拉应力,极易导致路面拥包、车辙、开裂破坏,在同样理论设计前提下,平原微丘地区破坏几率极小,山岭重丘地区比较典型,根据地形、地质及水文条件,故提出用大孔隙OGFC沥青混合料改变组成设计的原理以及实验方法解决该问题。     

双车道公路平曲线段径向加速度相关实验研究

车辆的径向加速度是车辆在弯道上行驶时驾驶行为的重要表征,通过对加速度的分析,可对驾驶员加速和刹车的行为进行定量描述.通过对双车道公路平曲线处的车辆运行车速现场进行行车实验,获得车辆转弯时的径向加速度,利用Matlab软件建立了车辆加速度与平曲线线形之间的数学模型.实验结果表明,平曲线处车辆行驶时的加、减速行为：车辆从直线进入到曲线时逐渐以较大的减速度减速至该圆曲线半径所对应的运行车速;当汽车离开曲线时,会适当加速至期望车速,然后做匀速行驶.     

按超长车辆外廓尺寸验算平曲线加宽值

车辆的外廓尺寸是公路几何设计中的重要控制因素。《公路工程技术标准》明确规定了设计车辆的种类及其外廓尺寸,作为确定道路交叉布置和道路几何形状的基本依据。而实际上因某些特殊需要,公路上经常出现外廓尺寸超出设计车辆最大尺寸范围的超长车辆,现行路线规范中平曲线加宽值不能满足其转弯要求。结合水东服务区设计实例,对超长车辆转弯时平曲线半径加宽值验算进行详细论述,具有一定的实际意义。     

回头曲线路段的轨迹曲率特性和汽车过弯方式

为了明确山区公路回头曲线上的车辆轨迹特性和驾驶行为偏好,通过实车路试采集了自然驾驶习惯条件下回头曲线路段上的车辆行驶轨迹线和轮迹线-车道线的横向距离等参数,基于实测数据计算了轨迹曲率,分析了轨迹曲率与道路设计曲率之间的关系,确定了轨迹曲率变化模式,提出了轨迹等效半径的概念,研究了回头曲线路段的切弯行为和典型过弯方式. 研究发现:1） 回头曲线的入弯、弯中和出弯均可见严重的车道偏离. 2） 入弯时汽车在缓和曲线之前便已进入曲线行驶状态,出弯时车辆轨迹曲率在驶出缓和曲线之后的直线上降低至0,轨迹曲率的变化率要低于缓和曲线的曲率变化率;左转轨迹的曲率变化率要低于右转轨迹的曲率变化率. 3） 左转轨迹曲率的幅值回头曲线中部低于或者接近道路设计曲率,右转轨迹曲率则高于道路设计曲率. 4） 左转弯的轨迹等效半径要高于弯道设计半径,右转弯轨迹半径最小值和均值普遍则低于设计半径. 5） 驾驶人可以通过不同的切弯方式来实现回头曲线路段轨迹半径的增加和最大化,但需要侵占对向车道. 6） 驾驶人切弯时,左转弯的轨迹半径增量要高于右转弯的轨迹率半径增量,即车辆左转驶入回头曲线是更容易取得切弯效用;在大头线、平头线和小头线（转角分别大于、等于和小于180°） 3类回头曲线中,小头线和大头线上的切弯效果更明显.      

铁道车辆系统曲线通过稳态解的延续计算

为了了解车辆从直线进入曲线时的力学行为，研究了车辆系统曲线通过稳态解(平衡点)．采用延续计算的DERPAR算法，使稳态解的计算从直线经缓和曲线到圆曲线能够一次连续完成，提高了计算效率．所求得的稳态解不含瞬态成分，能更明显地揭示系统参数对车辆的某些力学行为的本质影响，为车辆系统设计参数的选取提供理论依据．     

浅谈山岭重丘区公路行车视距问题

车辆在直线上行驶时，一般行车视距是容易保证的，但车辆在平曲线上行驶时，若遇到内侧有人工构造物、树林、路堑、边坡等均不能保证视距，为保证规定的行车视距应将平曲线内侧横净距范围内的障碍物清掉。     

智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

汽车驾驶模拟器在交通工程中的应用

提出了由实时控制与仿真计算机系统、视景模拟系统、声响模拟系统、运动模拟系统和中央控制台等组成的汽车驾驶模拟系统总体结构．汽车模拟器应用在交通工程中涉及3种主要仿真模型——汽车动力学模型、路网模型和交通仿真模型．以车辆在交叉路口从次干道左转弯到主干道时，主干道直行车辆之间最小可接受车头时距为例，介绍了利用汽车模拟器进行交通工程仿真研究的方法．     

高速铁道车辆稳态曲线通过研究

高速铁道车辆通过曲线时,轮机作用力、抢重减载率、脱轨系数均较低 速车辆同类值高,同时轮轨磨耗加剧。本文村稳态曲线通过的研究,从 理论上给出了高速铁道车辆所能通过的最小曲线的半径、所需超高等, 同时给出了付车辆曲线通过性能有影响的几个参数,以确定最佳的悬挂 参数和结构参数。      

曲线运动汽车交通事故原因分析

汽车在转弯、超车、变换车道以及躲让其它车辆等行驶状况下，必须保证曲线行驶的稳定性，否则，汽车非但不能按转向角听预定的方向行驶，甚至出现侧滑，严重时会出现汽车整体大回转或行驶方向失控，导致通事故的发生。笔认为，造成曲线运动汽车交通事故的主要原因，一方面是由于驾驶人在高速行驶中急转弯或转向、制动时的不当操作，另一方面是与车辆本身的技术状况有关。本主要从技术方面分析了曲线运动汽车交通事故的原因，供有关部门在进行车辆安全技术检验或分析处理交通事故时参考。     

避让行为导致车辆在平曲线驶出路面的机理

通过仿真获得了平曲线上避让过程中车辆的动力学响应．根据轮胎侧向力的变化,分析曲线内外侧车辆避让轨迹的曲率变化,车辆驶出路面事故的机理是避让时产生了过大的附加曲率,驾驶者在避让之前应适当减速,以减小附加曲率导致的附加离心力;与对向来车交会之后应平缓地驶回到原来行车线。     

七种路况下的转弯技巧

受地形、交通情况及行驶阻力的影响，车辆转弯时，往往要减速。这时驾驶员必须根据动力和转弯时车速的需要，综合路况选择适当的挡位安垒地通过弯道。     

高速公路超高设计方法

在高速公路设计中．超高设计是一项很重要的设计内容。所谓超高就是为抵消车辆在曲线路段上行驶时所产生的离心力．将路面做成外侧高于内侧的单向横坡形式。合理的设置超高可以全部或部分抵消离心力,提高汽车行驶在曲线上的稳定性和舒适性。超高横坡度在圆曲线上是与圆曲线相适应的全超高．在缓和曲线上应是逐渐变化的。     

独立车轮转向架车辆曲线通过性能分析

系统地分析了独立车轮转向架车辆的曲线通过性能，着重对独立车轮和传统轮对的磨耗状况进行了比较．研究表明：独立车轮转向架车辆具有良好的曲线通过性能，能以15km／h的速度通过半径为50m的曲线；且与传统轮对相比磨耗水平较低，适合在城市轻轨低地板车中采用。     

磁流变耦合轮对车辆的超高速曲线通过性能

为了探讨磁流变耦合轮对车辆的动力学性能和超高速运行的可行性,基于磁流变双粘度本构关系,建立了具有抗蛇行运动减振器的磁流变耦合轮对整车曲线通过模型．研究表明：当磁流变屈服应力较小时,车辆具有较高的临界速度,但车轮和钢轨在曲线上易出现两点接触;在确定的车辆悬挂参数、合适的磁流变屈服应力和抗蛇行运动阻尼的条件下,抗蛇行减振器磁流变耦合轮对车辆具有较好的超高速曲线通过性能．     

平交路口车辆转弯轨迹计算方法研究

通过对车辆转弯过程的分析,细化了车辆转弯轨迹的计算方法,借助程序进行批量计算,模拟得到车辆在各种转弯角度下的行车轨迹,进而得到研究车辆转弯角度与转弯半径变化趋势,为设计者提供车辆转弯相关设计参数。     

橡胶轮低地板拖车转向架车辆动态曲线通过分析

建立了橡胶轮低地板拖车转向架车辆动态曲线通过分析模型并确定了有关的动力学参数．计算分析了以60km／h的最高速度和20km／h的实用速度分别通过半径为350m和50m的无超高曲线时的动力学特性．结果表明：承重轮胎侧偏力和导轮导向力均处于正常水平且轮重减栽率很小，从动力学方面证实了现行的橡胶轮低地板拖车转向架设计方案应用于市区地面的可行性．     

从车辆受力的角度评价缓和曲线的优劣

对在回旋线配合“中旋”超高方式设计的缓和曲线上行驶的车辆及在五次代数式配合三次代数式超高方式设计的缓和曲线上行驶的车辆的受力进行了深入的分析，提出了后者的受力条件较前者有明显的改善。这种新设计方法适用于公路，铁路，汽车试验场的环形跑道，高速铁路，地铁，轻轨等线形结构物的线形设计。     

跨座式单轨车辆运行阻力研究

为了研究跨座式单轨车辆运行中力与加速度的相互关系,即研究单轨车辆的运动方程,基于汽车行驶阻力和列车运行阻力两种计算模式相结合的研究方法,对跨座式单轨车辆运行时的主要阻力进行探究．推导出了跨座式单轨车辆在不同线路中运行阻力的理论公式,基于SIMPACK建立了曲线附件阻力的理论公式,提出了加速附加阻力公式．