自动泊车关键技术研究进展综述

自动泊车是汽车智能化的重要组成部分，代替了驾驶员进行泊车的繁琐操作，减少了泊车事故的发生，在新车上的装载量大幅增加。为了研究自动泊车的发展现状、现有不足与发展趋势，对自动泊车应用现状进行了分析，又从车位探测、路径规划和跟踪控制等技术方面进行了分析，总结现有自动泊车关键技术存在的不足之处和局限性，提出了自动泊车关键技术研究的未来趋势，为从事自动泊车技术研究提供参考。     

基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真

近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。     

基于消费者认知的自主泊车系统评价指标研究

自动泊车系统可以辅助或代替驾驶员完成泊车操作,是目前智能汽车技术研究的热点之一。本文介绍了国内外全自动泊车系统的发展应用现状,并基于消费者对自动泊车系统的认知,初步探讨了全自动泊车系统的评价指标,为泊车技术发展提供参考。     

基于ADAS的自动泊车功能数据分发服务设计

随着汽车电动化、智能网联化的不断发展,汽车控制系统将面临大量功能增加及技术升级,其中的电子电器架构逐渐趋向于中央计算集中化。针对高级驾驶辅助系统（ADAS）的自动泊车功能,对基于车载以太网的分布式实时通信（DDS）协议开展架构设计,通过多种异构传感器信息的采集和传输,实现自动泊车功能数据的实时交换。从实车检测效果来看,该设计方案可以满足当前驾驶辅助系统自动泊车功能的需求。     

基于插电式混动汽车的自动泊车控制策略

论文从汽车整车控制器的视角出发,详细阐述了基于比亚迪插电式混动汽车的自动泊车策略的逻辑控制及实现方式。在驾驶员开启自动泊车功能后,通过整车控制器判断自动泊车的进入、退出条件,通过状态机切换的方式,实现自动泊车过程中的车辆状态切换,多控制器相互协作实现自动泊车扭矩输出,控制车辆前进、后退、转向等动作,实现车辆在倒车入库、水平泊车等应用场景下的自动泊车功能,泊车完成后由驾驶员确认泊车状态操作挡位退出自动泊车。论文为自动泊车的落地量产提供思路,为自动泊车研究和发展提供参考。     

“智能倒车”谁更智能？——两款智能倒车辅助系统对比

雷克萨斯LS460L是首款进入国内并拥有智能泊车辅助系统的车型,它率先在业界实现了全自动平行泊车和倒库泊车操作。雷克萨斯LS460S依靠这套智能泊车辅助系统,使用超声波传感器检测停车位置,并能结合摄像头识别停车线,汽车自动检测到停车位置和距离,只要驾驶者确认,该系统就会自动泊车。LS460L智能泊车系统的出现,引起了国内汽车电子企止对汽车安防倒车辅助系统产品无限的遐想。     

“智能倒车”谁更智能？--两款智能倒车辅助系统对比

雷克萨斯LS460L是首款进入国内并拥有智能泊车辅助系统的车型,它率先在业界实现了全自动平行泊车和倒库泊车操作。雷克萨斯LS460S依靠这套智能泊车辅助系统,使用超声波传感器检测停车位置,并能结合摄像头识别停车线,汽车自动检测到停车位置和距离,只要驾驶者确认,该系统就会自动泊车。LS460L智能泊车系统的出现,引起了国内汽车电子企止对汽车安防倒车辅助系统产品无限的遐想。     

自动泊车系统的控制算法研究

自动泊车系统是汽车智能化发展的一个重要方向,也是无人驾驶技术的一部分。采用单目视觉的方法识别车位,为了使汽车能连续泊车入位,规划了基于回旋曲线的曲率连续泊车路径。同时,在装有单摄像机的模型车上对算法进行试验验证。结果表明,模型车准确识别车位,并连续泊入车位且以较好的姿态停于车位中间。对机器视觉在汽车上的广泛应用具有一定促进作用。     

基于虚拟轮廓的自动泊车性能测试方法研究

自动泊车系统能够帮助驾驶员更好地进行泊车操作，减少泊车时的心理压力。为了提高自动泊车系统的准确度，提升自动泊车系统在不同车位场景下的成功率，对自动泊车系统的性能进行综合评价与分析。文章提出了一种基于虚拟轮廓车位的性能测试方法，完成自动泊车性能各项评价指标的智能化测试。基于提出的测试方法选取装备自动泊车系统的某款车辆进行了典型车位场景下的实车测试，验证了测试方法的精确性、高效性以及便捷性，为自动泊车系统的开发验证提供了技术支撑。     

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

自动泊车技术发展空间大

<正>汽车零部件供应商正在积极推广自动泊车技术,来自博世、法雷奥的自动泊车系统已经在众多量产车上应用。作为较早推出该技术的法雷奥,其自动泊车系统已经历经了几代开发,最新的Park4URemoIe系统可以实现全自动泊车。另一家欧洲零部件供应商大陆集冈最近也在开发基于360°全景系统摄像头的自动泊车技术。从目前的技术发展来看,全自动泊车已经成为可能,系统能够胜任平行和垂     

双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究

随着汽车主业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要.文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究,指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务.     

智能传感器在汽车电子中的应用

智能传感器中应用了多种先进技术,例如非线性自校正技术、多信息融合技术等,在汽车电子中发挥着重要作用,不仅可以监测汽车的状况,也可以提升汽车的性能。为了充分发挥智能传感器在汽车电子中的作用,汽车生产企业可以将智能传感器应用在电子式自动照明系统、安全气囊触发系统、自动雨刷系统等电子系统中,从而优化汽车的整体性能,提升汽车的智能化水平。     

基于双目视觉和路径规划的车辆自动泊车系统

主要讨论了作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之一的车辆自动泊车系统的总体构架,着重研究了其中用于识别泊车位环境、作为整个系统信息输入端的感知导航系统(基于双目视觉和陀螺仪)及根据所采集的信息判断环境空间大小并生成适当泊车路径的路径生成系统(基于路径规划).     

自动泊车不是梦

德国大众在2008年汉诺威工业博览会(2008年4月21～25日)上演示了其研发的新型自动泊车系统"Park Assist Vision"。驾驶员利用导航仪选定想泊车的位置后,将变速杆挂入 P 档,然后下车按遥控器开关即可自动泊车。车辆自动驾驶停在所选位置上,然后关掉发动机,锁上车门,泊车显得是那么简单。从此倒车入库、侧方位入库将不再令人头疼,而且还可以享受自动泊车系统给你带来的泊车乐趣。     

地平线与纵目科技携手开发智能驾驶量产级解决方案

正地平线与自动泊车领域领军企业纵目科技正式签署战略合作协议,双方将基于各自领先技术与优势资源,在汽车智能化技术与产品领域推动深层合作,实现共赢发展。同时,双方将携手产业链合作伙伴,共同开发面向高级辅助驾驶(ADAS)和高级别自动驾驶的量产级解决方案,加速整车智能化变革进程。     

自动泊车之五项纪律

随着汽车技术的日新月异，越来越多的车型都装备了自动泊车这个实用的技术。但也有很多车主对自动泊车功能并不太熟悉，也不敢轻易尝试，自动泊车需要注意什么？自动泊车真得能实现完全自动吗？本刊搜集了一些自动泊车的技巧和注意事项，希望能够帮助大家更加安全地使用自动泊车技术。     

汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容。当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故。针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法。首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特征,然后为改进目前常用的预瞄误差前馈跟踪算法对变曲率路径跟踪误差较大、且滞后较明显的缺点,设计了预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的泊车路径跟踪控制算法。通过Simulink/CarSim联合仿真和实车试验对所提出的泊车算法进行了验证,仿真及实车试验结果均表明,当汽车初始位置航向角不为零时,所提出的算法能够规划出可行泊车路径,而预瞄误差前馈与航向角反馈相结合的路径跟踪控制算法较单一的预瞄误差前馈控制方法跟踪误差更小,最终泊车位姿更理想。     

基于深度学习的停车位检测研究

随着智能网联汽车的发展，越来越多的学者投身于L4级以上的稳定的自动驾驶算法研究中来。自动泊车系统作为智能网联汽车的一项重要功能，能够在有效提升驾驶体验的同时，降低由于复杂地段的泊车困难带来的交通事故和经济损失，因此自动泊车在学术界和工业界掀起了研究热潮。传统的自动泊车系统中对于车位的感知依赖于超声波雷达，并且对车位空间结构有诸多限制。由于复杂的视觉环境和环视图像上停车位的不完整显示，基于视觉的停车位检测是一项重大挑战。本文提出了一种基于卷积神经网络（CNN）的车位检测算法，设计适用于车载环视图像的多重沙漏网络，并引入一种策略选择最佳感受野，从而联合检测停车位的角和线特征。所提出的方法达到了较高的精度和召回率，在搭载GPU的嵌入式移动终端可以达到30 FPS的实时性和较高的精准度。     

前后都可视 泊车更容易——丰田凯美瑞全视泊车系统安装

汽车产业的飞速发展,也使汽车电子产业突飞猛进。单从泊车辅助产品来看,从之前的倒车蜂鸣警示系统,到后来的真人语音警示系统,再到现在的可视(音画)泊车系统,不久的将来,可能会在量产车上安装智能自动泊车系统。