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网联协同控制是智能网联汽车的重要应用场景,而车联网的通信时延与丢包可能导致控制性能下降,甚至影响行车安全。为了分析时延与丢包对网联车辆控制的稳态与瞬态性能的影响,设计了网联控制器,并开展了仿真与实车试验。基于车辆动力学特性,将通信时延与丢包下的网联车辆控制分解为纵向控制与横向控制,进行了统一建模,并设计了控制器进行试验分析;搭建了网联自动驾驶的CarSim-Simulink联合仿真平台,及集成可模拟时延与丢包的LTE-V原理样机的智能网联汽车试验平台;开展了不同时延与丢包率下网联跟车控制与网联路径跟踪控制的仿真试验与实车试验。试验结果显示:时延与丢包对控制误差的影响形态有相似性;时延或丢包率取系统及工况参数有关的小值时,如试验中时延小于200 ms或丢包率小于20%,工况随机因素对控制误差的影响可能超过时延与丢包的影响;在更大的时延或丢包率下,时延与丢包的出现方式(如出现时机等)对控制误差影响更大。研究结果表明:能实现针对网联车辆控制系统通信特性的控制器优化设计,使得当时延与丢包在工况相关阈值内时,系统控制误差有界。所揭露的规律一方面可用于对造成危险控制误差的时延与丢包工况进行预警,另一方面也可用于基于给定的稳态或瞬态控制误差边界,判定对应工况允许的时延与丢包率边界。 相似文献
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为解决跨平台实时仿真测试过程中数据通信方式不通用、系统架构多样且难拓展、缺乏跨平台多软件数据同步方式的问题,本文中提出了一种面向智能网联汽车的跨平台实时仿真系统架构。首先借鉴车载以太网传输层通信协议设计多仿真平台间数据通信,构建通用数据通信交互方式;其次,根据智能网联汽车系统测试需求,确定所需的实时测试平台、车辆动力学仿真平台、传感器测试平台及以太网测试平台,参考汽车总线的分布式架构,设计通用且可拓展的跨平台实时仿真系统架构;最后,建立数据中转平台作为系统数据通信中枢,实现多软件、多平台运行同步。以前方侧翻智能避障算法为例进行应用验证,结果表明,基于跨平台实时仿真系统架构所设计的仿真测试系统,可通过数据中转模块调节被测算法及多平台、多软件的仿真速度,低时延的通信方式及实时硬件仿真平台,保证多平台、多软件实时同步运行,数据交互通信方式统一,系统架构具备通用性、拓展性。 相似文献
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正一、概述智能网联汽车是《中国制造2025》规划中提出的新概念,是智能汽车与互联网相结合的产物。近年来,随着我国汽车保有量的不断增加,带来了能源短缺、环境污染、交通拥堵和事故频发等社会问题。智能网联汽车是解决这些社会问题的有效方案。在《节能与新能源汽车技术路线图》中明确了智能网联汽车的定义:"智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置,并融合现代通信和网络技术,实现车与X(X指人、车、路、云等)智能信息交换、共享,具备复杂环境感知、智能 相似文献
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针对现有车辆的车载终端不能连接第三方特定云服务平台的不足,设计了一种基于汽车车载自动诊断系统(OBD)技术和全球定位系统(GPS)技术的通用型车载终端。车载终端以STM32F103ZET6单片机为核心,由GPS模块、4G通信模块、液晶显示器(LCD)等组成。车载终端通过汽车控制器局域网络(CAN)总线获得OBD数据流,通过GPS模块获得汽车位置数据,通过4G通信模块与云服务器进行通信。试验结果表明,该车载终端工作稳定可靠,能够读取汽车OBD数据流,能够准确地获得车辆的定位数据,并将数据实时发送到多个云服务器,能够接收云服务器下发的数据信息,实现对车辆的远程监控、道路风险预警等车联网功能。 相似文献
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车载通信控制器是实现人车互联的核心器件,对整车电磁环境影响较大。基于车载通信控制器的功能和组成特点,研究了其电磁干扰的测试方案,并根据其干扰特性,提出了抑制干扰的措施,满足了整车使用要求。 相似文献
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OBU(On Board Unit),即车载单元[1]。在智能网联车路系统中,OBU使不同厂商车辆,以及路侧单元RSU(Road Side Unit)[1]互联互通。本文设计了一种新型OBU系统,融合了5G通信、C-V2X通信(Cellular Vehicle to Everything,V2X)[2]和GNSS定位、硬件加密等功能。针对客户需求和OBU系统架构,对软硬件子单元进行了详细分析和设计,经落地优化、批量生产,成功大规模应用于城市公交系统与车路协同项目中。 相似文献
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汽车智能化、网联化的飞速发展带动了汽车电子化、智能化、集成化产业的发展,但与此同时,也带来了更加复杂的车内外电磁环境。车辆网联通信功能在复杂电磁环境下的可靠运行,轻则关乎用车舒适度,重则影响行车安全性。因此,网联车辆的电磁可靠性至关重要。然而实验室内完成汽车网联通信功能电磁可靠性测试离不开搭建网联仿真场景的检测设备。本文从保护网联车辆场景搭建测试设备在电磁干扰试验中的可靠性出发,设计方案进行摸底研究,分别在不同场强、不同频率、不同天线位置下,测试网联车辆检测设备端接收到的信号强度;并通过对测试数据进行分析处理,给出推荐测试布置,为后续网联车辆检测的完善化、标准化提供了一定的参考。 相似文献